一种农配网线路异物清理机器人制造技术

本发明专利技术涉及配电网维护技术领域，具体涉及一种农配网线路异物清理机器人。其包括：攀爬装置，以移动到目标异物附近；机械臂，沿预先规划路径动作并对目标异物进行清除；目标异物捕获装置，用于确定需要进行清除的目标异物；目标异物测距装置，用于对目标异物进行定位，确定目标异物所在的位置；传感器，用于获取机器人当前的状态信号；机载控制器，为攀爬装置及机械臂规划路径并控制攀爬装置及机械臂的动作。该机器人可带电作业机，通过目标异物捕获装置和目标异物测距装置可对目标异物进行识别与定位，提高了作业效率和作业质量，有助于降低基层员工劳动强度和危险性，提高农配网作业的自动化程度。业的自动化程度。业的自动化程度。

【技术实现步骤摘要】
一种农配网线路异物清理机器人


[0001]本专利技术涉及配电网维护
，具体涉及一种农配网线路异物清理机器人。

技术介绍

[0002]对于农配网导线，通常要求导线与导线之间保留有固定的安全间距，线路通道要清理干净，以保障架空输配电线路安全运行。例如挂在线路上的风筝、塑料广告布等，或是延伸到线路附近的树枝等，如果导线发生破损，这些物体的存在容易造成线与线之间短路，变电站开关跳闸。
[0003]目前，清除线路上的异物目前主要依靠停电后人工上线摘除，人工作业程序复杂，劳动强度大，安全可靠性低。

技术实现思路

[0004]为克服上述问题或部分解决上述问题，本专利技术的目的在于提供一种农配网线路异物清理机器人，以帮助降低基层员工劳动强度和危险性，提高作业效率和作业质量。
[0005]本专利技术通过下述技术方案实现：
[0006]本专利技术实施例提供一种农配网线路异物清理机器人，包括攀爬装置，上述攀爬装置沿预先规划路径攀爬，以移动到目标异物附近；机械臂，上述机械臂与上述攀爬装置连接，沿预先规划路径动作并对上述目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种农配网线路异物清理机器人，其特征在于，包括：攀爬装置，所述攀爬装置沿预先规划路径攀爬，以移动到目标异物附近；机械臂，所述机械臂与所述攀爬装置连接，沿预先规划路径动作并对所述目标异物进行清除；目标异物捕获装置，所述目标异物捕获装置与所述攀爬装置连接，用于确定需要进行清除的目标异物；目标异物测距装置，用于对所述目标异物进行定位，确定目标异物所在的位置；传感器，所述传感器用于获取机器人当前的状态信号，所述状态信息包括但不限于机械臂关节转动角度；机载控制器，所述机载控制器依据所述目标异物捕获装置、所述目标异物测距装置及传感器传回的数据，为所述攀爬装置及所述机械臂规划路径并控制攀爬装置及机械臂的动作；所述机载控制器通过CAN总线与所述攀爬装置及机械臂的驱动机构连接；所述机载控制器与基站控制系统无线连接。2.根据权利要求1所述的农配网线路异物清理机器人，其特征在于，所述攀爬装置包括：第一夹持机构和第二夹持机构，所述第一夹持机构和第二夹持机构用于夹持电线杆；伸缩推拉机构，所述伸缩推拉机构用于推动或拉动所述第一夹持机构及所述第二夹持机构沿所述电线杆移动；第一固定板和第二固定板，所述第一固定板与第二固定板相互平行，且分别连接在所述伸缩推拉机构的两端；所述第一固定板远离所述第二固定板的一侧与所述机械臂连接；所述第一夹持机构与第二夹持机构分别与所述第一固定板和第二固定板连接，第一夹持机构与第二夹持机构位于伸缩推拉机构的同侧，且夹持方向相互平行；所述第一固定板或第二固定板上安装有蓄电池，用于为所述第一夹持机构、第二夹持机构及伸缩推拉机构供电。3.根据权利要求2所述的农配网线路异物清理机器人，其特征在于，目标异物捕获装置包括与视频服务器连接的高清摄像机，所述高清摄像机连接于所述第一固定板上远离所述第二固定板的一侧。4.根据权利要求2所述的农配网线路异物清理机器人，其特征在于，所述机械臂包括：固定座，所述固定座固定连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈在新，汪渊，贾承锦，伍青，于洋，严峻，蒲斌，胡昭，何明俊，
申请(专利权)人：国网四川省电力公司南充供电公司，
类型：发明
国别省市：