一种气囊抛光方法及抛光装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种气囊抛光方法及抛光装置，气囊抛光方法包括以下步骤：驱动执行机构按照预设夹角和预设进给量向待抛光工件运动；获取抛光头作用在待抛光工件上的压力；在任意一个二维平面内，根据所述预设夹角和所述压力计算所述抛光头在当前维度下垂直作用于所述待抛光工件上的实际压力；获取所述实际压力与预设压力的偏差值，所述预设压力由所述预设进给量转换而来；根据所述偏差值调整所述执行机构的进给量。本发明专利技术的目的在于提供一种气囊抛光方法及抛光装置，解决由于机器人的刚度和运动精度不够带来的抛光压力不稳定，从而导致材料去除量不稳定，抛光过程面形收敛慢的问题。抛光过程面形收敛慢的问题。抛光过程面形收敛慢的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种气囊抛光方法及抛光装置


[0001]本专利技术涉及气囊抛光
，尤其涉及一种气囊抛光方法抛光装置。

技术介绍

[0002]气囊抛光作为一种重要的抛光技术，在光学精密抛光领域得到了广泛的应用，传统的气囊抛光技术需要五轴精密机床控制抛光头的位置姿态实现空间全自由度的变换，导致非标机床的结构复杂，成本高。机器人控制气囊抛光头、柔性抛光头进行光学元件抛光，受到了越来越多的应用，利用机器人的空间移动六自由度全覆盖的功能，控制抛光头的空间位置任意变换，同时机器人属于商业应用的成熟产品，相比于五轴精密机床的价格成本具有明显优势，性能稳定。
[0003]由于机器人自身的刚度和移动精度限制，决定了其只能用于粗加工，不能用于元件的精密修形，机器人的长臂式结构决定了其刚度，在其执行机构承受的压力较大时，变形较大，导致作用于待抛光工件上的实际压力与理论的加工压力偏差较大，现有的解决方法通常是采用较大负载的机器人来达到提高系统刚度，降低负载惯性误差的目的，这样同时会造成机器人的性能冗余，成本高，占地面积达等缺点。另一方面，机器人的亚毫米级移动误差作用在终本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种气囊抛光方法，其特征在于，包括以下步骤：驱动执行机构按照预设夹角和预设进给量向待抛光工件(5)运动；获取抛光头(4)作用在待抛光工件(5)上的压力；所述压力为所述抛光头(4)从多个维度共同作用在所述待抛光工件(5)上的作用力；在任意一个二维平面内，根据所述预设夹角和所述压力计算所述抛光头(4)在当前维度下垂直作用于所述待抛光工件(5)上的实际压力；获取所述实际压力与预设压力的偏差值；其中，所述预设压力由所述预设进给量转换而来；根据所述偏差值调整所述执行机构的进给量。2.根据权利要求1所述的一种气囊抛光方法，其特征在于，所述待抛光工件(5)上的实际压力为：F
z
＝F
z1
×
cos(θ)+F
z2
×
sin(θ)；其中，F
z
为待抛光工件(5)上的实际压力，F
z1
和F
z2
分别为抛光头(4)在当前二维平面内的两个方向分力，F
z
为抛光头(4)作用于待抛光工件(5)上的实际压力，θ为抛光头(4)与待抛光工件(5)之间的夹角。3.根据权利要求1或2所述的一种气囊抛光方法，其特征在于，当所述抛光头(4)为气囊抛光头时，所述预设压力为：其中，F
c
表示预设压力，π表示圆周率，P
c
表示气囊抛光头在预设压力作用下时的内部压强，R表示抛光头(4)的半径，h
c
表示预设进给量。4.根据权利要求3所述的一种气囊抛光方法，其特征在于，需调整的所述执行机构的进给量由下式获取：ΔF＝F
z
‑
F
c
；Δh＝h
z
‑
h
c
；其中，ΔF表示偏差值，F
z
为抛光头(4)作用于待抛光工件(5)上的实际压力，P
z
表示气囊抛光头在实际...

【专利技术属性】
技术研发人员：向婷，袁鑫，
申请(专利权)人：四川慧丰精制科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：