本发明专利技术涉及一种用于激活车辆安全系统的系统和方法。在实施例中，系统和方法可以被配置为处理数据和传感器的输入以确定在自主车辆外部的物体可能是对自主车辆的潜在碰撞威胁。例如自主车辆可以被配置为实现内部主动安全系统以在与物体的碰撞期间或在由自主车辆进行的避碰操纵期间保护自主车辆的乘客。内部主动安全系统可以被配置为在执行避碰操纵之前和/或在预测碰撞点之前通过拉紧安全带来给乘客提供即将来临的碰撞和/或由车辆进行的紧急机动动作的通知。急机动动作的通知。急机动动作的通知。
【技术实现步骤摘要】
用于自主驱动车辆的内部安全系统
[0001]本申请是申请日为2016年11月2日、申请号201680064848.8、专利技术名称为“用于自主驱动车辆 的内部安全系统”的中国专利技术专利申请的分案申请。
[0002]本申请的实施例总体上涉及用于机器人车辆中的安全系统的方法、系统和装置。
技术介绍
[0003]自主车辆例如设计成运输乘客的类型例如可以设计成在所计算的轨迹(例如所计算的路径)上自 主地导航。自主车辆的一个操作目的应是避免与其它车辆、行人或可能在自主车辆的操作期间遇到的 其它障碍物的碰撞。然而，自主车辆可以与其它车辆、行人和其它障碍物共享道路，其它障碍物可能 由于它们的行动而产生可导致与自主车辆的潜在碰撞或否则威胁在自主车辆中的乘客的安全。作为一 个示例，乘坐在自主车辆中的乘客可能不知道由车辆引起的即将发生的碰撞或意外的机动动作，且如 果不被提供有车辆的操作状态中的突然变化的某个预先通知则可能被伤害或过度地被警告。
[0004]因此，存在对实现在自主车辆中的内部安全系统的系统和方法的需要。
附图说明
[0005]在下面的详细描述和附图中公开了各种实施方式或示例(“示例”)：
[0006]图1描绘了用于实现在自主车辆中的主动安全系统的系统的一个示例；
[0007]图2A描绘了用于实现在自主车辆中的主动安全系统的流程图的一个示例；
[0008]图2B描绘了用于实现在自主车辆中的主动安全系统的流程图的另一示例；
[0009]图2C描绘了用于实现在自主车辆中的主动安全系统的流程图的另一示例；
[0010]图3A描绘了用于实现在自主车辆中的主动安全系统的系统的一个示例；
[0011]图3B描绘了用于实现在自主车辆中的主动安全系统的系统的另一示例；
[0012]图4描绘了用于实现在自主车辆中的感知系统的流程图的一个示例；
[0013]图5描绘了由在自主车辆中的规划器系统进行的物体优先化的一个示例；
[0014]图6描绘了在自主车辆中的主动安全系统中的阈值位置和相关逐步增强的警报的一个示例的顶 部平面图；
[0015]图7描绘了用于实现在自主车辆中的规划器系统的流程图的一个示例；
[0016]图8描绘了在自主车辆中的系统的方框图的一个示例；
[0017]图9描绘了在自主车辆的外部安全系统中的声束转向阵列的一个示例的顶视图；
[0018]图10A描绘了传感器覆盖的两个示例的顶部平面图；
[0019]图10B描绘了传感器覆盖的另两个示例的顶部平面图；
[0020]图11A描绘了在自主车辆的外部安全系统中的声束转向阵列的一个示例；
[0021]图11B描绘了用于实现在自主车辆的声束转向的流程图的一个示例；
[0022]图11C描绘了与对物体的听觉警报相关联的自主车辆转向声能的一个示例的顶部
平面图；
[0023]图12A描绘了在自主车辆的外部安全系统中的光发射器的一个示例；
[0024]图12B描绘了在自主车辆的外部安全系统中的光发射器的示例的剖面图；
[0025]图12C描绘了基于自主车辆相对于物体的定向的光发射器激活的一个示例的顶部平面图；
[0026]图12D描绘了基于自主车辆相对于物体的定向的光发射器激活的一个示例的剖面图；
[0027]图12E描绘了用于实现来自在自主车辆中的光发射器的视觉警报的流程图的一个示例。
[0028]图12F描绘了发射光以实现视觉警报的自主车辆的光发射器的一个示例的顶部平面图；
[0029]图13A描绘了在自主车辆的外部安全系统中的囊袋系统的一个示例；
[0030]图13B描绘了在自主车辆的外部安全系统中的囊袋的示例；
[0031]图13C描绘了在自主车辆中的囊袋展开的示例；
[0032]图14描绘了在自主车辆的内部安全系统中的安全带拉紧系统的一个示例；
[0033]图15描绘了在自主车辆的内部安全系统中的座椅致动器系统的一个示例；
[0034]图16A描绘了在自主车辆中的驾驶系统的一个示例；
[0035]图16B描绘了在自主车辆中的避障操纵的一个示例；
[0036]图16C描绘了在自主车辆中的避障操纵的另一示例；
[0037]图17描绘了自主车辆的内部的示例的顶部平面图；
[0038]图18描绘了自主车辆的内部的另一示例的顶部平面图；
[0039]图19描绘了在自主车辆中的座椅的示例的横截面图；
[0040]图20描绘了自主车辆的座椅联结器和被动座椅致动器的示例的顶部平面图；
[0041]图21描绘了自主车辆的座椅联结器和主动座椅致动器的示例的顶部平面图；
[0042]图22描绘了在自主车辆的内部安全系统中的安全带拉紧器的一个示例；
[0043]图23描绘了在自主车辆中的撞击点偏好操纵的示例；
[0044]图24描绘了在自主车辆中的撞击点偏好操纵的另一示例；
[0045]图25描绘了用于实现在自主车辆中的内部安全系统的流程图的示例；以及
[0046]图26描绘了用于实现在自主车辆中的内部安全系统的流程图的另一示例。
[0047]虽然上面所述的附图描绘本专利技术的各种示例，本专利技术并不被所描绘的示例限制。应理解，在附图 中，相似的参考数字表示相似的结构元件。此外，应理解，附图不一定按比例。
具体实施方式
[0048]可以用很多方式实现各种实施方式或示例，包括系统、过程、方法、装置、用户界面、软件、固 件、逻辑、电路或体现在非临时计算机可读介质中的一系列可执行程序指令，例如非临时计算机可读 介质或计算机网络，其中程序指令通过光学、电子或无线通信链路被发送并被存储或以另外方式被固 定在非临时计算机可读介质中。例如非临时计算机可读介质的示例包括但不限于电子存储器、RAM、 DRAM、SRAM、ROM、EEPROM、闪存、固态存储器、
硬盘驱动器和非易失性存储器。一个或多个 非临时计算机可读介质可以分布在多个设备上。通常，可以以任意顺序执行所公开的过程的操作，除 非在权利要求中另外被提供。
[0049]下面提供一个或多个示例的详细描述连同附图。详细描述结合这样的示例被提供，但不限于任何 特定的示例。范围仅由权利要求限制，且很多备选方案、修改和等效形式被包括。在下面的描述中阐 述了很多特定的细节，以便提供彻底理解。为了示例的目的提供这些细节，且可以根据权利要求实施 所述技术而没有这些特定细节中的一些或全部。为了清楚起见，没有详细描述在与示例有关的技术领 域中已知的技术材料，以避免不必要地使本描述模糊。
[0050]图1描绘了用于实现在自主车辆中的主动安全系统的系统的一个示例。在图1中，自主车辆100 (在顶部平面图中描绘)可以沿着轨迹105穿过在自主车辆100外部的环境190行进。为了解释的目 的，环境190可以包括可潜在地与自主车辆本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于机器人车辆内部安全系统激活的方法，包括：检测自主车辆的座椅被占据；检测与所述座椅耦合的座椅安全带被系上；由与所述座椅安全带耦合的安全带拉紧器将第一拉力施加到座椅安全带；自主地导航所述自主车辆驶向目的地；识别来自多个安全相关事件的安全事件的出现，其中，所述多个安全相关事件包括制动事件和加速事件；至少部分地基于所述安全事件的出现，由所述安全带拉紧器将所述第一拉力增加到第二拉力；以及在所述导航期间由所述安全带拉紧器将所述第二拉力减小到所述第一拉力。2.一种用于机器人车辆内部安全系统激活的方法，包括：至少部分地基于表示自主车辆在环境中的方位的数据，确定表示所述自主车辆在所述环境中的轨迹的数据；确定表示物体在所述环境中的方位的数据，所述物体具有物体踪迹和物体分类；至少部分地基于表示所述物体的方位的数据和表示所述自主车辆的轨迹的数据，预测所述物体与所述自主车辆之间的碰撞；以及使所述自主车辆的内部安全系统在其中预测到所述碰撞的参数范围下激活，其中，使所述内部安全系统激活包括：由反作用力设备使座椅的运动减速，同时使所述座椅从所述自主车辆内部的第一位置移动到所述自主车辆内部的第二位置。3.一种系统，包括：传感器，可操作以产生用于位于环境中的自主车辆的传感器数据，其中，至少一个所述传感器包括LIDAR传感器；安全系统，包括一个或多个内部安全系统、一个或多个外部安全系统、以及一个或多个驱动系统；以及被配置为执行动作的一个或多个处理器，包括：至少部分地基于所述传感器数据的第一部分来确定所述自主车辆在所述环境中的方位，其中，所述自主车辆的方位识别所述自主车辆在所述环境中的位置或定向中的一个或多个；至少部分地基于所述自主车辆的方位和所述传感器数据的至少第二部分来计算所述自主车辆的轨迹，其中，所述轨迹指示与在所述环境中的至少第一方位和第二方位之间导航所述自主车辆相关联的计划路径的一部分；至少部分地基于所述传感器数据的第三部分来识别所述环境中的物体；确定所述物体的方位，其中，所述物体的方位识别所述物体在所述环境中的位置或定向中的一个或多个；至少部分地基于所述物体的方位来计算所述物体的轨迹；至少部分地基于所述自主车辆的轨迹和所述物体的轨迹来确定阈值距离；至少部分地基于所述物体、所述物体的轨迹或所述阈值距离中的一个或多个来选择要激活的安全系统；以及使所述安全系统被激活。
4.一种用于车辆安全系统激活的方法，包括：至少部分地基于传感器数据的第一部分来确定车辆在环境中的方位，其中，所述车辆的方位识别所述车辆在所述环境中的位置或定向中的一个或多个；至少部分地基于所述车辆的方位和所述传感器数据的至少第二部分来计算所述车辆的轨迹，其中，所述轨迹指示与在所述环境中的至少第一方位和第二方位之间导航所述车辆相关联的计划路径的子集；至少部分地基于所述传感器数据的第三部分来识别所述环境中的物体；确定所述物体的方位，其中，所述物体的方位识别所述物体在所述环境中的...
【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：祖克斯有限公司，
类型：发明
国别省市：
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