本发明专利技术公开了一种大负载机器人末端轴杆支撑装置，属于工业机器人技术领域，包括：支撑外框，用于与输出轴的旋转支撑框固定连接；旋转内框，旋转内框通过外围驱动机构同轴转动连接到支撑外框内侧；支撑内框，支撑内框通过若干连接臂与支撑外框固定连接，支撑内框转动连接有轴杆套，所述轴杆套用于固定旋转轴。本发明专利技术可以动态调整预紧力的轴向弹性支撑机构为旋转轴外侧的轴杆套提供旋转支撑力，可以在不同的负载状态下，提供不同的旋转支撑，同时也可以在旋转轴压力角度改变时，动态的调整周向部分位置的弹性支撑力，辅助的补偿旋转轴压力角度因为发生改变而对轴承带来的局部挤压，保证旋转轴和轴承不会因为局部挤压而发生变形和损坏。和损坏。和损坏。
【技术实现步骤摘要】
一种大负载机器人末端轴杆支撑装置
[0001]本专利技术涉及一种大负载机器人末端轴杆支撑装置，属于工业机器人
技术介绍
[0002]工业机器人因为其高自由度，所以机器人的转动轴会发生多个方向的自由摆动，在自由摆动的同时，转动轴的的负载方向也会不断发生变化，在转动轴负载方向发生变化时，转动轴对轴承的挤压角度也会发生改变，进而很容易发生轴承偏磨严重的情况，而为了消除偏磨的情况，可以采用公差配合较小的轴承，而公差配合较小的轴承其阻尼较大，而且很容易发生内部滚子磨损过快，发热较大的情况，而公差配合较大轴承，虽然可以降低转动阻力，但是偏磨会加重。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种可以随转动轴负载角度改变而改变转动支撑量的大负载机器人末端轴杆支撑装置。
[0004]所述大负载机器人末端轴杆支撑装置包括：
[0005]支撑外框，用于与输出轴的旋转支撑框固定连接；
[0006]旋转内框，旋转内框通过外围驱动机构同轴转动连接到支撑外框内侧；
[0007]外围驱动机构，包括阵列布置于支撑外框上的第一推动板，所述第一推动板通过第一滑动支撑机构与支撑外框滑动连接，第一推动板还与旋转内框固定连接，还包括第一推动机构，第一推动机构的一端与支撑外框转动连接，第一推动机构的另一端与第一推动板转动连接；
[0008]支撑内框，支撑内框通过若干连接臂与支撑外框固定连接，支撑内框转动连接有轴杆套，所述轴杆套用于固定旋转轴；
[0009]轴杆支撑机构，包括沿支撑内框阵列布置的若干主推动块，主推动块通过第二滑动支撑机构与支撑内框滑动连接，所述主推动块设置有压紧块，所述压紧块镶嵌有滚子，滚子嵌入到设置于轴杆套表面的旋转槽内；
[0010]推动内圈，推动内圈通过推动连接组件浮动于轴杆支撑机构外围，所述推动内圈内壁阵列设置有若干副推动块，副推动块设置有推动斜面，所述主推动块设置有挤压斜面，推动斜面与挤压斜面之间互相接触；
[0011]以及，推动连接组件，在旋转内框上阵列设置有若干组第二推动板，所述推动连接组件包括转接块；转接块阵列镶嵌有若干推动簧片；
[0012]推动连接组件还包括与推动内圈固定连接的连接块，所述推动簧片与连接块固定连接；
[0013]其中，通过推动簧片推动连接块使得推动内圈旋转，推动内圈旋转时，挤压斜面挤压推动斜面，使得压紧块推动滚子压紧到轴杆套表面。
[0014]本专利技术的一种实施方式中，所述推动斜面倾斜于推动内圈的径向轴线；所述转接
块的轴线与旋转内框的径向轴线的夹角大于30
°
小于135
°
。
[0015]本专利技术的一种实施方式中，所述第一滑动支撑机构包括设置于支撑外框上的与支撑外框同轴的弧形的第一滑动槽，在第一滑动槽内滑动连接有弧形的第一滑块，第一滑块与第一推动板固定连接。
[0016]本专利技术的一种实施方式中，所述第二滑动支撑机构包括一个同轴固定于支撑内框上的滑动支撑圈，在滑动支撑圈上环形阵列设置有若干沿滑动支撑圈径向轴线布置的滑动孔，在滑动孔内设置有第二滑块，所述主推动块外壁与滑动孔之间滑动连接，在主推动块的内部设置有第二滑动槽，第二滑块与第二滑动槽滑动连接。
[0017]本专利技术的一种实施方式中，所述推动内圈包括若干相对支撑内框环形阵列布置的弧形的挤压块，挤压块之间通过铝制的缓冲块互相连接围成推动内圈。
[0018]本专利技术的一种实施方式中，所述支撑内框与挤压块之间通过第三滑动支撑机构滑动连接，第三滑动支撑机构包括与支撑内框同心布置的弧形的第三滑动槽，在支撑内框表面设置有嵌入到第三滑动槽内的第三滑块。
[0019]本专利技术的一种实施方式中，所述支撑外框上环形阵列布置有若干延伸臂，在延伸臂的前端设置有推动簧片压紧机构，所述推动簧片压紧机构包括一个第二推动机构，在第二推动机构的第二推动部上连接有一个推动板，在推动板上直线阵列设置有若干用于压紧到推动簧片外侧表面的压紧板，压紧板与推动板之间转动连接。
[0020]本专利技术的一种实施方式中，所述第一推动机构以及第二推动机构为液压缸。
[0021]本专利技术的一种实施方式中，所述转接块上直线阵列设置有若干镶嵌槽，转接块上贯穿连接有一个固定螺杆，所述推动簧片的前端嵌入到镶嵌槽内，所述固定螺杆贯穿各个嵌入到镶嵌槽内的推动簧片。
[0022]本专利技术的一种实施方式中，所述推动内圈外壁环形阵列设置有若干垂直于推动内圈径向轴线的压紧平台，所述连接块通过固定螺栓压紧到压紧平台表面，各推动簧片的前端互相堆叠并夹持到设置于连接块与压紧平台接触表面的压紧槽内。
[0023]有益效果
[0024]1、本专利技术通过可以动态调整预紧力的轴向弹性支撑机构为旋转轴外侧的轴杆套提供旋转支撑力，相较于传统轴承结构，可以在不同的负载状态下，提供不同的旋转支撑，同时也可以在旋转轴压力角度改变时，动态的调整周向部分位置的弹性支撑力，辅助的补偿旋转轴压力角度因为发生改变而对轴承带来的局部挤压，保证旋转轴和轴承不会因为局部挤压而发生变形和损坏。
[0025]2、本专利技术的第一滑动支撑机构采用槽式滑动结构，滑动接触面积更大，稳定性更好。
[0026]3、本专利技术的第二滑动支撑机构通过附加的第二滑块对主推动块进行辅助的滑动支撑，提升了滑动接触面积，防止主推动块相对滑动孔发生篇摆，也可以降低主推动块相对滑动孔一侧表面因为主推动块与副推动块的互相挤压而发生局部磨损。
[0027]4、本专利技术的推动内圈采用阵列布置的挤压块组成，使得不同周向角度的推动内圈可以根据轴杆套的负载发生差异化的自由移动，以使得轴杆套周围获得不同的挤压力，从而补偿旋转轴挤压角度改变而带来的轴杆套的局部偏移。
[0028]5、本专利技术的第三滑动支撑机构可以保证各个推动内圈的挤压块上的各个副推动
块可以稳定的压紧到主推动块表面。
[0029]6、本专利技术的推动簧片压紧机构可以防止推动簧片过度弯曲而发生压紧力失效的问题。
[0030]7、本专利技术的推动簧片末端采用镶嵌槽配合固定螺杆的以及螺杆贯穿的压紧固定形式，可以提升推动簧片的固定面积，防止推动簧片局部受到的剪切力过大而发生破损，同时也可以防止过盈配合的镶嵌结构因为推动簧片过度挤压而从镶嵌槽内脱出。
附图说明
[0031]图1为本专利技术大负载机器人末端轴杆支撑装置的结构示意图；
[0032]图2为图1中A处的放大图；
[0033]图中：1、支撑外框；2、第一推动板；3、第一推动机构；4、第一滑块；5、第一滑动槽；6、旋转内框；7、第二推动板；8、转接块；9、推动簧片；10、镶嵌槽；11、固定螺杆；12、延伸臂；13、第二推动机构；14、推动板；15、压紧板；16、连接臂；17、支撑内框；18、挤压块；19、缓冲块；20、连接块；21、压紧平台；22、第三滑块；23、第三滑动槽；24、滑动支撑圈；25、滑动孔；26、主推动块；27、第二滑块；2本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种大负载机器人末端轴杆支撑装置，其特征在于，包括：支撑外框(1)，用于与输出轴的旋转支撑框固定连接；旋转内框(6)，旋转内框(6)通过外围驱动机构同轴转动连接到支撑外框(1)内侧；外围驱动机构，包括阵列布置于支撑外框(1)上的第一推动板(2)，所述第一推动板(2)通过第一滑动支撑机构与支撑外框(1)滑动连接，第一推动板(2)还与旋转内框(6)固定连接，还包括第一推动机构(3)，第一推动机构(3)的一端与支撑外框(1)转动连接，第一推动机构(3)的另一端与第一推动板(2)转动连接；支撑内框(17)，支撑内框(17)通过若干连接臂(16)与支撑外框(1)固定连接，支撑内框(17)转动连接有轴杆套(35)，所述轴杆套(35)用于固定旋转轴；轴杆支撑机构，包括沿支撑内框(17)阵列布置的若干主推动块(26)，主推动块(26)通过第二滑动支撑机构与支撑内框(17)滑动连接，所述主推动块(26)设置有压紧块(32)，所述压紧块(32)镶嵌有滚子(33)，滚子(33)嵌入到设置于轴杆套(35)表面的旋转槽(34)内；推动内圈，推动内圈通过推动连接组件浮动于轴杆支撑机构外围，所述推动内圈内壁阵列设置有若干副推动块(30)，副推动块(30)设置有推动斜面(31)，所述主推动块(26)设置有挤压斜面(29)，推动斜面(31)与挤压斜面(29)之间互相接触；以及，推动连接组件，在旋转内框(6)上阵列设置有若干组第二推动板(7)，所述推动连接组件包括转接块(8)；转接块(8)阵列镶嵌有若干推动簧片(9)；推动连接组件还包括与推动内圈固定连接的连接块(20)，所述推动簧片(9)与连接块(20)固定连接；其中，通过推动簧片(9)推动连接块(20)使得推动内圈旋转，推动内圈旋转时，挤压斜面(29)挤压推动斜面(31)，使得压紧块(32)推动滚子(33)压紧到轴杆套(35)表面。2.根据权利要求1所述的一种大负载机器人末端轴杆支撑装置，其特征在于，所述推动斜面(31)倾斜于推动内圈的径向轴线；所述转接块(8)的轴线与旋转内框(6)的径向轴线的夹角大于30
°
小于135
°
。3.根据权利要求2所述的一种大负载机器人末端轴杆支撑装置，其特征在于，所述第一滑动支撑机构包括设置于支撑外框(1)上的与支撑外框(1)同轴的弧形的第一滑动槽(5)，在第一滑动槽(5)内滑动连接有弧形的第一滑块(4)，第一滑块(4)与第一推动板(2)固定连...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨欢，薛欢，许成中，程志龙，
申请(专利权)人：常州机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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