一种机器人实时控制系统技术方案

本发明专利技术公开一种可移植性好、通用性强的机器人实时控制系统，其包括：ROS功能组件，用于实现机器人应用，包括导航、MoveIt运动规划；ROS

【技术实现步骤摘要】
一种机器人实时控制系统


[0001]本专利技术属于机器人控制
，特别是一种可移植性好、通用性强的机器人实时控制系统。

技术介绍

[0002]机器人控制对于系统实时性有较高要求，而实时系统主要通过打实时补丁的方式让linux系统具有实时性。实时内核环境多样(rt
‑
preempt、xenomai、rtai等)，对应的实时API种类各异，开发出来的控制系统也很难通用，如何才能让机器人控制系统有更好的可移植性和和实时内核环境通用性，提高控制系统的开发速度，减少开发工作量，也是影响控制系统架构的重要因素。
[0003]ROS(Robot Operating System)毋庸置疑已经成为机器人开发的首选，能提供优秀复杂的机器人应用包括：导航、SLAM、MoveIt等,可快速实现机器人应用的开发，能适用于不同平台及硬件。这些功能包需要一个中间件来连接实际机器人或者机器人仿真器之间，ROS提供了ros_control为用户提供应用与机器人之间的中间件，包含一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具箱等等，可以帮助机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人实时控制系统，其特征在于，包括：ROS功能组件(1)，用于实现机器人应用，包括导航、MoveIt运动规划；ROS
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MASTER(2)，ROS节点管理器，用于管理ROS功能组件的节点与HAL实时调度控制模块的节点间通讯；HAL实时调度控制环(3)，用于根据ROS功能组件的规划指令，实时调度控制器进行关节空间轨迹规划、手臂轨迹规划、底盘轨迹规划，并实时更新HAL关节控制器引脚；HAL实时驱动模块(4)，根据具体硬件通讯原理,利用统一的RT
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API,封装实时主站模块，建立与机器人硬件的实时通讯，模块对外以引脚的形式与HAL实时调度控制环通讯；RT
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OS实时系统(5)，用于通过不同实时内核补丁及调度，使操作系统具有实时性，通过实时线程，定周期更新HAL实时调度控制环、实时驱动模块中的功能函数，实时更新模块的引脚值；所述ROS
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MASTER(2)与ROS功能组件(1)间，以及ROS
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MASTER(2)与HAL实时调度控制(3)间通过ROS的Action、Service，或者T...

【专利技术属性】
技术研发人员：连志军，王伟钊，宋海良，张文景，柳鹏，王刚，王志龙，
申请(专利权)人：广东亿嘉和科技有限公司，
类型：发明
国别省市：