取料机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种取料机器人,包括：安装台、夹持机械手、连杆机构、驱动组件，连杆机构包括第一、第二连杆及用于安装夹持机械手的安装架，第一连杆的一端铰接至安装台，第一连杆的另一端铰接至安装架，第二连杆的一端铰接至安装台，第二连杆的另一端铰接至安装架，安装台、第一连杆、安装架和第二连杆能够组成四连杆机构；驱动组件包括固定在安装台上的电机组件，电机组件能够带动第一连杆或第二连杆转动，以使四连杆机构发生形变，从而调整安装架及夹持机械手的位置，可将夹持机械手的夹手机构移动至与工件对应的位置进行取件作业，机构简单合理，稳定性高，且可直接通过电机驱动，控制简单，工作精度高。工作精度高。工作精度高。

【技术实现步骤摘要】
取料机器人


[0001]本技术涉及压铸机/注塑机辅助设备领域，特别涉及一种取料机器人。

技术介绍

[0002]在压铸机或注塑机中，产品成型后温度较高且不易通过顶针直接推落时，需要配合取料机器人取件，取料机器人需要通过多轴运动机构将夹持手移动至模具位置取件，但是目前使用的取料机器人设计不合理，需要采用气缸或液压缸进行驱动，工作精度差，且控制不方便。

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种取料机器人，机构简单、稳定性高。
[0004]根据本技术的第一方面实施例的取料机器人，包括：安装台、夹持机械手、连杆机构、驱动组件，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆及用于安装所述夹持机械手的安装架，所述第一连杆的一端铰接至所述安装台，所述第一连杆的另一端铰接至所述安装架，所述第二连杆的一端铰接至所述安装台，所述第二连杆的另一端铰接至所述安装架，所述安装台、所述第一连杆、所述安装架和所述第二连杆能够组成四连杆机构；所述驱动组件包括固定在所述安装台上的电机组件，所述电机组件能够带动所述第一连杆或所述第二连杆转动，以使所述四连杆机构发生形变。
[0005]根据本技术实施例的取料机器人，至少具有如下有益效果：使用时，直接通过电机组件即可驱动四连杆机构形变，从而调整安装架及夹持机械手的位置，可将夹持机械手的夹手机构移动至与工件对应的位置进行取件作业，机构简单合理，稳定性高，且可直接通过电机驱动，控制简单，工作精度高。
[0006]在本技术的一些实施例中，所述电机组件为伺服电机，所述伺服电机固定安装在所述安装台上并连接至所述第一连杆，通过伺服电机驱动第一连杆转动，从而控制四连杆机构的形态，通过伺服电机直接驱动，不仅能够方便控制，更容易控制工作精度，且使得机构更为简单。
[0007]在本技术的一些实施例中，所述电机组件能够带动所述第一连杆转动，第一连杆的截面积大于第二连杆，即第一连杆的结构强度更高，能够满足主动驱动功能。
[0008]在本技术的一些实施例中，第一连杆的端部设置有转盘，安装台上开设有与转盘转动配合的转动配合结构，实现第一连杆与安装台转动连接，且相对于传动的转动机构结构强度更高，稳定性型更好。
[0009]在本技术的一些实施例中，第二连杆为伸缩杆，能够根据需要调整第二连杆的长度，通过调整第二连杆的长度能够调整安装架的移动轨迹，满足不同的使用要求。
[0010]在本技术的一些实施例中，安装架上设置有多个连接孔，第二连杆能够通过转轴机构连接至不同的连接孔，通过调节第二连杆与安装架的连接位置，能够对四连杆机
构的形状进行调整，以调整安装架的移动轨迹，满足不同的使用要求。
[0011]在本技术的一些实施例中，还包括固定座，所述安装台滑动设置在所述固定座上，所述固定座和所述安装台之间配置有能够驱动所述安装台在所述固定座上移动的移动驱动机构，即能够驱动连杆机构及夹持机械手进行平移，满足不同的使用要求。
[0012]在本技术的一些实施例中，所述移动驱动机构为链式驱动机构，所述链式驱动机构包括主动链轮、从动链轮、传动链、驱动电机，所述主动链轮和所述从动链轮设置在所述安装台上，所述传动链绕设在所述主动链轮和所述从动链轮上并连接至所述固定座，所述驱动电机固定在所述安装台上并能够驱动所述主动链轮转动，从而使得传动链能够往复移动，由于传动链固定至固定座，故而传动链会通过主动链轮、从动链轮反作用于安装台，使得安装台能够相对于所述固定座，移动。
[0013]在本技术的一些实施例中，驱动电机为伺服电机，方便控制，且位置精度高。
[0014]在本技术的一些实施例中，所述安装台为框型结构且设置有滑杆组，所述固定座上设置有若干与所述滑杆组配合的滑块，通过滑块与所述滑杆组的配合，能够实现安装台与固定座的滑动配合。
[0015]在本技术的一些实施例中，所述夹持机械手包括：安装板、夹手机构、驱动电机组件，所述夹手机构包括传动轴及夹持手组件，所述传动轴的一端可转动连接至所述安装板，所述夹持手组件设置在所述传动轴的另一端；所述驱动电机组件设置在所述安装板上，且所述驱动电机组件与所述夹手机构均位于所述安装板的一侧，所述安装板的另一侧设置有传动机构，所述传动机构连接所述驱动电机组件的输出轴和所述传动轴。
[0016]通过驱动电机组件能够驱动夹持手组件转动，能够满足多种类型工件的夹持要求，提高通用性，且所述驱动电机组件与所述夹手机构同侧设置，结构布置合理，占用空间小，且能够达到较好的驱动效果。
[0017]且采用驱动电机组件进行驱动，可方便夹持手组件的旋转角度控制，且位置精度相对于传动的气缸驱动精度更高，控制更为方便。
[0018]在本技术的一些实施例中，所述驱动电机组件为伺服电机，能够满足夹手机构旋转驱动，且控制方便、位置精度高。
[0019]在本技术的一些实施例中，所述传动轴的端部设置有夹手安装座，所述夹持手组件固定安装在所述夹手安装座上，通过配置夹手安装座可方便夹持手组件的安装，并方便更换配置不同的夹持手。
[0020]在本技术的一些实施例中，所述夹持手组件为气动夹爪，通过气动控制夹爪的开合，实现取放件功能。
[0021]在本技术的一些实施例中，所述安装板上设置有连接臂，所述连接臂上设置有与所述传动轴转动配合的轴孔，所述传动轴穿过所述连接臂连接至传动机构，通过连接臂可延长夹持手组件的伸入位置，并提高结构强度，并通过内置传动轴满足旋转传动的要求。
[0022]在本技术的一些实施例中，所述传动机构为同步带机构，所述同步带机构包括主动带轮、从动带轮及绕设在所述主动带轮和所述从动带轮上的同步带，所述主动带轮和所述从动带轮设置在所述安装板上并位于所述驱动电机组件的相对侧，所述主动带轮连接至所述驱动电机组件的输出轴，所述从动带轮连接至所述传动轴，即可满足所述驱动电
机组件与所述所述传动轴之间的传动功能。
[0023]在本技术的一些实施例中，所述从动带轮连接至同步带机构输出轴，所述安装板上设置有与所述同步带机构输出轴配合的轴座，所述同步带机构输出轴连接至所述传动轴，通过上述结构可提高传动的精度。
[0024]在本技术的一些实施例中，所述轴座上固定设置有连接臂，所述连接臂上设置有与所述传动轴转动配合的轴孔，所述传动轴穿过所述连接臂连接至所述同步带机构输出轴，结构布局合理，且可根据不同的使用要求更换不同长度的传动轴及连接臂满足不同的使用要求。
[0025]在本技术的一些实施例中，连接臂由多段连接管件组合形成，相邻的连接管件可拆卸安装，使用时，可根据配置的传动轴的长度设置连接管件的数量，满足不同的使用要求，也可不需配置不同长度的连接臂，降低成本。
附图说明
[0026]本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种取料机器人，其特征在于，包括：安装台(120)；夹持机械手(200)；连杆机构，所述连杆机构包括第一连杆(310)、第二连杆(320)及用于安装所述夹持机械手(200)的安装架(330)，所述第一连杆(310)的一端铰接至所述安装台(120)，所述第一连杆(310)的另一端铰接至所述安装架(330)，所述第二连杆(320)的一端铰接至所述安装台(120)，所述第二连杆(320)的另一端铰接至所述安装架(330)，所述安装台(120)、所述第一连杆(310)、所述安装架(330)和所述第二连杆(320)能够组成四连杆机构；驱动组件，所述驱动组件包括固定在所述安装台(120)上的电机组件(400)，所述电机组件(400)能够带动所述第一连杆(310)或所述第二连杆(320)转动，以使所述四连杆机构发生形变。2.根据权利要求1所述的取料机器人，其特征在于，还包括固定座(110)，所述安装台(120)滑动设置在所述固定座(110)上，所述固定座(110)和所述安装台(120)之间配置有能够驱动所述安装台(120)在所述固定座(110)上移动的移动驱动机构。3.根据权利要求2所述的取料机器人，其特征在于，所述移动驱动机构为链式驱动机构，所述链式驱动机构包括主动链轮(131)、从动链轮、传动链(133)、驱动电机(134)，所述主动链轮(131)和所述从动链轮设置在所述安装台(120)上，所述传动链(133)绕设在所述主动链轮(131)和所述从动链轮上并连接至所述固定座(110)，所述驱动电机(134)固定在所述安装台(120)上并能够驱动所述主动链轮(131)转动。4.根据权利要求2所述的取料机器人，其特征在于，所述安装台(120)为框型结构且设置有滑杆组(121)，所述固定座(110)上设置有若干与所述滑杆组(121)配合的滑块(122)。5.根据权利要求1所述的取料机器人，其特征在于，所述电机组件(400)为伺服电机。6.根据权利要求1所述的取料机器人，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：田奇红，
申请(专利权)人：中山市震华机械有限公司，
类型：新型
国别省市：