道路定位方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种道路定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据车辆在当前时刻对应的位置信息，从地图库中匹配多条第一匹配道路；根据车辆在当前时刻通过多种传感器采集的道路信息，确定车辆在位置信息对应的多条第一匹配道路上的观测概率分布，将当前时刻对应的观测概率分布添加至概率分布集合；根据当前时刻对应的多条第一匹配道路及前一时刻对应的多条第二匹配道路之间的关联性，确定当前时刻与前一时刻对应的状态转移矩阵，将状态转移矩阵添加至状态转移矩阵集合；根据概率分布集合及状态转移矩阵集合，构建隐马尔科夫链模型；通过隐马尔科夫链模型，确定车辆在当前时刻所处的道路。采用本方法能够提高道路定位精度。定位精度。定位精度。

【技术实现步骤摘要】
道路定位方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及导航
，特别是涉及一种道路定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着车载导航功能的日益强大和对于高精度地图的逐渐普遍使用，车辆导航系统已能够实现精确的道路信息和导航提示，包括但不限于道路限速、周边加油站位置及停车场等。
[0003]在车辆导航系统中，道路定位(或称为道路级定位)是最基本的功能。道路定位可以通过一定的算法和数据确定车辆当前位于路网中的某一条道路上。随着道路基础设施和城市发展，城市路网已变得愈加复杂，对道路定位提出了巨大的挑战。当道路定位发生匹配错误时，会导致后续的导航错误。
[0004]相关道路定位方法，通过GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)获取全局的车辆位置并与地图进行匹配，该方案受到GNSS定位精度的制约，在GNSS定位精度低的情况下，会导致道路定位错误，进而导致道路定位的精度较低。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路定位方法，其特征在于，所述方法包括：根据车辆在当前时刻对应的位置信息，从地图库中匹配所述位置信息对应的多条第一匹配道路；根据所述车辆在所述当前时刻通过多种传感器采集的道路信息，确定所述车辆在所述位置信息对应的多条第一匹配道路上的观测概率分布，将所述当前时刻对应的所述观测概率分布添加至概率分布集合，其中，所述概率分布集合中包括N个时刻对应的观测概率分布，第N个时刻为当前时刻，N为大于0的整数；根据所述当前时刻对应的所述多条第一匹配道路及前一时刻对应的多条第二匹配道路之间的关联性，确定所述当前时刻与所述前一时刻对应的状态转移矩阵，将所述状态转移矩阵添加至状态转移矩阵集合，其中，所述状态转移矩阵集合中包括N
‑
1个状态转移矩阵，第N
‑
1个状态转移矩阵为所述当前时刻与所述前一时刻对应的状态转移矩阵；根据所述概率分布集合及所述状态转移矩阵集合，构建隐马尔科夫链模型；通过所述隐马尔科夫链模型，从所述多条第一匹配道路中确定所述车辆在所述当前时刻所处的道路。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述隐马尔科夫链模型，从所述多条第一匹配道路中确定所述车辆在所述当前时刻所处的道路，包括：通过所述隐马尔科夫链模型确定所述车辆针对所述多条第一匹配道路的概率分布；将所述概率分布中概率最大的道路，确定为所述车辆在所述当前时刻所处的道路。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述道路信息包括GNSS数据、图像数据和雷达数据中的至少两项；所述根据所述车辆在所述当前时刻通过多种传感器采集的道路信息，确定所述车辆在所述位置信息对应的多条第一匹配道路上的观测概率分布，包括：根据所述车辆在所述当前时刻通过多种传感器采集的道路信息，进行道路识别，得到道路识别结果；针对任一所述道路识别结果，根据所述道路识别结果确定所述车辆在各所述第一匹配道路上的概率；针对任一所述第一匹配道路，通过对所述第一匹配道路针对各所述道路识别结果的所述概率进行联合处理，得到所述车辆在所述第一匹配道路中的观测概率；通过所述车辆在各所述第一匹配道路中的观测概率，得到所述车辆在所述位置信息对应的所述多条第一匹配道路上的观测概率分布。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述道路识别结果包括车速和位置信息的情况下，所述根据所述道路识别结果确定所述车辆在各所述第一匹配道路上的概率，包括：根据所述车速确定所述车辆的行驶方向；针对任一所述第一匹配道路，获取所述第一匹配道路的方向及所述第一匹配道路的曲线表达；根据所述车辆的所述行驶方向及各所述第一匹配道路的方向，确定所述车辆在各所述第一匹配道路上的方向概率；根据所述车辆的所述位置信息及各所述第一匹配道路的曲线表达，确定所述车辆在各
所述第一匹配道路上的位置匹配概率；针对任一所述第一匹配道路，根据所述方向概率及所述位置匹配概率，确定所述车辆在所述第一匹配道路上的概率。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述道路识别结果包括车道线信息的情况下，所述根据所述道路识别结果确定所述车辆在各所述第一匹配道路上的概率，包括：针对任一所述第一匹配道路，获取所述第一匹配道路的标准车道线信息；根据所述车道线信息对应的车道线个数及所述第一匹配道路的标准车道线信息对应的车道线个数，确定所述车辆在所述第一匹配道路上的第一车道线概率；根据所述车道线信息对应的车道线虚实标识及所述第一匹配道路的标准车道线信息对应的车道线虚实标识，确定所述车辆在所述第一匹配道路上的第二车道线概率；联合所述第一车道线概率及所述第二车道线概率，得到所述车辆在所述第一匹配道路上的概率。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷戈航，骆沛，倪凯，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：