高精地图三维数据处理方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了图像处理方法、装置、设备及计算机存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶等技术领域。具体实现方案为：获取图像拍摄装置拍摄的第一图像帧；将所述第一图像帧中的第一元素与具有三维信息的地图建立关联关系，所述具有三维信息的地图是根据三维数据采集设备采集的三维数据生成的，所述三维数据采集设备与所述图像拍摄装置处于设定的相对位置；根据所述关联关系，确定所述第一元素的三维位置。本公开实施例能够对地图生成、处理工作提供良好的辅助作用。处理工作提供良好的辅助作用。处理工作提供良好的辅助作用。

【技术实现步骤摘要】
高精地图三维数据处理方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及自动驾驶等


技术介绍

[0002]随着计算机技术的发展，移动终端技术也飞速进步，人们的衣食住行、生活的方方面面都有移动终端技术的参与。比如，在出行方面，由于城市化建设进程的加大、旅游业的发展等因素，移动终端用户使用电子地图的频率越来越高，用户对电子地图的依赖性也越来越高，从而也不断地对电子地图提出更高的要求。
[0003]随着电子地图的发展，诞生了高精地图等产物，同时也对电子地图的生产、制作提出了更多的要求，需要为制作更高品质的地图而提高数据采集的精度、数据更新的频率，同时还需要在道路环境的改变的情况下对地图作出迅速的调整。因此，需要改进电子地图的生成、制作步骤和方式，以便提高生成的地图的质量。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种高精地图三维数据处理方法、装置、设备及存储介质。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种三维数据处理方法，包括：
[0006]获取图像拍摄装置拍摄的第一图像帧；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维数据处理方法，包括：获取图像拍摄装置拍摄的第一图像帧；将所述第一图像帧中的第一元素与具有三维信息的地图建立关联关系，所述具有三维信息的地图是根据三维数据采集设备采集的三维数据生成的，所述三维数据采集设备与所述图像拍摄装置处于设定的相对位置；根据所述关联关系，确定所述第一元素的三维位置。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述第一图像帧中的第一元素与具有三维信息的地图建立关联关系，包括：根据所述地图中的三维点的三维坐标以及所述设定的相对位置，在所述第一图像帧中确定与所述三维点对应的第一二维点的二维坐标；根据所述与所述三维点对应的第一二维点的二维坐标和所述三维点的三维坐标，确定所述第一元素所包括的关键点的三维坐标；将所述关键点的三维坐标，作为所述关联关系。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述与所述三维点对应的第一二维点的二维坐标和所述三维点的三维坐标，确定所述第一元素所包括的关键点的三维坐标，包括：在所述关键点与所述第一二维点重叠的情况下，将所述三维点的三维坐标作为所述关键点的三维坐标；在所述关键点不与所述第一二维点重叠的情况下，根据所述第一二维点的二维坐标、所述关键点与所述第一二维点的相对位置和所述三维点的三维坐标，确定所述关键点的三维坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其中，在所述第一元素为平面元素的情况下，所述根据所述第一二维点的二维坐标、所述关键点与所述第一二维点的相对位置和所述三维点的三维坐标，确定所述关键点的三维坐标，包括：在所述地图中，确定经过所述三维点且平行于所述平面元素的第一平面；确定所述关键点反投影至三维空间的直线；将所述第一平面与所述直线的交点的三维坐标，作为所述关键点的三维坐标。5.根据权利要求2
‑
4中任意一项所述的方法，其中，所述根据所述地图中的三维点的三维坐标以及所述设定的相对位置，在所述第一图像帧中确定与所述三维点对应的第一二维点的二维坐标，包括：在所述地图中，确定所述图像拍摄装置所在位置的设定范围的第二平面；根据所述图像拍摄装置的位姿信息、所述第二平面在三维空间的方程、所述图像拍摄装置的内参、所述第一元素的在所述第一图像帧的像素平面中的像素坐标，将所述第二平面内的三维点，投影至所述第一图像帧的像素平面，得到所述第一二维点的二维坐标。6.根据权利要求2
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5中任意一项所述的方法，所述方法还包括：将所述三维点投影至所述图像帧的像素平面，得到第二二维点；根据所述第二二维点和所述第一二维点的位置差异，确定第一误差；根据所述第一误差，对所述第一元素的三维位置进行调整。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述第二二维点和所述第一二维点，确定第一误差，包括：
根据所述图像拍摄装置的位姿、图像拍摄装置的内参、所述第二二维点的二维坐标、尺度数据，计算所述第一误差。8.根据权利要求6或7中任意一项所述的方法，在所述第一元素为平面元素的情况下，所述方法还包括：根据所述第一元素所包括的关键点的三维坐标，以及所述第一元素在所述地图中对应的三维平面中的任意一点的三维坐标，确定所述关键点的三维坐标和所述任意一点的三维坐标的连线；确定所述连线与所述三维平面的共面程度；根据所述共面程度，确定第二误差；根据所述第二误差，对所述第一元素的三维坐标进行调整。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述根据所述第二误差，对所述第一元素的三维坐标进行调整，包括：根据所述第一误差和所述第二误差，计算总误差；根据所述总误差，对所述第一元素的三维位置进行调整。10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述确定所述连线与所述三维平面的共面程度，包括：根据所述第一元素所包括的关键点的三维坐标、所述任意一点的三维坐标以及所述三维平面的法向量，计算所述共面程度。11.根据权利要求1
‑
10中任意一项所述的方法，所述方法还包括：在第二图像帧中确定与第一元素对应的第二元素，所述第二图像帧为在时序上排序在所述第一图像帧之后的图像帧；根据所述第一元素的三维位置，确定所述第二元素的三维位置。12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述在第二图像帧中确定与第一元素对应的第二元素，包括：根据所述第二图像帧中所有元素与所述第一元素的交并比，确定所述第二元素；根据所述第二元素的关键点预设的编号、第一元素所包括的关键点的三维坐标以及第一元素所包括的关键点预设的编号，确定第二元素的关键点的三维坐标；将所述第二元素的关键点的三维坐标，作为所述第二元素的三维位置。13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述在第二图像帧中确定与第一元素对应的第二元素，包括：将所述第一元素所包括的关键点对应的三维点，投影到所述第二图像帧所在的平面，得到投影点；根据与所述投影点距离最近的所述第二元素的关键点、所述第二元素的关键点的类型、第一元素所包括的关键点的类型，确定第二元素的关键点的三维坐标；根据第二元素的关键点的三维坐标，确定所述第二元素的三维位置。14.一种三维数据处理装置，包括：第一图像帧获取模块，用于获取图像拍摄装置拍摄的第一图像帧；关联关系建立模块，用于将所述第一图像帧中的第一元素与具有三维信息的地图建立关联关系，所述具有三维信息的地图是根据三维数据采集设备采集的三维数据生成的，所

【专利技术属性】
技术研发人员：秦莹莹，丁文东，代洋洋，杨瀚，彭亮，万国伟，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：