参数同定装置、参数同定方法及计算机程序制造方法及图纸

对对象系统的参数进行同定的参数同定装置(10)的特征在于，具有：第1存储部(16)，其对作为连续方程式的第1方程式进行存储，该第1方程式将包含系统的状态量在内的第1量的一阶微分值使用向系统的输入值及第1量而表示；第2存储部(18)，其对第2方程式进行存储，该第2方程式将系统的输出使用包含状态量及参数在内的扩大状态量和一阶微分值而表示；第1计算部(20)，其使用第1方程式、第1时间步长中的第1量和第1时间步长中的向系统的输入值，对第1时间步长的下一个时间步长即第2时间步长中的扩大状态量进行计算；第2计算部(22)，其使用第1方程式、第2方程式、第1时间步长的扩大状态量和第1时间步长的输入值，对第1时间步长中的系统的输出进行计算；以及推定部(24)，其使用以时间步长为单位取得的向系统的输入值、以时间步长为单位取得的来自系统的输出值、第1计算部和第2计算部，对扩大状态量进行推定。对扩大状态量进行推定。对扩大状态量进行推定。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】参数同定装置、参数同定方法及计算机程序


[0001]本专利技术涉及对对象系统所具有的参数进行同定的参数同定装置、参数同定方法及计算机程序。

技术介绍

[0002]在参数同定时应用下述技术，即，将在状态量包含同定对象的参数的扩大状态量导入，在使用扩大状态量定义的扩大状态空间模型应用卡尔曼滤波器、粒子滤波器等的状态推定技术，同时地推定状态量及参数。
[0003]例如，在专利文献1公开了使用扩大状态量对对象系统的参数进行同定的技术。在专利文献1中，将下述方程式作为输入，即，将任意的步长(step)的扩大状态量使用任意的步长的前1个步长中的扩大状态量而表示的离散扩大状态方程式，以及将任意的步长中的系统的输出使用任意的步长中的扩大状态量而表示的扩大观测方程式。
[0004]通过导入扩大状态量，从而能够削减状态量的数据测量个数，在无法测量全部状态量的情况下也能够对参数进行同定。
[0005]专利文献1：日本特开2017－083922号公报

技术实现思路

[0006]但是，根据上述现有技术，无法对状态量的一阶微分值进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种参数同定装置，其对对象系统的参数进行同定，该参数同定装置的特征在于，具有：第1存储部，其对作为连续方程式的第1方程式进行存储，该第1方程式将包含所述系统的状态量在内的第1量的一阶微分值使用向所述系统的输入值及所述第1量而表示；第2存储部，其对第2方程式进行存储，该第2方程式将所述系统的输出使用包含所述状态量及所述参数在内的扩大状态量和所述一阶微分值而表示；第1计算部，其使用所述第1方程式、第1时间步长中的第1量和所述第1时间步长中的向所述系统的输入值，对所述第1时间步长的下一个时间步长即第2时间步长中的所述扩大状态量进行计算；第2计算部，其使用所述第1方程式、所述第2方程式、所述第1时间步长的所述扩大状态量和所述第1时间步长的所述输入值，对所述第1时间步长中的所述系统的输出进行计算；以及推定部，其使用以时间步长为单位取得的向所述系统的输入值、以时间步长为单位取得的来自所述系统的输出值、所述第1计算部和所述第2计算部，对所述扩大状态量进行推定。2.根据权利要求1所述的参数同定装置，其特征在于，所述第1量是所述扩大状态量，所述第1计算部使用通过进行所述第1方程式的数值离散化而得到的第3方程式对所述扩大状态量进行计算。3.根据权利要求1所述的参数同定装置，其特征在于，所述参数为时间不变，所述第1量是所述状态量，所述第1计算部使用所述第1方程式和预先确定的数值积分方法，对所述第2时间步长中的所述状态量进行计算，使用计算出的所述状态量和所述参数为时间不变，对所述第2时间步长中的所述扩大状态量进行计算。4.根据权利要求1至3中任一项所述的参数同定装置，其特征在于，还具有：第3存储部，其对用于基于所述扩大状态量及所述扩大状态量的一阶微分值而生成推定干扰量的未知干扰推定模型进行存储；以及干扰推定部，其使用所述第1存储部和所述第3存储部，基于第1时间步长中的所述扩大状态量及所述输入...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩濑正兴，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：