【技术实现步骤摘要】
用于自主驱动车辆的内部安全系统
[0001]本申请是申请日为2016年11月2日、申请号201680064848.8、专利技术名称为“用于自主驱动车辆 的内部安全系统”的中国专利技术专利申请的分案申请。
[0002]本申请的实施例总体上涉及用于机器人车辆中的安全系统的方法、系统和装置。
技术介绍
[0003]自主车辆例如设计成运输乘客的类型例如可以设计成在所计算的轨迹(例如所计算的路径)上自 主地导航。自主车辆的一个操作目的应是避免与其它车辆、行人或可能在自主车辆的操作期间遇到的 其它障碍物的碰撞。然而，自主车辆可以与其它车辆、行人和其它障碍物共享道路，其它障碍物可能 由于它们的行动而产生可导致与自主车辆的潜在碰撞或否则威胁在自主车辆中的乘客的安全。作为一 个示例，乘坐在自主车辆中的乘客可能不知道由车辆引起的即将发生的碰撞或意外的机动动作，且如 果不被提供有车辆的操作状态中的突然变化的某个预先通知则可能被伤害或过度地被警告。
[0004]因此，存在对实现在自主车辆中的内部安全系统的系统和方法的需要。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于机器人车辆内部安全系统激活的方法，包括：检测自主车辆的座椅被占据；检测与所述座椅耦合的座椅安全带被系上；由与所述座椅安全带耦合的安全带拉紧器将第一拉力施加到座椅安全带；自主地导航所述自主车辆驶向目的地；识别来自多个安全相关事件的安全事件的出现，其中，所述多个安全相关事件包括制动事件和加速事件；至少部分地基于所述安全事件的出现，由所述安全带拉紧器将所述第一拉力增加到第二拉力；以及在所述导航期间由所述安全带拉紧器将所述第二拉力减小到所述第一拉力。2.一种用于机器人车辆内部安全系统激活的方法，包括：至少部分地基于表示自主车辆在环境中的方位的数据，确定表示所述自主车辆在所述环境中的轨迹的数据；确定表示物体在所述环境中的方位的数据，所述物体具有物体踪迹和物体分类；至少部分地基于表示所述物体的方位的数据和表示所述自主车辆的轨迹的数据，预测所述物体与所述自主车辆之间的碰撞；以及使所述自主车辆的内部安全系统在其中预测到所述碰撞的参数范围下激活，其中，使所述内部安全系统激活包括：由反作用力设备使座椅的运动减速，同时使所述座椅从所述自主车辆内部的第一位置移动到所述自主车辆内部的第二位置。3.一种系统，包括：传感器，可操作以产生用于位于环境中的自主车辆的传感器数据，其中，至少一个所述传感器包括LIDAR传感器；安全系统，包括一个或多个内部安全系统、一个或多个外部安全系统、以及一个或多个驱动系统；以及被配置为执行动作的一个或多个处理器，包括：至少部分地基于所述传感器数据的第一部分来确定所述自主车辆在所述环境中的方位，其中，所述自主车辆的方位识别所述自主车辆在所述环境中的位置或定向中的一个或多个；至少部分地基于所述自主车辆的方位和所述传感器数据的至少第二部分来计算所述自主车辆的轨迹，其中，所述轨迹指示与在所述环境中的至少第一方位和第二方位之间导航所述自主车辆相关联的计划路径的一部分；至少部分地基于所述传感器数据的第三部分来识别所述环境中的物体；确定所述物体的方位，其中，所述物体的方位识别所述物体在所述环境中的位置或定向中的一个或多个；至少部分地基于所述物体的方位来计算所述物体的轨迹；至少部分地基于所述自主车辆的轨迹和所述物体的轨迹来确定阈值距离；至少部分地基于所述物体、所述物体的轨迹或所述阈值距离中的一个或多个来选择要激活的安全系统；以及使所述安全系统被激活。
4.一种用于车辆安全系统激活的方法，包括：至少部分地基于传感器数据的第一部分来确定车辆在环境中的方位，其中，所述车辆的方位识别所述车辆在所述环境中的位置或定向中的一个或多个；至少部分地基于所述车辆的方位和所述传感器数据的至少第二部分来计算所述车辆的轨迹，其中，所述轨迹指示与在所述环境中的至少第一方位和第二方位之间导航所述车辆相关联的计划路径的子集；至少部分地基于所述传感器数据的第三部分来识别所述环境中的物体；确定所述物体的方位，其中，所述物体的方位识别所述物体在所述环境中的...
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