一种关节内走线结构以及关节机构及足式机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人设备技术领域，公开了一种关节内走线结构以及关节机构及足式机器人。本实用新型专利技术经过不断探索以及试验，在关节处设置能相对转动的第一卷线体和第二卷线体，通过第二卷线体的绕线部，对线缆进行绕设，实现线缆长度的调节，进而可以使得绕出的线缆长度能够随关节展开幅度进行变化，能够有效减少线缆的无规则堆叠，有效保证线缆在往复旋转过程中始终保持整齐、不卡线；进而有效避免线缆与其他关节部件相干涉，方案简单实用，切实可行。同时本实用新型专利技术的第一卷线体上设置容纳腔，对线缆进行保护的同时，能有效限制线缆的移动范围，进一步避免线缆干涉关节运动，产生安全隐患以及造成关节其他部件的磨损。安全隐患以及造成关节其他部件的磨损。安全隐患以及造成关节其他部件的磨损。

【技术实现步骤摘要】
一种关节内走线结构以及关节机构及足式机器人


[0001]本技术涉及机器人设备
，尤其涉及了一种关节内走线结构以及关节机构及足式机器人。

技术介绍

[0002]目前，足式机器人的关节处的线缆大多裸露在外部，容易被损坏且影响美观；并且为了满足关节的旋转角度要求，大多对裸露在外部的线缆留有较大余量，更加会导致线缆的损坏，也影响足式机器人整体上的美观。
[0003]进一步，中国专利：一种七自由度工业机器人所需导线的走线结构(公开号CN107097214A)，一种机器人关节电机及关节(公开号CN112706156A)，多轴机器人关节内走线结构(公开号：CN203697031U)，机器人内部走线轴关节结构(公开号：CN204772585U)公开了一种内部中空走线的方案。
[0004]虽然采用内部走线能有效保护线路并且节省使用空间，比外部走线效果更好。但中空走线方案需要设置中空电机以及中空减速器，中空电机及中空减速器需要设置供线缆穿过的孔道，一方面导致电机以及减速器尺寸增大，外观臃肿；另一方面导致制造成本极高。/>[0005]如果本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节内走线结构，其特征在于，包括线缆(4)、能相对转动的第一卷线体(3)和第二卷线体(5)；所述第二卷线体(5)轴心处凸起形成绕线部(7)，所述第一卷线体(3)上设有容纳所述绕线部(7)的容纳腔(8)；所述线缆(4)缠绕于所述绕线部(7)上，其一端固定在绕线部(7)上，另一端在向与其缠绕在所述绕线部(7)上的绕向相反的方向向外延伸后固定于所述第一卷线体上；当所述第一卷线体与所述第二卷线体相对旋转时，所述线缆(4)始终分别与所述第一卷线体和所述绕线部(7)相接触。2.如权利要求1所述的关节内走线结构，其特征在于，所述线缆(4)为弹性线或可弯折的排线或电线或数据线，其一端固定在绕线部(7)上，另一端在向与其缠绕在所述绕线部(7)上的绕向相反的方向向外折弯后固定于所述第一卷线体(3)上；当所述第一卷线体(3)与所述第二卷线体(5)相对旋转时，所述线缆(4)能分别与所述第一卷线体(3)和所述绕线部(7)抵接。3.如权利要求2所述的关节内走线结构，其特征在于，所述关节内走线结构包括电机单元(6)，所述电机单元(6)包括壳体(1)和动力输出端，所述第一卷线体(3)与所述壳体(1)固定连接，所述第二卷线体(5)与所述动力输出端固定连接；电机单元(6)的输出轴驱动关节往复运动的同时，带动线缆(4)绕设在绕线部(7)上或从绕线部(7)上绕出，使得线缆(4)绕出长度能够随关节展开幅度进行变化。4.如权利要求3所述的关节内走线结构，其特征在于，所述容纳腔(8)内和线缆(4)表面，覆体有润滑油脂；所述线缆(4)为一组线或多组线；所述多组线在所述容纳腔(8)内间隔分布。5.如权利要求4所述的关节内走线结构，其特征在于，所述壳体(1)上设有排线导向件(2)，所述第一卷线体(3)上设有供所述线缆(4)穿过的开口(9)，所述排线导向件(2)设于所述开口(9)处。6.如权利要求5所述的关节内走线结构，其特征在于，所述开口(9)设有若干插接通孔，用以装配若干线缆(4)；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王兴兴，钱兢，
申请(专利权)人：杭州宇树科技有限公司，
类型：新型
国别省市：