越障轮及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种越障轮，其包括：主体、驱动轮和多个伸缩杆；主体上形成有凸轮轨道，该凸轮轨道具有一偏距圆；多个伸缩杆能够伸缩的穿设于驱动轮上，该多个伸缩杆沿凸轮轨道偏距圆的切线方向呈辐射状设置，该多个伸缩杆靠近凸轮轨道的一端滑动连接于凸轮轨道上；其中，驱动轮转动时能够驱使伸缩杆靠近凸轮轨道的一端沿着凸轮轨道滑动，以使得伸缩杆远离凸轮轨道的一端伸出至驱动轮外或缩回至驱动轮内。本实用新型专利技术提供的越障轮，通过可伸缩的穿设于驱动轮上的多个伸缩杆配合凸轮轨道的设置，能够在越障轮越障过程中，为驱动轮提供辅助支撑，使越障轮更容易越过障碍物，而且能够提高越障轮的越障高度。够提高越障轮的越障高度。够提高越障轮的越障高度。

【技术实现步骤摘要】
越障轮及机器人


[0001]本技术是关于越障装置领域，特别是关于一种越障轮及机器人。

技术介绍

[0002]机器人在工作环境中往往会遇到一些障碍物，例如小台阶、电线等，由于越障性能不足，很多情况下机器人无法进入被障碍物阻挡的区域进行作业。机器人越障轮轮本身的越障性能是影响机器人越障能力较为关键的一个因素。
[0003]现有的越障轮，其轮胎表面设计有一定形状和凹槽的胎纹，越障时主要靠轮胎与障碍摩擦力以及轮胎表面胎纹中的凹槽卡住障碍物，避免驱动轮打滑，从而翻越障碍。但是，这种方式产生的摩擦力有限，其越障高度通常为越障轮半径的二分之一左右。
[0004]因此，针对上述技术问题，有必要提供一种新的越障轮。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种越障轮，该越障轮通过伸缩杆的设置，能够提高越障轮的越障高度。
[0006]为实现上述目的，本技术提供的技术方案如下：
[0007]一种越障轮，包括：主体、驱动轮和多个伸缩杆；所述主体上形成有凸轮轨道，所述凸轮轨道具有一偏距圆；所述驱动轮转动连接于所述主体上，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种越障轮，其特征在于，包括：主体，所述主体上形成有凸轮轨道，所述凸轮轨道具有一偏距圆；驱动轮，转动连接于所述主体上，所述驱动轮能够以所述偏距圆的轴线为旋转轴进行旋转；多个伸缩杆，能够伸缩的穿设于所述驱动轮上，所述多个伸缩杆沿所述凸轮轨道偏距圆的切线方向呈辐射状设置，所述多个伸缩杆靠近所述凸轮轨道的一端滑动连接于所述凸轮轨道上；其中，所述驱动轮转动时能够驱使所述伸缩杆靠近所述凸轮轨道的一端沿着所述凸轮轨道滑动，以使得所述伸缩杆远离所述凸轮轨道的一端伸出至所述驱动轮外或缩回至所述驱动轮内。2.如权利要求1所述的越障轮，其特征在于，所述凸轮轨道包括推程轨道和回程轨道，当所述伸缩杆沿所述推程轨道滑动时能够向伸出所述驱动轮的方向移动，当所述伸缩杆沿所述回程轨道滑动时能够向缩回所述驱动轮的方向移动。3.如权利要求2所述的越障轮，其特征在于，所述伸缩杆远离所述凸轮轨道的一端在所述驱动轮的驱动下旋转至其转动轨迹最低点时，所述伸缩杆完全缩回至所述驱动轮内。4.如权利要求3所述的越障轮，其特征在于，所述凸轮轨道被构造成能够使得所述伸缩杆沿着所述凸轮轨道滑动时作正弦加速摆线运动。5.如权利要求1所述的越障轮，其特征在于，所述多个伸缩杆沿所述驱动轮的周向均匀...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文豪，许波建，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：