一种基于差分气压计的无人机精准降落方法技术

本申请公开了一种基于差分气压计的无人机精准降落方法，包括以下步骤：启动地面基站设备和无人机，地面基站设备以第一频率采集设定时长的气压数据；并将得到的多个所述气压数据通过卡尔曼滤波算法计算出基准值；地面基站设备以第二频率采集原始气压数据，将原始气压数据和基准值作差值处理，得到实时差值；地面基站设备将实时差值通过无线数据传输系统发送至无人机，无人机将其采集的实时气压值和实时差值作差值处理，得到无人机的实时海拔高度值H；无人机通过实时海拔高度值H指导无人机自主降落。本申请解决了现有技术中采用单点卫星导航的方式降落时存在高度误差较大的问题。存在高度误差较大的问题。存在高度误差较大的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于差分气压计的无人机精准降落方法


[0001]本申请属于无人机
，具体涉及一种基于差分气压计的无人机精准降落方法。

技术介绍

[0002]目前小型无人机在自主降落时，通常采用单点卫星导航或者差分卫星导航的方式来引导固定翼降落，但是两种导航方式均存在不足之处。采用单点卫星导航的方式时，无人机降落时会有一定的高度误差，此时会导致无人机的重着陆或者是无人机提前熄火。采用差分卫星导航的方式时，则会增加整体设备的成本，同时在卫星导航受到干扰时，存在无法正常降落的问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施例通过提供一种基于差分气压计的无人机精准降落方法，解决了现有技术中采用单点卫星导航的方式降落时存在高度误差较大的问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种基于差分气压计的无人机精准降落方法，包括以下步骤：步骤一，启动地面基站设备和无人机，地面基站设备以第一频率采集设定时长的气压数据；并将得到的多个所述气压数据通过卡尔曼滤波算法计算出基准值；步骤二，地面基站设备以第二频率采集原始气压数据，将原始气压本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于差分气压计的无人机精准降落方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，启动地面基站设备和无人机，地面基站设备以第一频率采集设定时长的气压数据；并将得到的多个所述气压数据通过卡尔曼滤波算法计算出基准值；步骤二，地面基站设备以第二频率采集原始气压数据，将原始气压数据和基准值作差值处理，得到实时差值；步骤三，地面基站设备将实时差值通过无线数据传输系统发送至无人机，无人机将其采集的实时气压值和实时差值作差值处理，得到无人机的实时海拔高度值H；步骤四，无人机通过实时海拔高度值H指导无人机自主降落。2.根据权利要求1所述的基于差分气压计的无人机精准降落方法，其特征在于：将多个所述气压数据记为，n为气压数据的时刻序号；重复下面的计算步骤直至计算出基准值；计算k时刻的气压预测值；其中，1≤k≤n，为系统状态系数矩阵；为控制矩阵；控制向量；计算k时刻的系统估...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈元瀚，李永高，张鹏，唐启凡，
申请(专利权)人：西安富沃德光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：