一种水下作业机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种水下作业机械手，涉及机械手技术领域。本发明专利技术包括长柄、连接盘和气缸，气缸一端固定连接有若干转接板，转接板一端转动配合有第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆一端转动配合有抓手，气缸一端还滑动连接有活塞轴，活塞轴一端转动配合有过渡块，过渡块两端转动连接有第三连杆，第三连杆一端与第三连杆转动连接。本发明专利技术通过使用吸盘、气管和单向阀，使抓手在水中抓取物体时能够将吸盘内部的水和空气沿单向阀排出，使吸盘内部的水压小于外部，吸附在物体表面，提高抓手在水中的抓取能力；本发明专利技术通过使用电机，使电机可以带动转轴转动，从而间接带动连接盘、气缸和抓手转动，调节抓手的抓取方向，更加灵活。更加灵活。更加灵活。

【技术实现步骤摘要】
一种水下作业机械手


[0001]本专利技术属于机械手
，特别是涉及一种水下作业机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。机械手可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好；多关节机械手的优点是:动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作，随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。
[0003]随着机械手技术的不断发展，如今在水下作业的工程中也会用到各种类型的机械手，在实际使用的过程中许多机械手会采用吸盘，然而吸盘一般会连接外部抽气装置，成本太高，结构复杂，而且吸盘在吸附物体后很可能因为吸附力过大导致物体不方便取下，容易损坏吸盘，本专利技术针对上述问题提出一种水下作业机械手。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种水下作业机械手，解决现有的吸盘一般会连接外部抽气装置，成本太高，结构复杂，而且吸盘在吸附物体后很可能因为吸附力过大导致物体不方便取下，容易损坏吸盘的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0006]本专利技术为一种水下作业机械手，包括圆筒、连接盘和气缸；
[0007]所述气缸一端固定连接有若干转接板，所述转接板一端转动配合有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连杆一端转动配合有抓手，所述气缸一端还滑动连接有活塞轴，所述活塞轴一端转动配合有过渡块，所述过渡块两端转动连接有第三连杆，所述第三连杆一端与第三连杆转动连接；上述结构中，当活塞轴沿在气缸的带动下往复移动时，可以带动过渡块运动，然后过渡块通过第三连杆带动第一连杆在一定范围内转动，然后第一连杆带动抓手开启和闭合，抓取物体。
[0008]所述抓手一表面开设有若干安装孔，所述安装孔内安装有若干吸盘，所述吸盘一端连通有气管，所述气管内部安装有单向阀，所述连接盘一表面还固定连接有固定盘，所述固定盘一端固定连接有转轴，所述转轴周侧面转动连接有圆筒，所述圆筒远离固定盘的一端固定连接有端盖，所述圆筒内部安装有电机，所述电机一端与转轴固定连接；上述结构中，当抓手在抓取物体过程中吸盘会受到物体的挤压，然后吸盘内部的水分和空气会通过单向阀排出，此时吸盘内的水压小于外部的水压，可以紧紧吸附在物体表面，提高抓手的抓
取力，提高了抓取效率；另外通过电机可以带动转轴转动，然后转轴可以带动固定盘转动，从而间接带动连接盘和气缸转动，调整抓手的方向，更加灵活。
[0009]优选地，所述连接盘一表面固定连接有若干固定杆，所述固定杆一端与气缸的底座连接；上述结构中，通过固定杆可以将连接盘与气缸连接，起到支撑保护气缸的作用。
[0010]优选地，所述气缸底座螺纹连接有若干第三螺钉，所述固定杆与气缸通过第三螺钉连接；上述结构中，通过螺钉连接可以使气缸可固定杆连接更紧密，防止松动。
[0011]优选地，所述转接板和气缸底座之间螺纹连接有若干第一螺钉；上述结构中，第一螺钉使转接板和气缸连接更加紧密，防止转接板松动。
[0012]优选地，所述第一连杆和第二连杆两端均螺纹连接有第二螺钉，所述第一连杆和第二连杆均通过第二螺钉分别与转接板和抓手连接，所述第三连杆两端也通过第二螺钉分别与第一连杆和过渡块连接；上述结构中，采用统一规格的第二螺钉有利于零件的装配和替换，避免螺钉的种类过多二影响装配效率。
[0013]优选地，所述固定盘的周侧面还固定连接有若干加强筋，所述加强筋一表面与连接盘一表面固定连接；上述结构中，加强筋可以使固定盘的强度更好，抗冲击的性能更好。
[0014]优选地，所述抓手一表面开设有若干通孔，所述通孔均位于抓手一端，所述通孔与第二螺钉相配合；上述结构中，通孔与第二螺钉是转动配合的关系，不需要采用螺纹连接，便于抓手抓取物体。
[0015]优选地，所述抓手一表面开设有配合孔，所述配合孔与吸盘连通，所述配合孔安装有螺杆，所述螺杆周侧面固定连接有若干堵头，所述堵头与配合孔螺纹连接；上述结构中，通过调节螺杆可以使吸盘通过配合孔与外界连通，该结构可以在吸盘吸附物体太牢固，导致物体无法取下时使用，具体通过调节螺杆使堵头远离吸盘，吸盘通过配合孔与外界大气压一致使吸盘吸力消失。
[0016]本专利技术具有以下有益效果：
[0017]1.本专利技术通过使用吸盘、气管、单向阀、螺杆、配合孔和堵头，使抓手在水中抓取物体时能够将吸盘内部的水和空气沿单向阀排出，使吸盘内部的水压小于外部，吸附在物体表面，提高抓手在水中的抓取能力,而且该结构简单，利用水压自行完成吸盘吸附，不需要给吸盘连通抽气装置，简单实用，而且如果吸盘吸附过紧导致物体无法取下时，为了防止吸盘损坏，可以通过调节螺杆使堵头远离吸盘，吸盘通过配合孔与外界大气压一致使吸盘21吸力消失，从而保护了吸盘，提高了使用寿命。
[0018]2.本专利技术通过使用电机，使电机可以带动转轴转动，从而间接带动连接盘、气缸和抓手转动，调节抓手的抓取方向，更加灵活。
[0019]当然，实施本专利技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术的一种水下作业机械手的三维结构示意图；
[0022]图2为图1中A区域的放大视图；
[0023]图3为本专利技术的一种水下作业机械手的圆筒、转轴与连接盘的连接关系图；
[0024]图4为本专利技术的一种水下作业机械手的抓手三维结构示意图；
[0025]图5为本专利技术的一种水下作业机械手的抓手的侧视图；
[0026]图6为图5中A-A面的剖视图；
[0027]图7为图6中B区域的放大视图。
[0028]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0029]1-端盖，2-圆筒，201-转轴，3-连接盘，4-固定杆，5-单向阀，6-气缸，7-第一螺钉，8-转接板，9-第一连杆，10-第二连杆，11-气管，12-抓手，13-第三连杆，14-过渡块，15-第二螺钉，16-活塞轴，17-第三螺钉，18-固定盘，19-加强筋，20-通孔，21-吸盘,22-电机，23-螺杆，24-配合孔，25-堵头。
具体实施方式
[0030]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下作业机械手，包括圆筒(2)、连接盘(3)和气缸(6)，其特征在于：所述气缸(6)一端固定连接有若干转接板(8)，所述转接板(8)一端转动配合有第一连杆(9)和第二连杆(10)，所述第一连杆(9)和第二连杆(10)一端转动配合有抓手(12)，所述气缸(6)一端还滑动连接有活塞轴(16)，所述活塞轴(16)一端转动配合有过渡块(14)，所述过渡块(14)两端转动连接有第三连杆(13)，所述第三连杆(13)一端与第二连杆(10)转动连接；所述抓手(12)一表面开设有若干安装孔，所述安装孔内安装有若干吸盘(21)，所述吸盘(21)一端连通有气管(11)，所述气管(11)内部安装有单向阀(5)，所述连接盘(3)一表面还固定连接有固定盘(18)，所述固定盘(18)一端固定连接有转轴(201)，所述转轴(201)周侧面转动连接有圆筒(2)，所述圆筒(2)远离固定盘(18)的一端固定连接有端盖(1)，所述圆筒(2)内部安装有电机(22)，所述电机(22)一端与转轴(201)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种水下作业机械手，其特征在于，所述连接盘(3)一表面固定连接有若干固定杆(4)，所述固定杆(4)一端与气缸(6)的底座连接。3.根据权利要求2所述的一种水下作业机械手，其特征在于，所述气缸(6)底座螺纹连接有若干第三螺...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄佳莹，
申请(专利权)人：黄佳莹，
类型：发明
国别省市：