本发明专利技术涉及一种高精度驱动装置及清洁机器人，高精度驱动装置包括外壳、轮组组件及辅助组件，轮组组件包括固定座、转动动力元件及滑轮，固定座滑设于外壳，转动动力元件安装于固定座上，转动动力元件用于驱动滑轮转动，滑轮转动连接于固定座；辅助组件包括支撑件、辅轮及传感器，支撑件滑设于外壳，辅轮转动连接于支撑件，传感器安装于支撑件，传感器用于计量辅轮的里程数据。本高精度驱动装置通过转动动力元件带动滑轮转动，实现运动功能，提高运动的灵活性；通过固定座与支撑件均滑设于外壳，可以跟随外界地形上下移动，提高跨越障碍的性能；通过传感器计量辅轮的里程数据，对运动轨迹进行反馈，实现闭环控制，提高旋转的精准度。准度。准度。
【技术实现步骤摘要】
高精度驱动装置及清洁机器人
[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种高精度驱动装置及清洁机器人。
技术介绍
[0002]目前，太阳能面板智能清洁机器人大多通过机器人两侧安装的履带结构，为机器人提供运动动力。履带方案大多由电机、多个传动轮组及履带构成，由电机进行驱动，通过多个传动轮组和履带进行传动，并通过履带与接触表面之间的摩擦力，为机器人提供前进、后退以及旋转的运动功能。但是，由于履带长度限制，整体体积庞大，重量大，结构复杂，导致机器人运动缓慢，在机器人旋转时会导致其中心偏移不可控，运动精准度不高，不方便用户使用。
技术实现思路
[0003]基于此，有必要针对上述问题，提供一种结构紧凑、使用方便的高精度驱动装置及清洁机器人。
[0004]一种高精度驱动装置，包括外壳、轮组组件及辅助组件，所述轮组组件包括固定座、转动动力元件及滑轮，所述固定座滑设于所述外壳，所述转动动力元件安装于所述固定座上，所述转动动力元件用于驱动所述滑轮转动，所述滑轮转动连接于所述固定座；所述辅助组件包括支撑件、辅轮及传感器，所述支撑件滑设于所述外壳，所述辅轮转动连接于所述支撑件，所述传感器安装于所述支撑件，所述传感器用于计量所述辅轮的里程数据。
[0005]在其中一个实施例中，所述轮组组件还包括第一滚动件，所述第一滚动件为多个，各所述第一滚动件分别转动连接于所述固定座上，所述第一滚动件滑设于所述外壳的内侧。
[0006]在其中一个实施例中，所述轮组组件还包括第一支架，所述第一支架为多个，各所述第一支架分别安装于所述固定座的相对两端，各所述第一滚动件分别转动连接所述第一支架上；所述第一滚动件滑设于所述外壳的一端。
[0007]在其中一个实施例中，所述轮组组件还包括第二支架，所述第二支架为多个，所述第二支架安装于所述第一支架的一侧，各所述第一滚动件分别转动连接所述第二支架上。
[0008]在其中一个实施例中，所述轮组组件还包括滑动件，所述滑动件为多个，各所述滑动件分别转动连接于所述第一支架；所述滑动件滑设于所述外壳的一侧。
[0009]在其中一个实施例中，还包括位置感应件与控制系统，所述位置感应件安装于所述外壳上，所述位置感应件用于感应所述第一支架的位置；所述位置感应件、所述转动动力元件及所述传感器分别与所述控制系统信号连接。
[0010]在其中一个实施例中，所述轮组组件还包括第一弹性件，所述第一弹性件为多个，所述第一弹性件的一端连接所述第一支架，另一端连接所述外壳。
[0011]在其中一个实施例中，所述轮组组件还包括感应件，所述感应件内置于所述转动动力元件。
[0012]在其中一个实施例中，所述辅助组件还包括安装架、第二滚动件及第二弹性件，所述安装架连接所述支撑件，所述第二滚动件为多个，各所述第二滚动件分别转动连接于所述安装架上，所述第二滚动件滑设于所述外壳的内侧；所述第二弹性件为多个，所述第二弹性件的一端连接所述安装架，另一端连接所述外壳。
[0013]一种清洁机器人，包括上述的高精度驱动装置。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
[0015]本专利技术的高精度驱动装置通过转动动力元件带动滑轮转动，实现前进、后退及旋转的运动功能，提高运动的灵活性；通过固定座与支撑件均滑设于外壳，可以跟随外界地形上下移动，提高跨越障碍的性能；通过传感器计量辅轮的里程数据，对运动轨迹进行反馈，实现闭环控制，提高旋转的精准度；本高精度驱动装置结构紧凑、使用方便。
附图说明
[0016]图1为本专利技术的一较佳实施例的高精度驱动装置的组装结构示意图；
[0017]图2为图1所示高精度驱动装置的另一角度的结构示意图；
[0018]图3为图2中轮组组件的结构示意图，其中，盖板与第一弹性件未展示；
[0019]图4为图2中辅助组件的结构示意图，其中，第二弹性件未展示；
[0020]图5为本专利技术实施例中提供的高精度驱动装置的一种清洁机器人应用实例图。
[0021]附图标注说明：
[0022]高精度驱动装置100；
[0023]外壳10、壳体11、让位槽111、第一限位槽112、第二限位槽113、第一滑槽114、第二滑槽115、隔板12、轮组组件20、固定座21、底壳211、盖板212、转动动力元件22、滑轮23、从动轮24、第一滚动件25、第一支架26、第二支架27、滑动件28、第一弹性件29、辅助组件30、支撑件31、辅轮32、传感器33、安装架34、第二滚动件35、第二弹性件36、位置感应件40。
具体实施方式
[0024]为了便于理解本专利技术，下面将对本专利技术进行更全面的描述。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容的理解更加透彻全面。
[0025]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件的数目被称为有“多个”，它可以为两个或两个以上的任意数目。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
[0026]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0027]请参阅图1至图5，为本专利技术一较佳实施方式的高精度驱动装置100，包括外壳10、轮组组件20及辅助组件30，轮组组件20包括固定座21、转动动力元件22及滑轮23，辅助组件
30包括支撑件31、辅轮32及传感器33；本专利技术的高精度驱动装置100通过转动动力元件22带动滑轮23转动，实现前进、后退及旋转的运动功能，提高运动的灵活性；通过固定座21与支撑件31均滑设于外壳10，可以跟随外界地形上下移动，提高跨越障碍的性能；通过传感器33计量辅轮32的里程数据，对运动轨迹进行反馈，实现闭环控制，提高旋转的精准度。
[0028]如图1与图2所示，在本实施例中，外壳10包括壳体11与连接壳体11的隔板12，隔板12将壳体11分隔成轮组容纳腔(图未标)与辅轮容纳腔(图未标)；可选地，壳体11的一侧设有让位槽111，壳体11的两端均设有多个第一限位槽112与多个第二限位槽113，壳体11两端的内侧均设有多个第一滑槽114与多个第二滑槽115；壳体11通过螺钉固定于外部的框架；进一步地，第一限位槽112与第二限位槽113均为两个，两个第一限位槽112分别连通轮组容纳腔的两端，两个第二限位槽113分别连通辅轮容纳腔的两端；第一滑槽114为四个，第一限位槽112的两侧分别设有两个第一滑槽114；第二本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高精度驱动装置，其特征在于，包括外壳、轮组组件及辅助组件，所述轮组组件包括固定座、转动动力元件及滑轮，所述固定座滑设于所述外壳，所述转动动力元件安装于所述固定座上，所述转动动力元件用于驱动所述滑轮转动，所述滑轮转动连接于所述固定座；所述辅助组件包括支撑件、辅轮及传感器，所述支撑件滑设于所述外壳，所述辅轮转动连接于所述支撑件，所述传感器安装于所述支撑件，所述传感器用于计量所述辅轮的里程数据。2.根据权利要求1所述的高精度驱动装置，其特征在于，所述轮组组件还包括第一滚动件，所述第一滚动件为多个，各所述第一滚动件分别转动连接于所述固定座上，所述第一滚动件滑设于所述外壳的内侧。3.根据权利要求2所述的高精度驱动装置，其特征在于，所述轮组组件还包括第一支架，所述第一支架为多个，各所述第一支架分别安装于所述固定座的相对两端，各所述第一滚动件分别转动连接所述第一支架上；所述第一滚动件滑设于所述外壳的一端。4.根据权利要求3所述的高精度驱动装置，其特征在于，所述轮组组件还包括第二支架，所述第二支架为多个，所述第二支架安装于所述第一支架的一侧，各所述第一滚动件分别转动连接所述第二支架上。5.根据权利要求3所述的高精度驱动装置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：优兔创新有限公司，
类型：发明
国别省市：
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