码垛AGV控制系统、方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及属于医疗领域，例如涉及一种码垛AGV控制系统、方法及装置。结构包括双激光底盘导航系统、地图编辑控制系统、辊筒平台控制系统、设备报警系统、设备人机交互系统、物料信息记录系统、调度系统。双激光底盘导航系统通过激光SLAM方法扫描周边环境建立地图，将信息传输给地图编辑控制系统进行地图的编辑和存储，双激光底盘导航系统根据地图信息与底盘驱动系统通讯，使码垛AGV伺服电机运动。调度系统通过和双激光底盘导航系统的通讯控制码垛AGV按照地图运动。调度系统根据码垛AGV通讯传输回来的状态控制辊筒平台控制系统完成升降及上下物料的动作。上下物料的动作。上下物料的动作。

【技术实现步骤摘要】
码垛AGV控制系统、方法及装置


[0001]本申请涉及属于医疗领域，例如涉及一种码垛AGV控制系统、方法及装置。

技术介绍

[0002]随着智能制造业的快速发展，机器人广泛应用于各个领域中，其中自动导向小车(Automated Guided Vehicle简称AGV)是移动机器人的一种，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。AGV在各个领域中的广泛应用，既降低了人为的失误率，同时也可代替人类去危险区域执行任务。
[0003]随着医院智慧物流行业的发展，消毒供应中心已经进入了智慧化时代。目前社会劳动力成本逐渐升高，自动化物流技术的不断成熟，通过自动化设备来降低劳动力成本，实现供应室的智能化工作流程成为医院供应室预防感染、控制成本的主要发展方向。同时消毒供应中心布局合理、设备自动化程度高、大数据信息记录、无人化作业预防感染慢慢成为这一时期打开领先局面的重要要求。设备自动化程度高、运行稳定是消毒供应中心按时保量完成消毒任务的重要保障。

技术实现思路

[0004]为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
[0005]本公开实施例提供了一种码垛AGV控制系统、方法及装置，其以解决现有技术效率低下，自动化程度不够高的问题。
[0006]在一些实施例中，一种码垛AGV控制系统包括双激光底盘导航系统、地图编辑控制系统、辊筒平台控制系统、调度系统；
[0007]地图编辑控制系统与调度系统分别通过无线网桥与双激光底盘导航系统通讯连接，双激光底盘导航系统与底盘驱动系统通讯；
[0008]通过无线网桥使得码垛AGV和局域网建立连接，通过码垛AGV内部的低压路由器，使车体上的系统建立通讯连接。
[0009]优选的，辊筒平台控制系统分别与伺服动力系统和物料信息记录系统连接；
[0010]优选的，无线网桥和设备人机交互系统通讯，设备人机交互系统与报警系统通讯。
[0011]在一些实施例中，一种码垛AGV控制方法，包括以下步骤：
[0012]步骤一：码垛AGV初始化；
[0013]步骤二：码垛AGV根据调度系统命令到清洗AGV处接收清洗架；
[0014]步骤三：码垛AGV将清洗架储存到清洗架库中。
[0015]步骤四：码垛AGV根据调度系统命令到清洗架库接收清洗架；
[0016]步骤五：码垛AGV将清洗架传递到清洗AGV中。
[0017]优选的，步骤一具体的包括：
[0018]码垛AGV开机后，在急停复位状态下，开机10秒后辊筒平台开始寻找升降位置的零点。在找到零点位置后，自动停止到程序指定对接高度。
[0019]优选的，步骤二具体的包括：
[0020]当接收到调度系统的存清洗架指令后，码垛AGV运行到和清洗AGV对接的工位等待；当清洗AGV到位后，码垛AGV的辊筒平台降至对接高度，辊筒开始转动上料，清洗AGV的辊筒转动下料，将清洗架从清洗AGV传送到码垛AGV上，码垛AGV上的扫码器获取清洗架的条码信息；传料完成后，码垛AGV辊筒平台上升到转运高度。
[0021]优选的，步骤三具体的包括：
[0022]码垛AGV接料完成后，根据清洗架库内货格检测的情况判断出哪一货列可以存放清洗架，自动运行到存在空货格的货列位置，辊筒平台移动到空货格高度，码垛AGV将清洗架转移到清洗架库的空货格内，将清洗架条码信息转移储存到清洗架库中；完成动作后辊筒平台回到转运高度。
[0023]优选的，步骤四具体的包括：当接收到取清洗架指令后，调度系统判断清洗架库中所需清洗架的种类和位置，从而控制码垛AGV运行到对应的库列；到达指定货列后，辊筒平台升到清洗架存放货格高度开始辊筒上料，清洗架库将清洗架和条码信息传给码垛AGV，上料完毕后滚筒平台回到转运高度，码垛AGV完成接料。
[0024]优选的，步骤五具体的包括：
[0025]码垛AGV接料完成后，运行到等待位等待清洗AGV到位接料，系统判断清洗AGV到位后辊筒平台下降到对接高度，清洗AGV开始滚动上料，码垛AGV将清洗架和清洗架条码信息传给清洗AGV。辊筒平台回升到转运高度等待指令，码垛AGV卸料给清洗AGV，清洗AGV上料完成。
[0026]在一些实施例中，一种码垛AGV装置，包括双激光底盘，双激光底盘上固定连接有升降支架，升降支架上安装直线导轨滑块装置，直线导轨滑块装置与辊筒平台固定连接，辊筒平台与链轮链条升降装置连接，链轮链条升降装置与电机减速装置连接，电机减速装置安装固定在双激光底盘上，所述装置执行上述方法。
[0027]码垛AGV控制系统、方法及装置，可以实现以下技术效果：
[0028]本专利技术码垛AGV适用于医院智慧化消毒供应中心的去污区，与清洗架立体库搭配使用，可与清洗AGV、清洗架对接平台等设备进行对接，实现智慧化消毒供应中心清洗架的自动化转运和存取，全程无需人工干预，可降低劳动力成本，提高工作效率。
[0029]以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。
附图说明
[0030]一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：
[0031]图1是本公开实施例提供的一个码垛AGV装置示意图；
[0032]图2是本公开实施例提供的一个码垛AGV控制系统示意图；
[0033]图3是本公开实施例提供的一个码垛AGV控制方法步骤一流程示意图；
[0034]图4是本公开实施例提供的一个码垛AGV控制方法步骤二流程示意图；
[0035]图5是本公开实施例提供的一个码垛AGV控制方法步骤三流程示意图；
[0036]图6是本公开实施例提供的一个码垛AGV控制方法步骤四流程示意图；
[0037]图7是本公开实施例提供的一个码垛AGV控制方法步骤五流程示意图；
[0038]其中：1双激光底盘；2升降支架；3直线导轨滑块装置；4辊筒平台；5电机减速装置；6链轮链条升降装置。
具体实施方式
[0039]为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与
技术实现思路
，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。
[0040]本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种码垛AGV控制系统，其特征在于，包括双激光底盘导航系统、地图编辑控制系统、辊筒平台控制系统、调度系统；地图编辑控制系统与调度系统分别通过无线网桥与双激光底盘导航系统通讯连接，双激光底盘导航系统与底盘驱动系统通讯；通过无线网桥使得码垛AGV和局域网建立连接，通过码垛AGV内部的低压路由器，使车体上的系统建立通讯连接。2.根据权利要求1所述的一种码垛AGV控制系统，其特征在于，辊筒平台控制系统分别与伺服动力系统和物料信息记录系统连接。3.根据权利要求1所述的一种码垛AGV控制系统，其特征在于，无线网桥和设备人机交互系统通讯，设备人机交互系统与报警系统通讯。4.一种如权利要求1
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3任一所述的码垛AGV控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：码垛AGV初始化；步骤二：码垛AGV根据调度系统命令到清洗AGV处接收清洗架；步骤三：码垛AGV将清洗架储存到清洗架库中。步骤四：码垛AGV根据调度系统命令到清洗架库接收清洗架；步骤五：码垛AGV将清洗架传递到清洗AGV中。5.根据权利要求4所述的一种码垛AGV控制方法，其特征在于，步骤一具体的包括：码垛AGV开机后，在急停复位状态下，开机10秒后辊筒平台开始寻找升降位置的零点。在找到零点位置后，自动停止到程序指定对接高度。6.根据权利要求4所述的一种码垛AGV控制方法，其特征在于，步骤二具体的包括：当接收到调度系统的存清洗架指令后，码垛AGV运行到和清洗AGV对接的工位等待；当清洗AGV到位后，码垛AGV的辊筒平台降至对接高度，辊筒开始转动上料，清洗AGV的辊筒转动下料，将清洗架从清洗AGV传送到码垛AGV上，码垛AGV上的扫码器获取清洗架的条码信息；传料完成后，码...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨国威，王加强，韩建康，李现刚，孙士磊，夏京亮，
申请(专利权)人：山东新华医疗器械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：