一种自动驾驶的油门控制方法技术

本发明专利技术实施例涉及一种自动驾驶的油门控制方法，所述方法包括：获取前轮转向角、实时速度、反馈加速度、期望加速度、前一油门控制参数、历史加速度；查询油门标定表得到标定油门控制参数；对标定油门控制参数进行转向油门补偿；判断历史加速度是否低于最小加速度阈值，若是则将历史加速度修改为最小加速度阈值；并对反馈加速度、历史加速进行差分处理；根据第一差分加速度进行油门增量PID控制运算；根据油门增量和补偿标定油门控制参数进行当前时间油门控制参数预估；根据预估油门控制参数、前一油门控制参数进行油门变化必要性评估并确认油门控制参数；对车辆进行油门控制。通过本发明专利技术无需进行定制化标定，还可提高用户体感。感。感。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶的油门控制方法


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别涉及一种自动驾驶的油门控制方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶控制模块包括横向、纵向控制。纵向控制中包括对自动驾驶车辆油门踏板的开合度百分比的控制。在对自动驾驶车辆进行油门控制时，会根据车辆规划模块下发的期望加速度以及当前车速查询油门标定表从而获得对应的油门踏板开合度百分比简称为油门百分比，再将该油门百分比下发到车辆底盘模块对油门踏板进行对应控制达到加速的效果。这种操作方式简单快速，但缺点也比较明显，无法根据车辆自身的个性化制动延迟特性对标定油门百分比进行自适应调整，从而就要为每辆车定制不同的标定表。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种自动驾驶的油门控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，对车辆实时的反馈加速度与历史加速度做差分来获得自车个性化的加速延迟特征，再经由油门增量PI D控制运算获得与自车个性化特征有关的油门增量，再在由前轮转向油门补偿过的标定值上叠加该油门增量即可获得自适应处理后的预估油门控制参数，再对预估油门控制参数与前一时间点的实际油门控制参数进行油门变化必要性评估，并根据评估情况确认当前时刻的油门控制参数。通过本专利技术，无需对每辆车进行定制化标定，基于一个基准标定表就能进行自适应油门控制，不但可以降低车辆的部署、维护成本，提高部署、维护工作效率，还可以提高油门控制精度，提高车辆乘客的用户体感。
[0004]为实现上述目的，本专利技术实施例第一方面提供了一种自动驾驶的油门控制方法，所述方法包括：
[0005]获取当前时间点t的前轮转向角δ
t
、实时速度v
t
、反馈加速度a
t
和期望加速度并获取所述当前时间点t的前一时间点t
‑
1的实际油门控制参数作为前一油门控制参数ac
t
‑1；并获取前指定时间点t
‑
n上的期望加速度作为历史加速度a
t
‑
n
，n>1；
[0006]根据所述实时速度v
t
和所述期望加速度查询预设的反映速度、加速度和标定油门百分比对应关系的油门标定表，得到匹配的标定油门百分比作为当前时间点的标定油门控制参数并根据所述前轮转向角δ
t
对所述标定油门控制参数进行转向油门补偿处理，生成对应的补偿标定油门控制参数
[0007]判断所述历史加速度a
t
‑
n
是否低于预设的最小加速度阈值，若是则将所述历史加速度a
t
‑
n
修改为所述最小加速度阈值；并根据所述反馈加速度a
t
与所述历史加速度a
t
‑
n
进行加速度差分处理，生成对应的第一差分加速度
△
a1
t,t
‑
n
；并根据所述第一差分加速度
△
a1
t,t
‑
n
进行油门增量PID控制运算处理，生成对应的油门增量
△
ac1
t
；
[0008]根据所述油门增量
△
ac1
t
和所述补偿标定油门控制参数进行当前时间油
门控制参数预估，生成对应的预估油门控制参数ac
’
t
；
[0009]根据所述预估油门控制参数ac
’
t
和所述前一油门控制参数ac
t
‑1进行油门变化的必要性评估，并根据评估结果确认当前时间点的油门控制参数ac
t
；
[0010]根据所述油门控制参数ac
t
对车辆进行油门控制。
[0011]优选的，所述根据所述前轮转向角δ
t
对所述标定油门控制参数进行转向油门补偿处理，生成对应的补偿标定油门控制参数具体包括：
[0012]根据预设的轮转向角油门补偿比R和所述前轮转向角δ
t
，计算当前时间点的转向角补偿系数s
t
，s
t
＝(1+δ
t
)
×
R；
[0013]根据所述转向角补偿系数s
t
和所述标定油门控制参数计算生成所述补偿标定油门控制参数
[0014]优选的，所述根据所述反馈加速度a
t
与所述历史加速度a
t
‑
n
进行加速度差分处理，生成对应的第一差分加速度
△
a1
t,t
‑
n
，具体包括：
[0015]计算所述反馈加速度a
t
与所述历史加速度a
t
‑
n
的差分数据，生成所述第一差分加速度
△
a1
t,t
‑
n
，
△
a1
t,t
‑
n
＝a
t
‑
a
t
‑
n
。
[0016]优选的，所述根据所述第一差分加速度
△
a1
t,t
‑
n
进行油门增量PID控制运算处理，生成对应的油门增量
△
ac1
t
，具体包括：
[0017]根据预设的比例增益k
p
，对所述第一差分加速度
△
a1
t,t
‑
n
进行比例运算，生成比例运算数据C
p
，C
p
＝k
p
*Δa1
t,t
‑
n
；
[0018]根据预设的积分增益k
i
和控制周期T，对所述第一差分加速度
△
a1
t,t
‑
n
进行积分运算，生成积分运算数据C
i
,并使用预设的最大积分阈值与最小积分阈值对所述积分运算数据C
i
进行处理，若所述积分运算数据C
i
超过所述最大积分阈值则设置所述积分运算数据C
i
为所述最大积分阈值，若所述积分运算数据C
i
低于所述最小积分阈值则设置所述积分运算数据C
i
为所述最小积分阈值；
[0019]根据预设的微分增益k
d
，对所述第一差分加速度
△
a1
t,t
‑
n
进行微分运算，生成微分运算数据C
d
，
△
a1
t
‑
1,(t
‑
1)
‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶的油门控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前时间点t的前轮转向角δ
t
、实时速度v
t
、反馈加速度a
t
和期望加速度并获取所述当前时间点t的前一时间点t
‑
1的实际油门控制参数作为前一油门控制参数ac
t
‑1；并获取前指定时间点t
‑
n上的期望加速度作为历史加速度a
t
‑
n
，n>1；根据所述实时速度v
t
和所述期望加速度查询预设的反映速度、加速度和标定油门百分比对应关系的油门标定表，得到匹配的标定油门百分比作为当前时间点的标定油门控制参数并根据所述前轮转向角δ
t
对所述标定油门控制参数进行转向油门补偿处理，生成对应的补偿标定油门控制参数判断所述历史加速度a
t
‑
n
是否低于预设的最小加速度阈值，若是则将所述历史加速度a
t
‑
n
修改为所述最小加速度阈值；并根据所述反馈加速度a
t
与所述历史加速度a
t
‑
n
进行加速度差分处理，生成对应的第一差分加速度
△
a1
t,t
‑
n
；并根据所述第一差分加速度
△
a1
t,t
‑
n
进行油门增量PID控制运算处理，生成对应的油门增量
△
ac1
t
；根据所述油门增量
△
ac1
t
和所述补偿标定油门控制参数进行当前时间油门控制参数预估，生成对应的预估油门控制参数ac
’
t
；根据所述预估油门控制参数ac
’
t
和所述前一油门控制参数ac
t
‑1进行油门变化的必要性评估，并根据评估结果确认当前时间点的油门控制参数ac
t
；根据所述油门控制参数ac
t
对车辆进行油门控制。2.根据权利要求1所述的自动驾驶的油门控制方法，其特征在于，所述根据所述前轮转向角δ
t
对所述标定油门控制参数进行转向油门补偿处理，生成对应的补偿标定油门控制参数具体包括：根据预设的轮转向角油门补偿比R和所述前轮转向角δ
t
，计算当前时间点的转向角补偿系数s
t
，s
t
＝(1+δ
t
)
×
R；根据所述转向角补偿系数s
t
和所述标定油门控制参数计算生成所述补偿标定油门控制参数3.根据权利要求1所述的自动驾驶的油门控制方法，其特征在于，所述根据所述反馈加速度a
t
与所述历史加速度a
t
‑
n
进行加速度差分处理，生成对应的第一差分加速度
△
a1
t,t
‑
n
，具体包括：计算所述反馈加速度a
t
与所述历史加速度a
t
‑
n
的差分数据，生成所述第一差分加速度
△
a1
t,t
‑
n
，
△
a1
t,t
‑
n
＝a
t
‑
a
t
‑
n
。4.根据权利要求1所述的自动驾驶的油门控制方法，其特征在于，所述根据所述第一差分加速度
△
a1
t,t
‑
n
进行油门增量PID控制运算处理，生成对应的油门增量
△
ac1
t
，具体包括：根据预设的比例增益k
p
，对所述第一差分加速度
△
a1
t,t
‑
n
进行比例运算，生成比例运算数据C
p
，C
p
＝k
p
*Δa1
t,t
‑

【专利技术属性】
技术研发人员：张杨宇，李栋，刘志超，李世军，骆振兴，
申请(专利权)人：北京轻舟智航智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：