限位装置及仓储机器人制造方法及图纸

本公开提供一种限位装置及仓储机器人，涉及仓储物流设备技术领域，用于解决现有技术中设置在储物托盘上的限位装置可靠性差的技术问题，该限位装置包括基座及设置在基座上的触发杆及至少一组连杆滑块机构；基座设置在储物托盘到的敞口处，其触发杆与连杆滑块机构之间采用机械连接的方案，触发杆受碰撞而被触发引起连杆滑块机构动作，从而改变各连杆的位置，使得形成在连杆端部的限位端相对于承载面的位置发生变化，从而达到利用限位装置对料箱进行限位及解除限位的目的。本公开实施例提供的限位装置及仓储机器人，其限位装置受外界因素影响较小，可靠性高，进而能够提升仓储机器人对料箱进行限位的可靠性，防止料箱从储物托盘上跌落。上跌落。上跌落。

【技术实现步骤摘要】
限位装置及仓储机器人


[0001]本公开涉及仓储物流设备
，尤其涉及一种限位装置及仓储机器人。

技术介绍

[0002]货叉式仓储机器人包括升降架及设置在升降架上的多个储物托盘，储物托盘用于暂存料箱。当仓储机器人刹车时，料箱因受到刹车产生的制动力的影响，其存在从储物托盘上脱落的风险；因此，储物托盘通常在其前端敞口设置有限位装置。
[0003]目前限位装置包括限位件、驱动机构以及控制器，驱动机构与限位件连接，在控制器接收到相应信号并控制驱动机构动作，以使限位件对料箱进行限位或者解除限位。然而，上述限位装置中驱动机构与控制器信号连接，其受外界因素影响较大，导致其可靠性差。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本公开实施例提供一种限位装置及仓储机器人，其能够提升限位装置对位于储物托盘上的料箱进行限位的可靠性，防止料箱从储物托盘上跌落。
[0005]为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：
[0006]本公开实施例的第一方面提供了一种限位装置，其设置于储物托盘的一端敞口处，所述限位装置包括基座、触发杆及至少一组连杆滑块机构；所述基座设置在所述储物托盘的一端敞口处，所述连杆滑块机构设置在所述基座的一侧，所述连杆滑块机构包括依次铰接的第一连杆、第二连杆和滑块，所述第一连杆远离所述第二连杆的一端与所述基座铰接，所述第二连杆远离所述滑块的一端形成限位端，所述限位端凸出所述储物托盘的承载面，用于对位于所述承载面上的料箱进行限位；沿所述基座的前端至后端的方向，所述触发杆滑动安装在所述基座内，且所述触发杆的第一端位于所述基座外并延伸至所述储物托盘的外侧，其第二端与滑动安装在所述基座内的所述滑块固定连接，所述滑块与所述基座的后端之间设置有弹性元件；所述触发杆配置为其第一端被触发时可相对所述基座滑动，并使所述限位端低于所述承载面，或与所述承载面平齐。
[0007]在一种可能的实现方式中，所述基座设置有安装槽或安装孔；所述滑块滑动安装在所述安装槽或所述安装孔内，所述弹性元件的一端与所述滑块抵接，另一端与所述安装槽或所述安装孔的壁面抵接。
[0008]在一种可能的实现方式中，所述触发杆的第二端穿过所述安装槽或所述安装孔，且位于所述基座的后端外侧。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述弹性元件为螺旋弹簧；所述弹性元件套接在所述触发杆上，且所述弹性元件的一端与所述滑块抵接，另一端与所述安装槽或所述安装孔的壁面抵接。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述限位装置包括两组所述连杆滑块机构；两组所述连杆滑块机构分别对称设置在所述基座的两侧。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述基座设置有所述安装孔；各所述连杆滑块机构中
的第二连杆共同铰接于同一所述滑块上。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述第二连杆包括杆体及钩体；所述钩体位于所述第二连杆远离所述滑块的一端，且所述钩体朝向所述储物托盘的一侧弯曲；
[0013]所述第一连杆与所述杆体铰接，所述钩体远离所述杆体的一端形成所述限位端。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述限位端设置有限位件。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述限位件为限位轮，所述限位轮转动设置在所述钩体上。
[0016]本公开实施例的第二方面提供一种仓储机器人，包括升降架、货叉及第一方面所述的限位装置；所述升降架包括间隔设置的多个储物托盘，所述储物托盘的前端设置有敞口，所述敞口处至少设置有一个所述限位装置；所述货叉包括伸缩取货机构，所述伸缩取货机构伸出时可与所述限位装置的触发杆接触。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述伸缩取货机构包括伸缩托盘；所述储物托盘的敞口处设置有供所述限位装置固定的安装板，所述触发杆伸出所述安装板外；所述伸缩托盘与所述安装板相对设置，且所述伸缩托盘配置为能够朝向所述安装板移动并碰撞所述触发杆。
[0018]与相关技术相比，本公开实施例提供的限位装置及仓储机器人，具有以下优点：
[0019]本公开实施例提供的限位装置及仓储机器人，其中限位装置包括基座及设置于基座上的触发杆及连杆滑块机构，基座设置在储物托盘到的敞口处，连杆滑块机构中的一连杆的端部形成限位端，限位端凸出于储物托盘的承载面，并对料箱进行限位。触发杆滑动安装在基座上，且触发杆的一端位于基座外，另一端与连杆滑块机构中的滑块连接。当触发杆被触发时能够带动滑块移动，从而改变限位端的位置，以使限位端低于承载面，或与承载面平齐，可解除对料箱的限位。
[0020]与相关技术中采用控制单元控制驱动机构以使限位件对料箱进行限位相比，本公开实施例提供的限位装置，其触发杆与连杆滑块机构之间采用机械连接的方案，触发杆受碰撞而被触发引起连杆滑块机构动作，从而改变各连杆的位置，使得形成于连杆端部的限位端相对于承载面的位置发生变化，从而达到利用限位装置对料箱进行限位及解除限位的目的，无需限位装置中各部件之间进行信号传输，因而本公开实施例中的限位装置受外界因素影响较小，其可靠性高，进而仓储机器人能够提升其对料箱进行限位的可靠性，防止料箱从储物托盘上跌落。
[0021]除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的限位装置及仓储机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为本公开实施例提供的仓储机器人的结构示意图；
[0024]图2为本公开实施例提供的限位装置与储物托盘的连接示意图；
[0025]图3为本公开实施例提供的限位装置的轴侧视图；
[0026]图4为图3中的连杆滑块机构的结构示意图；
[0027]图5为本公开实施例提供的基座的结构示意图；
[0028]图6为本公开实施例提供的触发杆与连杆滑块机构的连接示意图；
[0029]图7为图6中的第二连杆的结构示意图；
[0030]图8为本公开实施例提供的限位装置的处于解除限位状态示意图；
[0031]图9为本公开实施例提供的限位装置的处于限位状态示意图。
[0032]附图标记说明：
[0033]10
‑
基座；
[0034]11
‑
基座本体；12
‑
安装孔；
[0035]20
‑
触发杆；
[0036]30
‑
第一连杆；
[0037]40
‑
第二连杆；
[0本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种限位装置，设置于储物托盘的一端敞口处，其特征在于，包括基座、触发杆及至少一组连杆滑块机构；所述基座设置在所述储物托盘的一端敞口处，所述连杆滑块机构设置在所述基座的一侧，所述连杆滑块机构包括依次铰接的第一连杆、第二连杆和滑块，所述第一连杆远离所述第二连杆的一端与所述基座铰接，所述第二连杆远离所述滑块的一端形成限位端，所述限位端凸出所述储物托盘的承载面，用于对位于所述承载面上的料箱进行限位；沿所述基座的前端至后端的方向，所述触发杆滑动安装在所述基座内，且所述触发杆的第一端位于所述基座外并延伸至所述储物托盘的外侧，其第二端与滑动安装在所述基座内的所述滑块固定连接，所述滑块与所述基座的后端之间设置有弹性元件；所述触发杆配置为其第一端被触发时可相对所述基座滑动，并使所述限位端低于所述承载面，或与所述承载面平齐。2.根据权利要求1所述的限位装置，其特征在于，所述基座设置有安装槽或安装孔；所述滑块滑动安装在所述安装槽或所述安装孔内，所述弹性元件的一端与所述滑块抵接，另一端与所述安装槽或所述安装孔的壁面抵接。3.根据权利要求2所述的限位装置，其特征在于，所述触发杆的第二端穿过所述安装槽或所述安装孔，且位于所述基座的后端外侧。4.根据权利要求3所述的限位装置，其特征在于，所述弹性元件为螺旋弹簧；所述弹性元件套接在所述触发杆上，且所述弹性元件的一端与所述滑块抵接，另一端与所述安装槽或所述安装孔的壁面抵接。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹庆鑫，罗宇力，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：