通信信道对称受限的多智能体系统协同控制方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及智能体控制领域，提供一种通信信道对称受限的多智能体系统协同控制方法及系统，包括：S1：获取多智能体系统的所有智能体，构建各所述智能体的动力学方程；S2：构建所述多智能体系统的无向连通网络；S3：通过所述动力学方程和所述无向连通网络，并结合脉冲控制方法和事件驱动控制方法构建控制协议；S4：通过所述控制协议对所述多智能体系统进行控制。本发明专利技术结合了事件驱动策略和脉冲控制两种控制方式的优势，可以减少多智能体系统的通信次数，降低通信能耗，更容易的避免“ZENO”现象；考虑了现实中通信信道受限的情况，采用了饱和约束最基本的情况(约束上下界为

【技术实现步骤摘要】
通信信道对称受限的多智能体系统协同控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及多智能体控制领域，尤其涉及一种通信信道对称受限的多智能体系统协同控制方法及系统。

技术介绍

[0002]文献1：Consensus of nonlinear multi
‑
agent systems with fuzzy modelling uncertainties via state
‑
constraint hybrid impulsive protocols；
[0003]文献1考虑了饱和约束脉冲控制的带有模糊项的非线性多智能体系统一致性问题，根据通信受限的执行器种类分类，提出了三种不同的饱和约束脉冲控制协议(输入约束、双状态约束和单状态约束)，基于凸包理论，Lyapunov稳定性理论，模糊逻辑系统理论(Fuzzy Logic System Theory)的分析，得到了系统达到一致性的充分条件。虽然文献1同时考虑了三种约束情况，但控制协议还是会存在无效通信的情况，且文献1提供的控制协议存在能耗过大的问题。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种通信信道对称受限的多智能体系统协同控制方法，其特征在于，包括：S1：获取多智能体系统的所有智能体，构建各所述智能体的动力学方程；S2：构建所述多智能体系统的无向连通网络；S3：通过所述动力学方程和所述无向连通网络，并结合脉冲控制方法和事件驱动控制方法构建控制协议；S4：通过所述控制协议对所述多智能体系统进行控制。2.根据权利要求1所述的通信信道对称受限的多智能体系统协同控制方法，其特征在于，步骤S1中各所述智能体的动力学方程的表达式如下：其中，每个节点代表一个智能体，i表示节点编号，g(t,x
i
(t))是一个非线性函数，x
i
(t)表示节点i的状态值函数，u
i
(t)表示节点i的控制输入，t表示运行时间。3.根据权利要求1所述的通信信道对称受限的多智能体系统协同控制方法，其特征在于，步骤S2具体为：S21：将所述无向连通网络的拓扑图定义为G＝{υ,ε}；其中，υ表示一个非空的节点集合，每个节点代表一个智能体；ε代表一个有向的边集合；i和j均为节点编号，若两个节点i和j之间可以进行通信，则(i,j)∈ε，节点j为节点i的邻居，节点i的邻居集合记作N
i
；S22：定义A＝[a
ij
]为权重邻接矩阵，a
ij
为权重邻接矩阵中的第i*j个元素，D为度矩阵，对于某一个无向连通网络的拓扑图，A的元素的取值为0或者1，拉普拉斯矩阵为：L＝D
‑
A；S23：若该拓扑图一共有g条边，且定义为关联矩阵，则所述关联矩阵的第i*j个元素定义如下：其中，υ
i
为节点i代表的智能体。4.根据权利要求1所述的通信信道对称受限的多智能体系统协同控制方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜晓伟，游乐，姚梦莹，
申请(专利权)人：中国地质大学武汉，
类型：发明
国别省市：