【技术实现步骤摘要】
一种机器人扭转关节，一种机器人多扭转关节组合
[0001]本专利技术涉及一种机器人关节，特别是一种机器人扭转关节，以及一种机器人多扭转关节组合。
技术介绍
[0002]长期以来，自然一直是人类科技发展的灵感源泉。在过去的几十年，越来越多的科学家和工程师也认识到了这一点，特别是在仿生方面。生物体尤其是人类和动物在漫长的进化过程中表现出了强大的运动能力。常见的生物的运动方式一般分为三种，分别是直线运动、弯曲运动和扭转运动。
[0003]随着医疗康复以及机器人产业的日益发展，市场针对于具有扭转功能机器人性能的要求也越来越呈现出高集成化、高标准化和高机动化的趋势，从而能够快速适应复杂的任务、复杂的环境和复杂操作对象。这要求机器人的扭转关节响应速度快，根据实时的情况进行控制后能够及时的做出反应。其次，灵活度要求高，保证扭转角度能够覆盖尽可能多的方向。与此同时，保证扭转关节的轻量化，便于运输和存放。
[0004]现有产品目前存在的问题：（1）体积大，重量大，不易移动和携带，在一些精密领域使用受限，例如医疗康复领域和生物医
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人扭转关节，其特征是包括：一个刚性材质的正N边形板；以及，正N边形板的N边逐一对应的N个介电弹性体变形单元；其中，每个介电弹性体变形单元包括：两片不可伸缩且柔性材质的第一薄膜和第二薄膜，两者的周缘相固定，且中心形成填充高击穿强度的液体介质，且在无外力作用下始终保持梭形的密封腔体，在第一薄膜上设有覆盖其半侧，且为柔性材质的正电极，在第二薄膜上则设有覆盖其半侧，且为柔性材质的负电极；一个刚性材质的直角梯形板；以及，一个刚性材质的等腰梯形板；其中，直角梯形板的直角腰侧与第二薄膜的剩余半侧相固定，其斜腰侧与等腰梯形板的一腰侧相铰接；所述等腰梯形板的下底长度与正N边形板的单边长度相同；其中，N个介电弹性体变形单元沿正N边形板的周长方向环布，且每个介电弹性体变形单元中等腰梯形板的下底与其对应正N边形板的单边在同一空间竖直基准面内，且每个介电弹性体变形单元中负电极覆盖的第二薄膜半侧与正N边形板相固定，且每个介电弹性体变形单元中等腰梯形板的另一腰侧与其相邻介...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨灿军，马姝阳，吴泽亮，夏庆超，张晟，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：
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