一种机械臂制造技术

本公开涉及一种机械臂，底座组件安装第一轴驱动机构，肩部组件安装于底座组件，第一轴驱动机构控制肩部组件转动；肩部组件安装第二轴、第三轴驱动机构，大臂组件一端与肩部组件连接，第二轴驱动机构控制大臂组件转动，大臂组件另端与小臂组件连接，第三轴驱动机构控制小臂组件转动；小臂组件包括同轴的第一、第二小臂，第一小臂与第二小臂之间通过第四轴驱动机构连接，第四轴驱动机构控制第二小臂转动；腕部组件与第二小臂连接，夹爪组件与腕部组件连接，腕部组件包括第五轴、第六轴驱动机构，第五轴驱动机构驱动第六轴驱动机构、夹爪组件转动，第六轴驱动机构用于驱动夹爪组件转动。整体结构简单，降低了整体质量和体积，整个结构灵活性好。灵活性好。灵活性好。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂


[0001]本公开涉及机械臂
，尤其涉及一种机械臂。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的迅速发展，机器人在生产、日常生活等方面凸显出越来越明显的重要性和优越性。轻量化柔顺机械臂不同于传统的工业机械臂，其特点是体积小、重量轻、低功耗和较高的负载/自重比，其易于安装和维护，不仅在空间探测、事故救援、家庭服务等领域有着重要的应用价值和广阔的发展前景，并且在工业生产、医疗等领域也有着很大的市场潜力。然而，现有轻型机械臂普遍存在结构复杂、质量大、体积大、灵活性差等缺陷，严重阻碍了多样化作业的需求。
[0003]因此，本申请提出一种机械臂。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种机械臂。
[0005]本专利技术采用的技术方案是这样的：
[0006]一种机械臂，包括底座组件、肩部组件、大臂组件、小臂组件、腕部组件和夹爪组件；
[0007]所述底座组件内安装有第一轴驱动机构，所述肩部组件安装于所述底座组件上，所述第一轴驱动机构用于控制所述肩部组件转动；
[0008]所述肩部组件内安装有第二轴驱动机构、第三轴驱动机构，所述大臂组件一端与所述肩部组件连接，所述第二轴驱动机构用于控制所述大臂组件转动，所述大臂组件另端与所述小臂组件连接，所述第三轴驱动机构用于控制所述小臂组件转动；
[0009]所述小臂组件包括同轴设置的第一小臂和第二小臂，所述第一小臂与所述第二小臂之间通过第四轴驱动机构连接，所述第四轴驱动机构用于控制所述第二小臂转动；
[0010]所述腕部组件与所述第二小臂连接，所述夹爪组件与所述腕部组件连接，所述腕部组件包括第五轴驱动机构、第六轴驱动机构，所述第五轴驱动机构用于驱动所述第六轴驱动机构、夹爪组件转动，所述第六轴驱动机构用于驱动所述夹爪组件转动。
[0011]优选地，所述夹爪组件具有第七轴驱动机构，所述第七轴驱动机构用于控制所述夹爪组件抓取和释放。
[0012]优选地，所述第一轴驱动机构、第二轴驱动机构、第三轴驱动机构、第四轴驱动机构、第五轴驱动机构、第六轴驱动机构、第七轴驱动机构均为驱动电机；
[0013]所述大臂组件另端转动安装有同步轮，所述第三轴驱动机构的输出轴连接有同步带，所述同步带与所述同步轮连接，所述第一小臂与所述同步轮固定连接并同步转动。
[0014]优选地，所述同步轮与所述第一小臂之间通过连接件连接，所述连接件的一端与所述同步轮同步转动连接，所述连接件的另端与所述第一小臂的端部固定连接。
[0015]优选地，所述同步轮的连接有驱动轴，所述驱动轴随所述同步轮转动，所述连接件
的一端与所述驱动轴固定连接。
[0016]优选地，所述底座组件还包括底座法兰、底座轴承座、底座轴承挡板、底座轴承套；
[0017]所述第一轴驱动机构与所述底座法兰通过螺钉连接；
[0018]所述底座轴承座和所述底座法兰通过螺钉连接；
[0019]所述底座轴承挡板与所述底座轴承座通过螺钉连接；
[0020]所述底座轴承套与所述第一轴驱动机构通过螺钉连接；
[0021]所述底座法兰通过螺钉与工作台面相连。
[0022]优选地，所述肩部组件还包括U型法兰，所述U型法兰固定在所述第一轴驱动机构的输出轴上，且所述第二轴驱动机构、第三轴驱动机构固定在所述U型法兰的两侧。
[0023]优选地，所述第二轴驱动机构的输出轴轴线与所述第三轴驱动机构的输出轴轴线重合，所述第二轴驱动机构的输出轴与所述大臂组件、第三轴驱动机构驱动连接。
[0024]优选地，所述腕部组件还包括转接法兰、连接法兰，所述第五轴驱动机构固定在转接法兰上，所述转接法兰与所述第二小臂固定连接；
[0025]所述第六轴驱动机构固定在所述连接法兰上，所述连接法兰与所述第五轴驱动机构的输出轴连接；
[0026]所述第五轴驱动机构能够控制所述连接法兰和所述第六轴驱动机构转动。
[0027]优选地，所述夹爪组件还包括配合法兰，所述第七轴驱动机构与所述配合法兰连接，所述配合法兰与所述连接法兰连接固定。
[0028]综上所述，本申请的机械臂将第二轴驱动机构、第三轴驱动机构放在肩部组件同轴处，将第四轴驱动机构放在第一小臂和第二小臂同轴处，整体结构简单，降低了整体质量和体积，整个结构灵活性好，使得该机械臂在具有7个自由度同时显著降低了装置的重量，并且还提高了产品性能和安全性。
附图说明
[0029]附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
[0030]图1是本申请结构示意图；
[0031]图2是本申请底座组件结构示意图；
[0032]图3是本申请肩部组件结构示意图；
[0033]图4是本申请肩部组件局部剖视图；
[0034]图5是本申请大臂组件结构示意图；
[0035]图6是本申请小臂组件结构示意图；
[0036]图7是本申请腕部组件结构示意图；
[0037]图8是本申请夹爪组件结构示意图。
[0038]图中标记：101为底座组件，102为肩部组件，103为大臂组件，104为小臂组件，105为腕部组件，106为夹爪组件；
[0039]201为第一轴驱动机构，202为底座法兰，203为底座轴承座，204为底座轴承挡板，205为底座轴承套；
[0040]301为第二轴驱动机构，302为第三轴驱动机构，303为U型法兰，304为输出轴，305为转接三通，306为第一法兰，307为第二法兰，308为轴承盖；
[0041]401为同步轮，402为同步带，403为驱动轴，404为大臂盖板；
[0042]501为第一小臂，502为第二小臂，503为第四轴驱动机构，504为连接件；
[0043]601为第五轴驱动机构，602为第六轴驱动机构，603为转接法兰，604为连接法兰；
[0044]701为第七轴驱动机构，702为配合法兰。
具体实施方式
[0045]下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。
[0046]需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开。
[0047]如图1至8所示，一种机械臂，包括底座组件101、肩部组件102、大臂组件103、小臂组件104、腕部组件105和夹爪组件106；
[0048]底座组件101内安装有第一轴驱动机构201，肩部组件102安装于底座组件101上，第一轴驱动机构201用于控制肩部组件102转动；底座组件101还包括底座法兰2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括底座组件(101)、肩部组件(102)、大臂组件(103)、小臂组件(104)、腕部组件(105)和夹爪组件(106)；所述底座组件(101)内安装有第一轴驱动机构(201)，所述肩部组件(102)安装于所述底座组件(101)上，所述第一轴驱动机构(201)用于控制所述肩部组件(102)转动；所述肩部组件(102)内安装有第二轴驱动机构(301)、第三轴驱动机构(302)，所述大臂组件(103)一端与所述肩部组件(102)连接，所述第二轴驱动机构(301)用于控制所述大臂组件(103)转动，所述大臂组件(103)另端与所述小臂组件(104)连接，所述第三轴驱动机构(302)用于控制所述小臂组件(104)转动；所述小臂组件(104)包括同轴设置的第一小臂(501)和第二小臂(502)，所述第一小臂(501)与所述第二小臂(502)之间通过第四轴驱动机构(503)连接，所述第四轴驱动机构(503)用于控制所述第二小臂(502)转动；所述腕部组件(105)与所述第二小臂(502)连接，所述夹爪组件(106)与所述腕部组件(105)连接，所述腕部组件(105)包括第五轴驱动机构(601)、第六轴驱动机构(602)，所述第五轴驱动机构(601)用于驱动所述第六轴驱动机构(602)、夹爪组件(106)转动，所述第六轴驱动机构(602)用于驱动所述夹爪组件(106)转动。2.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于，所述夹爪组件(106)具有第七轴驱动机构(701)，所述第七轴驱动机构(701)用于控制所述夹爪组件(106)抓取和释放。3.根据权利要求2所述的一种机械臂，其特征在于，所述第一轴驱动机构(201)、第二轴驱动机构(301)、第三轴驱动机构(302)、第四轴驱动机构(503)、第五轴驱动机构(601)、第六轴驱动机构(602)、第七轴驱动机构(701)均为驱动电机；所述大臂组件(103)另端转动安装有同步轮(401)，所述第三轴驱动机构(302)的输出轴(304)连接有同步带(402)，所述同步带(402)与所述同步轮(401)连接，所述第一小臂(501)与所述同步轮(401)固定连接并同步转动。4.根据权利要求3所述的一种机械臂，其特征在于，所述同步轮(401)与所述第一小臂(501)之间通过连接件(504)连接，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘嘉宇，侯钰轩，李居一，
申请(专利权)人：航天科工智能机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：