本发明专利技术公开了一种具有多种形态的海洋探测装。该海洋探测装置包括多个依次相连的水下探测单元。每个水下探测单元均包括外壳、探测组件、悬浮组件和动力组件。四个水下探测单元中的外壳依次排列。四个水下探测单元分别作为第一水下探测单元、第二水下探测单元、第三水下探测单元和第四水下探测单元。相邻的两个水下探测单元通过铰接组件转动连接。第二水下探测单元两端的铰接组件位于其相反侧。第三水下探测单元两端的铰接组件位于其相同侧。任意两个相邻的水下探测单元均由一个动力元件驱动进行相对转动。本发明专利技术采取铰链连接模型，四个水下探测单元可变换组合成七种个独特构型，其可自由变换性极强地增加了探测器在海洋的探索中的避障能力。索中的避障能力。索中的避障能力。
【技术实现步骤摘要】
一种具有多种形态的海洋探测装置
[0001]本专利技术属于海洋类机器装置
，具体涉及一种应用于海洋的探测避障装置。
技术介绍
[0002]随着科技的日益发展，机器人花样层出不穷，各种功能各种样式已经见怪不怪，不过我们都知道，天上飞的地上跑的已经渐渐普及，水里游的还是存在技术上的难题不能攻破，毕竟大海对于我们来说是神秘的。地球表面70％都是海洋，但海洋环境非常恶劣，人类的认知手段极其有限。水下机器人是探索海洋的重要装备，在海洋观测、勘探、水下极端环境作业中潜能巨大。尤其是深海探索等方面，非它不可。据于海斌介绍，上世纪60年代开始，载人潜水器、有缆遥控水下机器人、自主水下机器人研究相继开始，在目前的智能时代，水下机器人必然推陈出新，研发智能水下机器人。为满足社会探测海洋的需要，研发一种适应于多变的海洋环境的一种探测机器人，具体非常大的意义。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种具有多种形态的海洋探测装置。
[0004]本专利技术一种具有多种形态的海洋探测装置，包括多个依次相连的水下探测单元。每个水下探测单元均包括外壳、探测组件、悬浮组件和动力组件。外壳内设置有依次排列的探测室、悬浮室和动力室。所述的探测组件安装在探测室内，包括朝外设置的相机。所述的悬浮组件设置在悬浮室内；悬浮组件能够进行抽排水，改变水下探测单元重量。所述动力组件设置在动力室内，用于提供水下探测单元前进的动力。四个水下探测单元中的外壳依次排列。四个水下探测单元分别作为第一水下探测单元、第二水下探测单元、第三水下探测单元和第四水下探测单元。相邻的两个水下探测单元通过铰接组件转动连接。相邻的两个水下探测单元能够相对旋转180
°
。第二水下探测单元两端的铰接组件位于相反侧。第三水下探测单元两端的铰接组件位于相同侧。任意两个相邻的水下探测单元均由一个动力元件驱动进行相对转动。
[0005]作为优选，所述的第一水下探测单元与第二水下探测单元之间的铰接组件为第一铰接组件；第二水下探测单元与第三水下探测单元之间的铰接组件为第二铰接组件；第三水下探测单元与第四水下探测单元之间的铰接组件为第三铰接组件。
[0006]通过四个水下探测单元的变形，能够形成七种独特的构型：I、D、L、S、Z、T、J。
[0007]I构型由四个水下探测单元直线排列形成。
[0008]D构型为在I构型的基础上，第二铰接组件转动180
°
形成。
[0009]L构型为在I构型的基础上，第三铰接组件转动180
°
形成。
[0010]S型为在I构型的基础上，第三铰接组件转动180
°
，第二铰接组件转动90
°
形成。
[0011]Z型为在I构型的基础上，第三铰接组件转动180
°
，第一铰接组件转动180
°
形成。
[0012]T型为在I构型的基础上，第三铰接组件转动90
°
，第一铰接组件转动180
°
，第二铰
接组件转动180
°
形成。
[0013]J型为在I构型的基础上，第二铰接组件转动90
°
，第一铰接组件转动180
°
，第三铰接组件转动180
°
形成。
[0014]作为优选，所述探测室、悬浮室和动力室的内侧壁上均设置有吸水棉。
[0015]作为优选，所述的探测组件还包括底座、升降驱动组件、外壳、支撑杆、安装平台、横向移动组件、照明灯、相机和相机底板。所述的底座固定在探测室内的底部。支撑杆通过升降驱动组件安装在底座上。所述的安装平台安装在支撑杆上。相机底板固定在安装平台的顶部。相机通过横向移动组件安装在相机底板上。
[0016]作为优选，所述的升降驱动组件采用丝杆升降机。
[0017]作为优选，相机底板上安装有多个照明灯。
[0018]作为优选，安装平台的顶面能够沿任意方向倾斜。横向移动组件包括螺杆、端块和横移驱动电机。相机与相机底板构成水平方向滑动的滑动副。水平设置的螺杆转动连接在相机底板上，并由横移驱动电机驱动旋转。螺杆与固定在相机的螺母构成螺旋副。
[0019]作为优选，所述探测室的前端面透明设置，使得相机能够拍摄到外界的图像。
[0020]作为优选，所述的悬浮组件包括液压泵、第一通水管、第二通水管和水箱。水箱内设置有封闭气囊。能够双向泵液的液压泵的第一通水口与外界环境通过第一通水管连接；液压泵的第二通水口与水箱的内腔通过第二通水管连接。
[0021]作为优选，所述动力组件设置在动力室内，其包括电机、齿轮组、支撑杆和划桨。划桨的内端与动力室通过竖直设置的支撑杆转动连接，外端固定有桨叶，并伸出动力室外。支撑杆与电机的输出轴通过齿轮组传动连接。
[0022]本专利技术的具体有益效果是：
[0023]1.本专利技术采取铰链连接模型，四个水下探测单元可变换组合成七种独特构型，其可自由变换性极强地增加了海洋探测装置在海洋的探索中的避障能力。
[0024]2.本专利技术采取四个水下探测单元结构，降低了单一探测器遇到故障损害而无法回收的风险，在保护环境的前提下，节约资源，符合国家现阶段提倡的节能减排、保护环境；扩大了探测视野，尤其是复杂环境下，多个探测器视角更有助于人类发现未知事物
[0025]3.本专利技术采取360
°
无死角探测方式，对海洋内单一物体可进行多角度的观测，不存在死角部分，增强了探测能力。
附图说明
[0026]图1为本专利技术海洋探测避障装置的整体结构示意图；
[0027]图2为本专利技术中海洋探测避障装置内部的探测器示意图；
[0028]图3为本专利技术中探测室的示意图；
[0029]图4为本专利技术中悬浮室的示意图；
[0030]图5为本专利技术中动力室的示意图；
[0031]图6为本专利技术中各水下探测单元的连接示意图；
[0032]图7为本专利技术中铰接组件的示意图；
[0033]图8a
‑
8f分别为本专利技术的D、L、S、Z、T、J构型变形过程示意图。
具体实施方式
[0034]以下结合附图对本专利技术作进一步说明：
[0035]如图1和2所示，一种具有多种形态的海洋探测装置，包括多个依次相连的水下探测单元。每个水下探测单元均包括外壳4、探测组件、悬浮组件和动力组件。外壳4内间隔设置有两块竖直隔板。两块竖直隔板将外壳4的内腔分隔为相互隔离、由前至后依次排列的探测室19、悬浮室20和动力室21。探测室19、悬浮室20和动力室21的内侧壁上均设置有吸水棉，用以吸收腔室内的水分，保持相对干燥。
[0036]如图3所示，探测组件安装在探测室19内，包括底座1、升降驱动组件、外壳4、支撑杆9、安装平台、横向移动组件、照明灯8、相机10和相机底板11。底座1固定在探测室19内的底部。支撑杆9通过升降驱动组本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有多种形态的海洋探测装置，其特征在于：包括多个依次相连的水下探测单元；每个水下探测单元均包括外壳(4)、探测组件、悬浮组件和动力组件；外壳(4)内设置有依次排列的探测室(19)、悬浮室(20)和动力室(21)；所述的探测组件安装在探测室(19)内，包括朝外设置的相机；所述的悬浮组件设置在悬浮室(20)内；悬浮组件能够进行抽排水，改变水下探测单元重量；所述动力组件设置在动力室(21)内，用于提供水下探测单元前进的动力；四个水下探测单元中的外壳(4)依次排列；四个水下探测单元分别作为第一水下探测单元(12)、第二水下探测单元(13)、第三水下探测单元(14)和第四水下探测单元(15)；相邻的两个水下探测单元通过铰接组件转动连接；相邻的两个水下探测单元能够相对旋转180
°
；第二水下探测单元(13)两端的铰接组件位于相反侧；第三水下探测单元(14)两端的铰接组件位于相同侧；任意两个相邻的水下探测单元均由一个动力元件驱动进行相对转动。2.根据权利要求1所述的一种具有多种形态的海洋探测装置，其特征在于：所述的第一水下探测单元(12)与第二水下探测单元(13)之间的铰接组件为第一铰接组件(16)；第二水下探测单元(13)与第三水下探测单元(14)之间的铰接组件为第二铰接组件(17)；第三水下探测单元(14)与第四水下探测单元(15)之间的铰接组件为第三铰接组件(18)；通过四个水下探测单元的变形，能够形成七种独特的构型：I、D、L、S、Z、T、J；I构型由四个水下探测单元直线排列形成；D构型为在I构型的基础上，第二铰接组件转动180
°
形成；L构型为在I构型的基础上，第三铰接组件转动180
°
形成；S型为在I构型的基础上，第三铰接组件转动180
°
，第二铰接组件转动90
°
形成；Z型为在I构型的基础上，第三铰接组件转动180
°
，第一铰接组件转动180
°
形成；T型为在I构型的基础上，第三铰接组件转动90
°
，第一铰接组件转动180
°
，第二铰接组件转动180
°
形成；J型为在I构型的基础上，第二铰接组件转动90
°
，第一铰接组件转动180
°
，第三铰接组件转动180
°
形成。3.根据权利要求1或2所述的一种具有多种形态的海洋探测装置，其特征在于：所述探测室(19)、悬浮室(20)和动力室(21)的内侧壁上均设置有吸水棉。4.根据权利要求1或2所述的一种具有多种形态的海洋探测装置，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：许明，马进，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。