本发明专利技术提供一种带伸缩结构可自动抓取的机械手臂。所述带伸缩结构可自动抓取的机械手臂包括连接臂、伸缩机构、调节机构和夹持机构，连接臂一端固定连接有安装架，所述安装架的支撑端内侧壁上对称设有直线导轨，所述直线导轨上滑动安装有安装座，所述安装座内嵌装有中空球形杆，所述中空球形杆内部嵌装有电动缸，所述电动缸的输出端穿过中空球形杆固定连接有连接板，用于驱动安装座伸缩移动的所述伸缩机构安装于安装架和安装座上，用于驱动中空球形杆进行万向调节的所述调节机构设置于中空球形杆的靠近连接臂一端，用于自动抓取物料的所述夹持机构固定安装于连接板上。本发明专利技术提供的带伸缩结构可自动抓取的机械手臂具有体积小，伸缩转动调节灵活的优点。伸缩转动调节灵活的优点。伸缩转动调节灵活的优点。
【技术实现步骤摘要】
一种带伸缩结构可自动抓取的机械手臂
[0001]本专利技术涉及机械手领域，尤其涉及一种带伸缩结构可自动抓取的机械手臂。
技术介绍
[0002]机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、轻工和原子能等部门。
[0003]现有的机械手臂多利用轴关节转动或者各种梁架进行移动，这种机械手体积大，且工作时需要的转动空间大，配置在机械手臂末端的执行机构转动不灵活，无法满足在狭小空间内进行自动抓取作业。
[0004]因此，有必要提供一种新的带伸缩结构可自动抓取的机械手臂解决上述技术问题。
技术实现思路
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种体积小、伸缩转动灵活的带伸缩结构可自动抓取的机械手臂。
[0006]本专利技术提供的带伸缩结构可自动抓取的机械手臂包括：连接臂、伸缩机构、调节机构和夹持机构，连接臂一端固定连接有安装架，所述安装架的支撑端内侧壁上对称设有直线导轨，所述直线导轨上滑动安装有安装座，所述安装座内嵌装有中空球形杆，所述中空球形杆内部嵌装有电动缸，所述电动缸的输出端穿过中空球形杆固定连接有连接板，用于驱动安装座伸缩移动的所述伸缩机构安装于安装架和安装座上，用于驱动中空球形杆进行万向调节的所述调节机构设置于中空球形杆的靠近连接臂一端，用于自动抓取物料的所述夹持机构固定安装于连接板上。
[0007]优选的，所述中空球形杆包括中空管和球头套，所述球头套套设在中空管末端，所述安装座内部固定安装有球座，所述球头套与球座滑动连接。
[0008]优选的，所述连接板上对称设置有导向杆，两个所述导向杆一端与连接板固定连接，两个导向杆的另一端插设在中空管侧壁开设的通孔中。
[0009]优选的，所述伸缩机构包括齿条板、驱动箱、转动轴、直齿轮、第一圆锥齿轮、第一伺服电机和第二圆锥齿轮，两个所述齿条板对称安装于安装架的上表面，所述驱动箱固定安装于安装座的上表面，所述转动轴通过轴承转动安装于驱动箱内，且转动轴两端均穿过驱动箱固定连接有直齿轮，所述直齿轮与同侧的齿条板啮合，所述第一圆锥齿轮套设在转动轴上并位于驱动箱内部，所述第一伺服电机固定安装于驱动箱的上表面，且第一伺服电机的输出轴伸入驱动箱内部并固定连接有第二圆锥齿轮，所述第二圆锥齿轮和第一圆锥齿轮啮合。
[0010]优选的，所述调节机构包括连接座、摆动板、摆动架、第一驱动组件、连接杆和第二
驱动组件，所述连接座固定安装于球头套上，且连接座的侧壁上焊接有连接块，两个所述摆动板对称设置于安装座的侧壁上并与安装座转动连接，且两个摆动板一侧均设有第一驱动组件，所述摆动架固定安装于两个摆动板上，且摆动架呈圆弧状，且摆动架中部开设有圆弧槽，所述连接块插设在圆弧槽中并与圆弧槽滑动连接，所述连接杆固定安装于连接块穿过圆弧槽的一端，且连接杆上设有第二驱动组件。
[0011]优选的，所述第一驱动组件包括第二伺服电机和第一齿轮，所述摆动板上固定安装有摆动轴，所述摆动轴与安装座通过转动连接，且摆动轴一端套设有第二齿轮，所述第二伺服电机固定安装于安装座上并位于摆动轴的上方，且第二伺服电机的输出轴上套设有第一齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合。
[0012]优选的，所述第二驱动组件包括双联气缸和滑套，所述双联气缸固定安装于摆动架上，且双联气缸的伸缩端固定安装有滑套，所述滑套与连接杆滑动连接。
[0013]优选的，所述滑套数量为两个，且两个滑套对称设置于双联气缸的伸缩端上，两个滑套之间的间距等于摆动架的宽度。
[0014]优选的，所述夹持机构包括摆动气缸、法兰连接件、第三驱动组件、夹持架、V型夹持爪和连接头，所述摆动气缸固定安装于连接板上，且摆动气缸的输出端固定安装有法兰连接件上，所述第三驱动组件固定安装于法兰连接件上，第三驱动组件伸缩端固定安装有连接头，所述夹持架固定安装于法兰连接件上，两个所述V型夹持爪对称设置于夹持架上并与夹持架转动连接，且两个所述V型夹持爪上贯穿开设有滑槽，所述连接头的两个圆柱分别插设在同侧V型夹持爪的滑槽中。
[0015]优选的，所述第三驱动组件为电动伸缩杆、液压缸或气缸中任意一种。
[0016]与相关技术相比较，本专利技术提供的带伸缩结构可自动抓取的机械手臂具有如下有益效果：
[0017]1、通过在连接臂上设置伸缩机构，伸缩机构利用齿条板、驱动箱、转动轴、直齿轮、第一圆锥齿轮、第一伺服电机和第二圆锥齿轮配合使用可以推动安装座进行移动伸缩，安装座上设置电动缸进一步推动俩连接板进行移动伸缩，双重移动可以机械手工作时，同时伸出，伸缩便捷，且收缩后机械手体积小；
[0018]2、通过设置万向调节机构，利用连接座、摆动板、摆动架、第一驱动组件、连接杆和第二驱动组件可以对中空球形杆进行万向调节提高了机械手的灵活性，机械手的夹持机构通过摆动气缸、法兰连接件、第三驱动组件、夹持架、V型夹持爪和连接头配合，便于机械手在狭小空间内进行作业。
附图说明
[0019]图1为本专利技术提供的带伸缩结构可自动抓取的机械手臂的一种较佳实施例的结构示意图；
[0020]图2为图1所示的中空球形杆和安装座的内部结构示意图；
[0021]图3为图1所示的伸缩机构的结构示意图；
[0022]图4为图1所示的调节机构的结构示意图；
[0023]图5为图4所示的a的局部放大图；
[0024]图6为图4所示的b的局部放大图；
[0025]图7为图1所示的夹持机构的结构示意图。
[0026]图中标号：1、连接臂；2、安装架；3、直线导轨；4、安装座；41、球座；5、中空球形杆；51、中空管；52、球头套；6、电动缸；61、连接板；62、导向杆；7、伸缩机构；71、齿条板；72、驱动箱；73、转动轴；74、直齿轮；75、第一圆锥齿轮；76、第一伺服电机；77、第二圆锥齿轮；8、调节机构；81、连接座；811、连接块；82、摆动板；821、摆动轴；822、第二齿轮；83、摆动架；831、圆弧槽；84、第一驱动组件；841、第二伺服电机；842、第一齿轮；85、连接杆；86、第二驱动组件；861、双联气缸；862、滑套；9、夹持机构；91、摆动气缸；92、法兰连接件；93、第三驱动组件；94、夹持架；95、V型夹持爪；951、滑槽；96、连接头。
具体实施方式
[0027]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0028]以下结合具体实施例对本专利技术的具体实现进行详细描述。
[0029]请参阅图1至图7，本专利技术实施例提供的一种带伸缩结构可自动抓取的机械手臂。带伸缩结构可自动抓取的机械手臂包括连接臂1、伸缩机构7、调节机构8和夹持机构9。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种带伸缩结构可自动抓取的机械手臂，其特征在于，包括：连接臂(1)，连接臂(1)一端固定连接有安装架(2)，所述安装架(2)的支撑端内侧壁上对称设有直线导轨(3)，所述直线导轨(3)上滑动安装有安装座(4)，所述安装座(4)内嵌装有中空球形杆(5)，所述中空球形杆(5)内部嵌装有电动缸(6)，所述电动缸(6)的输出端穿过中空球形杆(5)固定连接有连接板(61)：伸缩机构(7)，用于驱动安装座(4)伸缩移动的所述伸缩机构(7)安装于安装架(2)和安装座(4)上；调节机构(8)，用于驱动中空球形杆(5)进行万向调节的所述调节机构(8)设置于中空球形杆(5)的靠近连接臂(1)一端；夹持机构(9)，用于自动抓取物料的所述夹持机构(9)固定安装于连接板(61)上。2.根据权利要求1所述的带伸缩结构可自动抓取的机械手臂，其特征在于，所述中空球形杆(5)包括中空管(51)和球头套(52)，所述球头套(52)套设在中空管(51)末端，所述安装座(4)内部固定安装有球座(41)，所述球头套(52)与球座(41)滑动连接。3.根据权利要求1所述的带伸缩结构可自动抓取的机械手臂，其特征在于，所述连接板(61)上对称设置有导向杆(62)，两个所述导向杆(62)一端与连接板(61)固定连接，两个导向杆(62)的另一端插设在中空管(51)侧壁开设的通孔中。4.根据权利要求1所述的带伸缩结构可自动抓取的机械手臂，其特征在于，所述伸缩机构(7)包括齿条板(71)、驱动箱(72)、转动轴(73)、直齿轮(74)、第一圆锥齿轮(75)、第一伺服电机(76)和第二圆锥齿轮(77)，两个所述齿条板(71)对称安装于安装架(2)的上表面，所述驱动箱(72)固定安装于安装座(4)的上表面，所述转动轴(73)通过轴承转动安装于驱动箱(72)内，且转动轴(73)两端均穿过驱动箱(72)固定连接有直齿轮(74)，所述直齿轮(74)与同侧的齿条板(71)啮合，所述第一圆锥齿轮(75)套设在转动轴(73)上并位于驱动箱(72)内部，所述第一伺服电机(76)固定安装于驱动箱(72)的上表面，且第一伺服电机(76)的输出轴伸入驱动箱(72)内部并固定连接有第二圆锥齿轮(77)，所述第二圆锥齿轮(77)和第一圆锥齿轮(75)啮合。5.根据权利要求1所述的带伸缩结构可自动抓取的机械手臂，其特征在于，所述调节机构(8)包括连接座(81)、摆动板(82)、摆动架(83)、第一驱动组件(84)、连接杆(85)和第二驱动组件(86)，所述连接座(81)固定安装于球头套(52)上，且连接座(81)的侧壁上焊接有连接块(811)，两个所述摆动板(82)...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖金堂，邓生财，
申请(专利权)人：廖金堂，
类型：发明
国别省市：
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