【技术实现步骤摘要】
一种火箭容错导航方法及装置
[0001]本专利技术涉及火箭导航
，尤其涉及一种火箭容错导航方法及装置。
技术介绍
[0002]火箭导航中会采用惯组器件提供的火箭运动中的速度增量的角度增量信息，相关技术中，采用光纤惯组、激光惯组等作为备份惯组，目前，备份惯组的选用从高精度光纤惯组、激光惯组向低成本MEMS惯组进行发展。
[0003]但是，目前采用的容错导航计算准确性不高。
[0004]因此，如何提高火箭的容错导航计算准确性是目前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的火箭容错导航方法及装置。
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种火箭容错导航方法，应用于具有主惯组和从惯组的火箭导航系统中，所述从惯组采用微机电系统惯组，所述主惯组和所述从惯组均包括陀螺和加表，所述陀螺用于输出角增量信息，所述加表用于输出速度增量信息，包括：
[0007]分别获取预设采样周期内的主惯组和从惯组的角增量信...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种火箭容错导航方法，应用于具有主惯组和从惯组的火箭导航系统中，所述从惯组采用微机电系统惯组，所述主惯组和所述从惯组均包括陀螺和加表，所述陀螺用于输出角增量信息，所述加表用于输出速度增量信息，其特征在于，包括：分别获取预设采样周期内的主惯组和从惯组的角增量信息和速度增量信息；基于所述预设采样周期内的主惯组的角增量信息和从惯组的角增量信息，判断所述预设采样周期内的主惯组与从惯组的陀螺数据是否一致，获得第一判断结果；基于所述预设采样周期内的主惯组速度增量信息和从惯组的速度增量信息，判断所述预设采样周期内的主惯组与从惯组的加表数据是否一致，获得第二判断结果；基于所述第一判断结果以及所述第二判断结果，对火箭进行导航。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设采样周期内的主惯组的角增量信息和从惯组的角增量信息，判断所述预设采样周期内的主惯组与从惯组的陀螺数据是否一致，获得第一判断结果，包括：基于所述预设采样周期内的主惯组的角增量信息和从惯组的角增量信息，获得所述预设采样周期内的主惯组的角增量累计值的模量与从惯组的角增量累计值的模量的第一差值；判断所述第一差值是否满足角增量一致性判断阈值，获得第一判断子结果；基于所述预设采样周期内的主惯组的角增量信息和从惯组的角增量信息，获得所述预设采样周期内的主惯组的角增量累计值的矢量夹角与从惯组的角增量累计值的矢量夹角之间的第一关系；判断所述第一关系是否满足角增量夹角阈值或者零角增量判断阈值，获得第二判断子结果；基于第一判断子结果和第二判断子结果，获得第一判断结果。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设采样周期内的主惯组的速度增量信息和从惯组的速度增量信息，判断所述预设采样周期内的主惯组与从惯组的加表数据是否一致，获得第二判断结果，包括：基于所述预设采样周期内的主惯组的速度增量信息和从惯组的速度增量信息，获得所述预设采样周期内的主惯组的速度增量累计值的模量与从惯组的速度增量累计值的模量的第二差值；判断所述第二差值是否满足速度增量一致性判断阈值，获得第三判断子结果；基于所述预设采样周期内的主惯组的速度增量信息和从惯组的速度增量信息，获得所述预设采样周期内的主惯组的速度增量累计值的矢量夹角与从惯组的速度增量累计值的矢量夹角之间的第二关系；判断所述第二关系是否满足速度增量夹角阈值或者零速度增量判断阈值，获得第四判断子结果；基于所述第三判断子结果和所述第四判断子结果，获得第二判断结果。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一判断结果、所述第二判断结果，对火箭进行导航，包括：在所述第一判断结果以及第二判断结果均为是时，基于主惯组的角增量信息和速度增量信息，获得按照第一导航计算的第一计算结果，所述第一计算结果包括基于主惯组得到
的火箭的速度向量、位置向量以及姿态向量；基于所述第一计算结果，对火箭进行导航。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一计算结果，对火箭进行导航之前，还包括：采用所述第一计算结果对第二计算结果进行修正，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：左湛，王志军，刘克龙，岳小飞，黄晓平，黎桪，唐梦莹，周鑫，李晓苏，周一凡，王震，彭焱，闾三宇，熊双武，赵宁，
申请(专利权)人：航天科工火箭技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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