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本实用新型涉及机器人设备技术领域，公开了一种关节内走线结构以及关节机构及足式机器人。本实用新型经过不断探索以及试验，在关节处设置能相对转动的第一卷线体和第二卷线体，通过第二卷线体的绕线部，对线缆进行绕设，实现线缆长度的调节，进而可以使得绕出...
该专利属于杭州宇树科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州宇树科技有限公司授权不得商用。

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