回转机构和自动化设备制造技术

本实用新型专利技术公开一种回转机构和自动化设备。回转机构包括基座、至少两个开关以及弧形挡片，至少两个开关间隔设置且固定设于基座，弧形挡片转动设于基座，弧形挡片相对于两个开关为转动设置，且弧形挡片转动过程中触发至少一开关。在无需机械限位结构和绝对值编码器的情况下，通过开关检测弧形挡片转动过程中对于开关的触发和触发状态的显示，以判断零位、判断弧形挡片的位置是否合法，并判断回转机构运行是否发生故障，便于通过电子检测的方式去自动监测回转机构。本实用新型专利技术技术方案通过使用双开关和弧形挡片的配合，解决无机械限位的回转机构难以进行故障检测和故障判断的技术问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
回转机构和自动化设备


[0001]本技术涉及回转机构
，特别涉及一种回转机构和自动化设备。

技术介绍

[0002]目前的多数智能机器人或智能机械臂均设置有回转机构，且某些特定的回转机构运动控制需要获取该机构的初始零位，或者设备运转时需要将机构归零，同时需要知道回转机构的位置是否处在正常区域。现有的多数回转机构可以使用绝对值编码器，诸多的回转机构零位和转动角度是通过机械限位结构去限位触发，或者接近开关实现。在已公开的公开号为：CN109623851A的对比文件中，公开一种零位装置和归零方法，公开其使用单光电开关和弧形挡片旋转，但需要绝对严苛的时间因素配合以完成找零和归零操作，对于突发机械转动故障或光电开关故障时，没有检测和判断的机制，降低其使用局限性和可靠性低。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的是提供一种回转机构和自动化设备，旨在解决无机械限位的回转机构难以进行故障检测和故障判断的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提出的一种回转机构，所述回转机构包括：
[0005]基座；
[0006]至少两个开关，至少两所述开关间隔设于所述基座；及
[0007]弧形挡片，所述弧形挡片转动设于所述基座，至少两个所述开关均设于所述弧形挡片的转动路径上；
[0008]其中，所述弧形挡片相对于所述基座转动时，所述弧形挡片至少触发一所述开关。
[0009]可选地，所述弧形挡片包括：
[0010]固定板，所述固定板转动设于所述基座；和
[0011]遮挡板，所述遮挡板围设于所述固定板的边缘，并与所述固定板呈夹角设置，所述遮挡板远离所述固定板的一端朝向两个所述开关延伸设置。
[0012]可选地，所述固定板的边缘沿径向方向延伸形成有延伸部，所述遮挡板连接于所述延伸部的边缘。
[0013]可选地，所述弧形挡片呈弧形段设置，定义两个所述开关与所述弧形挡片的旋转中心形成的夹角为旋转角θ，定义所述遮挡板的弧长对应圆心角为α，所述圆心角α和所述旋转角θ满足：0
°
<α<360
°
，0
°
<θ<360
°
。
[0014]可选地，所述圆心角α和所述旋转角θ满足α≥θ。
[0015]可选地，定义两个所述开关的旋转角θ对应的转角弧长为L0，所述弧形挡片的弧长为L1、旋转半径为R；
[0016]所述转角弧长L0和所述弧形挡片的弧长L1满足L1≥L0；
[0017]且/或，所述转角弧长L0和所述弧形挡片的弧长L1之和等于2πR。
[0018]可选地，所述回转机构还包括转动件，所述转动件转动设于所述基座，所述弧形挡
片固定于所述转动件。
[0019]可选地，所述转动件包括：
[0020]转轴，所述转轴转动设于所述基座，所述转轴用于与驱动件连接；和
[0021]转盘，所述转盘设于所述转轴远离所述驱动件的一端，所述转盘与所述转轴垂直设置，所述弧形挡片可拆卸地设于所述转盘背向所述转轴的一侧。
[0022]本技术还提出一种自动化设备，所述自动化设备包括：
[0023]机架；
[0024]机械臂，所述机械臂转动设于所述机架；及
[0025]如上任一项所述回转机构，所述回转机构的基座与所述机械臂连接。
[0026]可选地，所述自动化设备还包括：
[0027]驱动件，所述驱动件设于所述机架，所述驱动件的输出端与所述回转机构的弧形挡片传动连接；和
[0028]控制板，所述控制板设于所述机架，所述回转机构的两开关、所述驱动件均与所述控制板电性连接。
[0029]本技术技术方案通过使用双开关和弧形挡片的配合，解决无机械限位的回转机构难以进行故障检测和故障判断的技术问题。本技术技术方案的回转机构包括基座、至少两个开关以及弧形挡片，至少两个开关间隔设置且固定设于基座，弧形挡片转动设于基座，弧形挡片相对于两个开关为转动设置，且弧形挡片转动过程中触发至少一开关。在无需机械限位结构和绝对值编码器的情况下，通过开关检测弧形挡片转动过程中对于开关的触发和触发状态的显示，以判断零位、判断弧形挡片的位置是否合法，并判断回转机构运行是否发生故障，便于通过电子检测的方式去自动监测回转机构。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0031]图1为本技术回转机构一实施例的立体结构示意图；
[0032]图2为本技术回转机构一实施例的立体结构示意图；
[0033]图3为本技术回转机构一实施例的零点位置俯视结构示意图；
[0034]图4为本技术回转机构一实施例的旋转合法位置俯视结构示意图；
[0035]图5为本技术回转机构一实施例的旋转非合法位置俯视结构示意图；
[0036]图6为本技术回转机构另一实施例的零点位置俯视结构示意图；
[0037]图7为本技术回转机构另一实施例的旋转合法位置俯视结构示意图；
[0038]图8为本技术回转机构另一实施例的另一旋转合法位置俯视结构示意图；
[0039]图9为本技术回转机构另一实施例的旋转非合法位置俯视结构示意图。
[0040]附图标号说明：
[0041][0042][0043]本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0044]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0045]需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0046]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种回转机构，其特征在于，所述回转机构包括：基座；至少两个开关，至少两所述开关间隔设于所述基座；及弧形挡片，所述弧形挡片转动设于所述基座，至少两个所述开关均设于所述弧形挡片的转动路径上；其中，所述弧形挡片相对于所述基座转动时，所述弧形挡片至少触发一所述开关。2.如权利要求1所述的回转机构，其特征在于，所述弧形挡片包括：固定板，所述固定板转动设于所述基座；和遮挡板，所述遮挡板围设于所述固定板的边缘，并与所述固定板呈夹角设置，所述遮挡板远离所述固定板的一端朝向两个所述开关延伸设置。3.如权利要求2所述的回转机构，其特征在于，所述固定板的边缘沿径向方向延伸形成有延伸部，所述遮挡板连接于所述延伸部的边缘。4.如权利要求2所述的回转机构，其特征在于，所述弧形挡片呈弧形段设置，定义两个所述开关与所述弧形挡片的旋转中心形成的夹角为旋转角θ，定义所述遮挡板的弧长对应圆心角为α，所述圆心角α和所述旋转角θ满足：0
°
<α<360
°
，0
°
<θ<360
°
。5.如权利要求4所述的回转机构，其特征在于，所述圆心角α和所述旋转角...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋佳音，
申请(专利权)人：七海行深圳科技有限公司，
类型：新型
国别省市：