一种基于巡检机器人的地下综合管廊视频监控方法及系统技术方案

本发明专利技术属于管廊大数据应用技术领域，具体提供一种基于巡检机器人的地下综合管廊视频监控方法及系统，设置巡检机器人上搭载的摄像头参数；根据配置的摄像头IP地址及端口号连接巡检机器人上搭载的无线摄像头，并根据配置的摄像头用户名及密码登录无线摄像头；获取摄像头传输的视频流数据并解码视频流数据；根据解码后的数据在显示设备上播放视频。该方案克服了机器人在地下综合管廊内进行巡检作业时监控视频播放中断或视频卡顿的问题，使机器人巡检视频稳定、可靠，从而提高了地下综合管廊运行的安全性，使机器人巡检代替人工巡检成为可能，从而降低了地下综合管廊运维的成本。从而降低了地下综合管廊运维的成本。从而降低了地下综合管廊运维的成本。

【技术实现步骤摘要】
一种基于巡检机器人的地下综合管廊视频监控方法及系统


[0001]本专利技术涉及管廊大数据应用
，更具体地，涉及一种基于巡检机器人的地下综合管廊视频监控方法及系统。

技术介绍

[0002]地下综合管廊，即在城市地下建造一个隧道空间，将电力、通信，燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体，设有专门的检修口、吊装口和监测系统，实施统一规划、统一设计、统一建设和管理，是保障城市运行的重要基础设施和“生命线”。
[0003]地下综合管廊建设避免由于敷设和维修地下管线频繁挖掘道路而对交通和居民出行造成影响和干扰，保持路容完整和美观。降低了路面多次翻修的费用和工程管线的维修费用。保持了路面的完整性和各类管线的耐久性。便于各种管线的敷设、增减、维修和日常管理。由于管廊内管线布置紧凑合理，有效利用了道路下的空间，节约了城市用地。由于减少了道路的杆柱及各种管线的检查井、室等，优美了城市的景观。对满足民生基本需求和提高城市综合承载力发挥着重要作用。
[0004]为了地下综合管廊的安全、稳定运行，需要每天对管廊进行巡检。若使用人工巡检，不仅费时费力，而且巡检人员的安全也存在隐患。使用机器人搭载摄像头进行巡检不仅消除了安全隐患，而且方便快捷，可以24小时进行巡检，从而极大的提高了巡检的有效性和及时性，同时降低了地下综合管廊运维的成本。
[0005]由于地下综合管廊一条巡检线路长达几公里甚至十几公里，所以巡检机器人搭载的摄像头一般采用无线方式进行视频数据传输，而无线AP作为信号源其作用距离是有限的，当摄像头穿越一个AP的作用范围进入另一个AP时不可避免的因为信号源的切换而出现信号强度的变化，导致视频卡顿甚至摄像头掉线进而视频播放中断。

技术实现思路

[0006]本专利技术需要解决的是现有技术中存在的地下综合管廊的巡检难的技术问题。
[0007]本专利技术提供了一种基于巡检机器人的地下综合管廊视频监控方法，包括以下步骤：
[0008]步骤1：视频配置；配置巡检机器人搭载的摄像头的视频参数；
[0009]步骤2：摄像头连接；根据配置的摄像头IP地址及端口号连接摄像头；设计独立的连接线程，具体包括采用连接一个摄像头并播放视频的同时，在该独立的连接线程中执行其它摄像头连接操作的方式；
[0010]步骤3：摄像头登录；根据配置的摄像头用户名、密码登录摄像头；
[0011]步骤4：取流解码；获取摄像头传输的视频流数据，解码视频流数据，并存入待显示队列；
[0012]步骤5：视频显示；根据视频帧率周期性从待显示队列取解码图片进行显示。
[0013]优选地，所述步骤1具体包括：对巡检机器人搭载的所有摄像头进行配置，配置内
容包括IP地址、端口号、用户名及密码。
[0014]优选地，所述步骤3具体包括：采用自动重登录机制，当摄像头登录失败，或巡检机器人穿越无线AP过程中因信号不稳定导致摄像头掉线时，自动周期性重新登录摄像头，直到登录成功。
[0015]优选地，所述步骤4具体包括：利用摄像头自带的API接口获取摄像头的视频流数据，并进行解码处理，将YV12格式的数据转换为RGB888格式的图片，并存入待显示队列，以备视频显示设备进行显示。
[0016]优选地，所述步骤5具体包括：设计独立的显示线，程根据配置的视频帧率周期性从待显示队列取解码图片进行显示，使视频播放帧率与配置帧率相一致，从而实现了视频解码与视频显示的完全解耦。
[0017]本专利技术还提供了一种基于巡检机器人的地下综合管廊视频监控系统，包括：
[0018]视频配置模块(10)，用于配置巡检机器人搭载的摄像头的视频参数；
[0019]连接登录模块(20)，用于根据配置的摄像头IP地址及端口号连接摄像头，设计独立的连接线程，具体包括采用连接一个摄像头并播放视频的同时，在该独立的连接线程中执行其它摄像头连接操作的方式；并根据配置的摄像头用户名及密码登录摄像头；
[0020]所述取流解码模块(30)，用于获取摄像头传输的视频流数据，解码视频流数据为RGB格式的图片，并存入待显示队列；
[0021]所述视频显示模块(40)，用于根据视频帧率周期性从待显示队列取解码图片进行显示，使视频播放帧率与配置帧率相一致，实现机器人巡检视频的稳定、流畅播放。
[0022]优选地，所述视频配置模块(10)包括配置创建单元(11)、配置删除单元(12)、配置修改单元(13)和配置保存单元(14)；
[0023]所述配置创建单元(11)用于增加摄像头并配置其视频参数；所述配置删除单元(12)用于删除用户指定的摄像头及其视频参数；所述配置修改单元(13)用于修改用户指定的摄像头的视频参数；所述配置保存单元(14)用于保存所有摄像头及配置的视频参数。
[0024]优选地，所述连接登录模块(20)包括摄像头连接单元(21)、摄像头登录单元(22)和登录状态管理单元(23)；
[0025]所述摄像头连接单元(21)根据配置的摄像头IP地址及端口号连接摄像头；所述摄像头登录单元(22)根据配置的摄像头用户名及密码登录摄像头；所述登录状态管理单元(23)用于识别摄像头的登录状态，登录成功后保存登录状态，及摄像头掉线后清除登录状态。
[0026]优选地，所述取流解码模块(30)包括视频取流单元(31)和数据解码单元(32)；
[0027]所述视频取流单元(31)利用摄像头厂家提供的API接口获取摄像头的视频流数据；所述数据解码单元(32)用于解码接收到的视频流数据，由YV12格式的视频流转换为RGB888格式的图片，并存入待显示队列。
[0028]优选地，所述视频显示模块(40)包括显示线程管理单元(41)、图片队列管理单元(42)和视频显示单元(43)；
[0029]所述显示线程管理单元(41)用于显示线程的创建、运行周期的控制及终止；所述图片队列管理单元(42)用于管理图片的移入、移出及空队列的处理；所述视频显示单元(43)用于在显示设备上显示RGB格式的图片。
[0030]有益效果：本专利技术提供的一种基于巡检机器人的地下综合管廊视频监控方法及系统，通过视频配置模块设置巡检机器人上搭载的摄像头参数；通过连接登录模块根据配置的摄像头IP地址及端口号连接巡检机器人上搭载的无线摄像头，并根据配置的摄像头用户名及密码登录无线摄像头；通过取流解码模块获取摄像头传输的视频流数据并解码视频流数据；通过视频显示模块根据解码后的数据在显示设备上播放视频。该方案克服了机器人在地下综合管廊内进行巡检作业时监控视频播放中断或视频卡顿的问题，使机器人巡检视频稳定、可靠，从而提高了地下综合管廊运行的安全性，使机器人巡检代替人工巡检成为可能，从而降低了地下综合管廊运维的成本。
附图说明
[0031]图1为本专利技术提供的一种基于巡检机器人的地下综合管廊视频监控方法流程图；
[0032]图2为本专利技术提供的一种基于巡检机器人的地下综合管廊视频监控系统框架图。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于巡检机器人的地下综合管廊视频监控方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：视频配置；配置巡检机器人搭载的摄像头的视频参数；步骤2：摄像头连接；根据配置的摄像头IP地址及端口号连接摄像头；设计独立的连接线程，具体包括采用连接一个摄像头并播放视频的同时，在该独立的连接线程中执行其它摄像头连接操作的方式；步骤3：摄像头登录；根据配置的摄像头用户名、密码登录摄像头；步骤4：取流解码；获取摄像头传输的视频流数据，解码视频流数据，并存入待显示队列；步骤5：视频显示；根据视频帧率周期性从待显示队列取解码图片进行显示。2.根据权利要求1所述的基于巡检机器人的地下综合管廊视频监控方法，其特征在于，所述步骤1具体包括：对巡检机器人搭载的所有摄像头进行配置，配置内容包括IP地址、端口号、用户名及密码。3.根据权利要求1所述的基于巡检机器人的地下综合管廊视频监控方法，其特征在于，所述步骤3具体包括：采用自动重登录机制，当摄像头登录失败，或巡检机器人穿越无线AP过程中因信号不稳定导致摄像头掉线时，自动周期性重新登录摄像头，直到登录成功。4.根据权利要求1所述的基于巡检机器人的地下综合管廊视频监控方法，其特征在于，所述步骤4具体包括：利用摄像头自带的API接口获取摄像头的视频流数据，并进行解码处理，将YV12格式的数据转换为RGB888格式的图片，并存入待显示队列，以备视频显示设备进行显示。5.根据权利要求1所述的基于巡检机器人的地下综合管廊视频监控方法，其特征在于，所述步骤5具体包括：设计独立的显示线，程根据配置的视频帧率周期性从待显示队列取解码图片进行显示，使视频播放帧率与配置帧率相一致，从而实现了视频解码与视频显示的完全解耦。6.一种基于巡检机器人的地下综合管廊视频监控系统，其特征在于，包括：视频配置模块(10)，用于配置巡检机器人搭载的摄像头的视频参数；连接登录模块(20)，用于根据配置的摄像头IP地址及端口号连接摄像头，设计独立的连接线程，具体包括采用连接一个摄像头并播放视频的同时，在该独立的连接线程中执行其它摄像头连接操作的方式；并根据配置的摄像头用户名及密码登录摄像头；所述取流解码模块(30)，用于获取摄像...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅意安，王傲能，王胜勇，卢家斌，
申请(专利权)人：中冶南方武汉自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：