手术器械安装检测系统、手术器械、无菌板、动力装置和手术机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种手术器械安装检测系统，用于检测手术器械、无菌板和动力装置之间为已装配状态或非装配状态，其特征在于，所述手术器械安装检测系统包括光路微动装置、通光器件和光信号收发器，所述光路微动装置的状态包括可反射状态和非反射状态，且所述光路微动装置在所述已装配状态下达到所述可反射状态，或者在所述非装配状态下达到所述非反射状态，通光器件能够允许光线经所述通光器件穿透所述无菌板，所述光信号收发器被配置为在所述已装配状态下，由所述光信号收发器发出的光经所述通光器件与所述光路微动装置的作用能够返回至所述光信号收发器。可以使光线的发射和接收形成闭环，精确识别手术器械是否可靠连接。精确识别手术器械是否可靠连接。精确识别手术器械是否可靠连接。

【技术实现步骤摘要】
手术器械安装检测系统、手术器械、无菌板、动力装置和手术机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别是涉及手术器械安装检测系统、手术器械、无菌板、动力装置和手术机器人。

技术介绍

[0002]近年来，随着机器人相关技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。其中，微创伤手术机器人可以通过介入治疗的方式减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者创伤小、失血少、术后感染少、术后恢复快。
[0003]微创伤手术机器人能够使医生在主操控台处通过二维或三维的显示设备观察病人体内的组织特征，并以遥控方式操控机器人上的机械臂及手术工具器械来完成手术的操作。医生能够以与传统手术相同的方式及感觉来完成微创伤手术的操作，大大减轻了医生进行微创伤手术时的困难程度，同时也提高了手术的效率和安全性，并使得远程手术的实现发生了突破性的进展。鉴于手术机器人的优越性，世界各国都在积极地做着相关方面的研究。
[0004]微创伤手术机器人装置和系统的研发，不仅使得医生能够以较小创伤、且与传统开口手术相同的视角与操作感受完成手术。更重要的是，它使医生能够在远离病人的地方实施手术，或在病房中病人旁边进行手术操作，或远程通过操作输入装置对远端接受设备进行控制，从而完成手术的操作。
[0005]在远程手术中，外科医生使用伺服机构等某种形式的遥控器操作手术器械移动，而不是直接手持并移动器械。在远程手术系统中，外科医生通过操作主控制装置控制手术工作站，从而对病人执行手术操作，主控制装置又控制伺服机构手术器械移动。这种手术方式若要得以实现，必须有系统或装置支撑并带动手术器械运动，上述系统或装置通常为一种机械臂。手术器械在手术过程会与患者病灶接触发生污染，通常需要进行多次消毒灭菌以实现复用，机器人的机械臂通常也需要反复使用，但由于机械臂体积较大，且内部含有诸多不利于消毒灭菌的零部件，如电子器件、编码器、传感器等，故为了避免手术过程中污染的手术器械进一步污染机械臂，通常需要无菌板隔离手术器械及机械臂，使手术机器人的机械臂与手术器械通过无菌板进行连接。
[0006]微创伤手术机器人在手术过程中，外科医生通常会采用多种不同的外科手术器械，但微创手术中患者身上会限制切口的数量，切口的数量通常少于在手术过程中使用的手术器械的数量，因此，在手术过程中会从一个外科切口多次安装和拆卸手术器械。但手术器械与机械臂之间存在许多连接，用来传送动力、电信号和数据等，这将使得外科手术器械的安装、拆卸变得复杂，因此精确识别手术器械是否可靠连接变得尤为重要。

技术实现思路

[0007]基于此，有必要针对手术器械安装是否可靠的精确识别问题，提供一种手术器械安装检测系统、手术器械、无菌板、动力装置和手术机器人。
[0008]本专利技术提供了一种手术器械安装检测系统，用于检测手术器械、无菌板和动力装置之间为已装配状态或非装配状态，所述手术器械安装检测系统包括：
[0009]光路微动装置，所述光路微动装置的状态包括可反射状态和非反射状态，且所述光路微动装置在所述已装配状态下达到所述可反射状态，或者在所述非装配状态下达到所述非反射状态；
[0010]通光器件，能够允许光线经所述通光器件穿透所述无菌板；
[0011]光信号收发器，所述光信号收发器被配置为在所述已装配状态下，由所述光信号收发器发出的光经所述通光器件与所述光路微动装置的作用能够返回至所述光信号收发器。
[0012]在其中一个实施例中，所述光路微动装置被配置为用于装配在所述手术器械或所述无菌板上，所述通光器件被配置为用于装配在所述无菌板上，所述光信号收发器被配置为用于装配在所述动力装置上。
[0013]在其中一个实施例中，所述光路微动装置包括：
[0014]第一固定基座，所述第一固定基座被配置为用于装配在所述手术器械或所述无菌板上；
[0015]第一活动基座，所述第一活动基座包含连接部和活动部，所述连接部与所述第一固定基座的第一位置转动连接，所述活动部因所述连接部的转动而具有第一转动位置和第二转动位置，所述活动部被配置为可在所述已装配状态下转动至所述第一转动位置或在所述非装配状态下转动至所述第二转动位置；
[0016]第一反射部件，装配在所述第一活动基座上，所述第一反射部件被配置为可在所述活动部转动至所述第一转动位置时使所述光路微动装置呈所述可反射状态，或者可在所述活动部转动至所述第二转动位置时使所述光路微动装置呈所述非反射状态。
[0017]在其中一个实施例中，所述光路微动装置还包括：
[0018]第一限位件，设置在所述第一固定基座上，所述第一限位件被配置为用于限制所述活动部在预设的转动范围内转动。
[0019]在其中一个实施例中，所述活动部与所述第一固定基座的第二位置之间反弹装配，可使所述活动部自所述第一转动位置向所述第二转动位置转动。
[0020]在其中一个实施例中，所述活动部与所述第二位置之间通过第一弹性件弹性反弹连接；或者，
[0021]所述活动部与所述第二位置之间通过一对磁力互斥的第一磁体磁性反弹装配。
[0022]在其中一个实施例中，所述第一固定基座开设有容置槽，所述第一位置和所述第二位置均位于所述容置槽内。
[0023]在其中一个实施例中于，所述第一固定基座开设有容置槽，所述第一转动位置位于所述容置槽以内，所述第二转动位置位于所述容置槽以外。
[0024]在其中一个实施例中，所述光路微动装置被配置为用于装配在所述手术器械的近端表面，所述活动部被配置为可在所述已装配状态下与所述无菌板的远端表面力接触配
合，以转动至所述第一转动位置；
[0025]或者，
[0026]所述光路微动装置被配置为用于装配在所述无菌板的远端表面，所述活动部被配置为可在所述已装配状态下与所述手术器械的近端表面力接触配合，以转动至所述第一转动位置。
[0027]在其中一个实施例中，所述光路微动装置还包括：
[0028]第一磁性件，装配在所述活动部；
[0029]第二磁性件，所述第二磁性件被配置为用于装配在所述通光部件和/或所述无菌板上，或者所述第二磁性件被配置为用于装配在所述手术器械上；
[0030]所述第一磁性件和所述第二磁性件被配置为磁力互斥配合，可使所述活动部在所述非装配状态下转动至所述第二转动位置。
[0031]在其中一个实施例中，所述光路微动装置还包括：
[0032]防尘盖，密封覆盖在所述容置槽的槽口。
[0033]在其中一个实施例中，所述光路微动装置被配置为用于装配在所述手术器械的近端表面，所述第二磁性件被配置为用于装配在所述通光部件上和/或所述无菌板的远端表面；或者，
[0034]所述光路微动装置被配置为用于装配在所述无菌板的远端表面，所述第二磁性件被配置为用于装配在所述手术器械的近端表面。
[0035]在其中一个实施例中，所述光路微动装置包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术器械安装检测系统，用于检测手术器械、无菌板和动力装置之间为已装配状态或非装配状态，其特征在于，所述手术器械安装检测系统包括：光路微动装置，所述光路微动装置的状态包括可反射状态和非反射状态，且所述光路微动装置在所述已装配状态下达到所述可反射状态，或者在所述非装配状态下达到所述非反射状态；通光器件，能够允许光线经所述通光器件穿透所述无菌板；光信号收发器，所述光信号收发器被配置为在所述已装配状态下，由所述光信号收发器发出的光经所述通光器件与所述光路微动装置的作用能够返回至所述光信号收发器。2.根据权利要求1所述的手术器械安装检测系统，其特征在于，所述光路微动装置被配置为用于装配在所述手术器械或所述无菌板上，所述通光器件被配置为用于装配在所述无菌板上，所述光信号收发器被配置为用于装配在所述动力装置上。3.根据权利要求1所述的手术器械安装检测系统，其特征在于，所述光路微动装置包括：第一固定基座，所述第一固定基座被配置为用于装配在所述手术器械或所述无菌板上；第一活动基座，所述第一活动基座包含连接部和活动部，所述连接部与所述第一固定基座的第一位置转动连接，所述活动部因所述连接部的转动而具有第一转动位置和第二转动位置，所述活动部被配置为可在所述已装配状态下转动至所述第一转动位置或在所述非装配状态下转动至所述第二转动位置；第一反射部件，装配在所述第一活动基座上，所述第一反射部件被配置为可在所述活动部转动至所述第一转动位置时使所述光路微动装置呈所述可反射状态，或者可在所述活动部转动至所述第二转动位置时使所述光路微动装置呈所述非反射状态。4.根据权利要求3所述的手术器械安装检测系统，其特征在于，所述光路微动装置还包括：第一限位件，设置在所述第一固定基座上，所述第一限位件被配置为用于限制所述活动部在预设的转动范围内转动。5.根据权利要求3所述的手术器械安装检测系统，其特征在于，所述活动部与所述第一固定基座的第二位置之间反弹装配，可使所述活动部自所述第一转动位置向所述第二转动位置转动。6.根据权利要求5所述的手术器械安装检测系统，其特征在于，所述活动部与所述第二位置之间通过第一弹性件弹性反弹连接；或者，所述活动部与所述第二位置之间通过一对磁力互斥的第一磁体磁性反弹装配。7.根据权利要求5所述的手术器械安装检测系统，其特征在于，所述第一固定基座开设有容置槽，所述第一位置和所述第二位置均位于所述容置槽内。8.根据权利要求5所述的手术器械安装检测系统，其特征在于，所述第一固定基座开设有容置槽，所述第一转动位置位于所述容置槽以内，所述第二转动位置位于所述容置槽以外。9.根据权利要求8所述的手术器械安装检测系统，其特征在于，所述光路微动装置被配置为用于装配在所述手术器械的近端表面，所述活动部被配置为可在所述已装配状态下与
所述无菌板的远端表面力接触配合，以转动至所述第一转动位置；或者，所述光路微动装置被配置为用于装配在所述无菌板的远端表面，所述活动部被配置为可在所述已装配状态下与所述手术器械的近端表面力接触配合，以转动至所述第一转动位置。10.根据权利要求7所述的手术器械安装检测系统，其特征在于，所述光路微动装置还包括：第一磁性件，装配在所述活动部；第二磁性件，所述第二磁性件被配置为用于装配在所述通光部件和/或所述无菌板上，或者所述第二磁性件被配置为用于装配在所述手术器械上；所述第一磁性件和所述第二磁性件被配置为磁力互斥配合，可使所述活动部在所述非装配状态下转动至所述第二转动位置。11.根据权利要求10所述的手术器械安装检测系统，其特征在于，所述光路微动装置还包括：防尘盖，密封覆盖在所述容置槽的槽口。12.根据权利要求10所述的手术器械安装检测系统，其特征在于，所述光路微动装置被配置为用于装配在所述手术器械的近端表面，所述第二磁性件被配置为用于装配在所述通光部件上和/或所述无菌板的远端表面；或者，所述光路微动装置被配置为用于装配在所述无菌板的远端表面，所述第二磁性件被配置为用于装配在所述手术器械的近端表面。13.根据权利要求1所述的手术器械安装检测系统，其特征在于，所述光路微动装置包括：第二固定基座，具有导向结构，所述第二固定基座被配置为用于装配在所述手术器械或所述无菌板上；第二活动基座，沿所述导向结构的导向轨迹导向装配在所述导向结构上，并具有第一移动位置和第二移动位...

【专利技术属性】
技术研发人员：何裕源，范宏伟，何超，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：