夹取装置、夹取设备、检测仪器和抓取状态判断方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种夹取装置、夹取设备、检测仪器和抓取状态判断方法，夹取装置包括：夹爪基板；第一夹爪组件，第一夹爪组件包括第一连接件、第一磁性件以及第一夹爪，第一连接件与夹爪基板滑动配合，第一磁性件及第一夹爪设于第一连接件上；第二夹爪组件，第二夹爪组件包括第二连接件、第二磁性件以及第二夹爪，第二连接件与夹爪基板滑动配合，第二磁性件及第二夹爪设于第二连接件上，第二磁性件与第一磁性件相互吸引用于使第二夹爪与第一夹爪相互靠近；驱动组件，驱动组件设于夹爪基板上，驱动组件用于使第一夹爪组件及第二夹爪组件远离彼此。上述夹取装置能够稳定地夹取工件。该夹取设备及检测仪器包括上述夹取装置，能够稳定地夹取工件。夹取工件。夹取工件。

【技术实现步骤摘要】
夹取装置、夹取设备、检测仪器和抓取状态判断方法


[0001]本专利技术涉及物体抓取
，特别是涉及一种夹取装置、夹取设备、检测仪器和抓取状态判断方法。

技术介绍

[0002]夹取装置主要用于将固体耗材从一个地方转移至另外一个地方。目前，传统技术中主要通过驱动组件实现夹取装置两夹爪的夹取及打开。然而，通过驱动组件直接控制两夹爪的相对位置，需要设置丝杠螺母等传动部件，结构复杂。且两夹爪的相对运动较慢，效率较低。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对夹取装置结构复杂的问题，提供一种夹取装置、夹取设备、检测仪器和抓取状态判断方法。
[0004]一种夹取装置，所述夹取装置包括：
[0005]夹爪基板；
[0006]第一夹爪组件，所述第一夹爪组件包括第一连接件、第一磁性件以及第一夹爪，所述第一连接件与所述夹爪基板滑动配合，所述第一磁性件及所述第一夹爪设于所述第一连接件上；
[0007]第二夹爪组件，所述第二夹爪组件包括第二连接件、第二磁性件以及第二夹爪，所述第二连接件与所述夹爪基板滑动配合，所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹取装置，其特征在于，所述夹取装置包括：夹爪基板；第一夹爪组件，所述第一夹爪组件包括第一连接件、第一磁性件以及第一夹爪，所述第一连接件与所述夹爪基板滑动配合，所述第一磁性件及所述第一夹爪设于所述第一连接件上；第二夹爪组件，所述第二夹爪组件包括第二连接件、第二磁性件以及第二夹爪，所述第二连接件与所述夹爪基板滑动配合，所述第二磁性件及所述第二夹爪设于所述第二连接件上，所述第二磁性件与所述第一磁性件相互吸引用于使所述第二夹爪与所述第一夹爪相互靠近；驱动组件，所述驱动组件设于所述夹爪基板上，所述驱动组件用于使所述第一夹爪组件及所述第二夹爪组件远离彼此。2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述第一连接件上靠近所述第二连接件的一侧开设有第一容纳槽，所述第一磁性件设于所述第一容纳槽内；所述第二连接上靠近第一连接件的一侧开设有第二容纳槽，所述第二磁性件设于所述第二容纳槽内。3.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动件、回转件及回转传感器，所述驱动件与所述回转件连接用于驱动所述回转件转动，所述驱动件设于所述夹爪基板上，所述回转件设于所述第一连接件与所述第二连接件之间，所述回转件能够抵接于所述第一夹爪组件及所述第二夹爪组件，所述回转件转动时能够使所述第一夹爪组件与所述第二夹爪组件远离彼此，所述回转件转动时能够触发所述回转传感器。4.根据权利要求3所述的夹取装置，其特征在于，所述驱动组件还包括连接轴，所述回转件包括回转本体，所述连接轴的一端与所述驱动件连接，所述连接轴的另一端与所述回转件连接，所述回转本体上相对的两侧向远离所述连接轴的方向延伸形成第一抵接部与第二抵接部，所述第一抵接部及所述第二抵接部能够与所述第一连接件及第二连接件抵接。5.根据权利要求3所述的夹取装置，其特征在于，所述第一夹爪组件还包括第一配合体，所述第一配合体设于所述第一连接件上靠近所述第二连接件的一侧，所述第一配合体具有圆滑表面，所述第一配合体能够与所述回转件抵接配合；所述第二夹爪组件还包括第二配合体，所述第二配合体设于所述第二连接件上靠近所述第一连接件的一侧，所述第二配合体具有圆滑表面，所述第二配合体能够与所述回转件抵接配合。6.根据权利要求5所述的夹取装置，其特征在于，所述第一连接件上还设有第一固定轴，所述第一固定轴与所述第一连接件连接，所述第一固定轴还与所述第一配合体连接，所述第一配合体能够绕所述第一固定轴的中心轴线转动；及/或，所述第二连接件上还设有第二固定轴，所述第二固定轴与第二连接件连接，所述第二固定轴还与第二配合体连接，所述第二配合体能够绕所述第二固定轴的中心轴线转动。7.根据权利要求4所述的夹取装置，其特征在于，所述驱动组件还包括与所述连接轴连接的回转挡片，所述回转传感器设于所述夹爪基板上，所述第一抵接部及所述第二抵接部与所述第一夹爪组件及所述第二夹爪组件抵接时，所述回转挡片能够触发所述回转传感器。8.根据权利要求7所述的夹取装置，其特征在于，所述夹取装置包括夹爪传感器，所述
夹爪传感器设于所述夹爪基板上，所述第一连接件上设有第一挡片，所述第一夹爪组件包括相对所述第二夹爪组件距离逐渐减小的第一位置、第二位置及第三位置；当所述第一夹爪组件处于所述第一位置时，所述夹取装置处于打开状态，所述第一挡片能够触发所述夹爪传感器；当所述第一夹爪组件处于所述第二位置时，所述夹取装置处于夹取状态，所述第一挡片能够触发所述夹爪传感器；当所述第一夹爪组件处于所述第三位置时，所述夹取装置处于抓空状态，所述第一挡片不触发所述夹爪传感器。9.根据权利要求8所述的夹取装置，其特征在于，所述第一磁性元件及第二磁性元件能够驱动所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘先成，唐建波，刘峰，夏喜峰，曾纪濂，
申请(专利权)人：深圳普门科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：