一种用于路口的转向路径生成方法、系统及车辆技术方案

本发明专利技术涉及一种用于路口的转向路径生成方法、系统及车辆，属于智能车辆路径规划技术领域。本发明专利技术基于构建的进路口参考线簇、出路口参考线簇构建大量的转向路径，同时构建过程中利用与相交两条参考线均相切的圆弧进行直线路径(直线路径也即参考线上远离两端交点的中间部分)间的过渡，即转向路径由直线路径和与之相切的圆弧路径构成，能够实现构建大量适应左转、右转的转向路径，且能够同时路径满足车辆的跟踪特性。车辆的跟踪特性。车辆的跟踪特性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于路口的转向路径生成方法、系统及车辆


[0001]本专利技术涉及一种用于路口的转向路径生成方法、系统及车辆，属于智能车辆路径规划


技术介绍

[0002]对于智能车辆的自动行驶或辅助驾驶技术来说，路径的生成和规划是重要的基础，面对行驶路线，车辆只有获得了足够多的行驶路径才能使车辆在择路上有更多的选择，更容易避障和更加灵活，才能够应付行驶中的突发情况。
[0003]公布号为CN105651295A的中国专利文件，公开了一种基于Bezier曲线构建交叉路口驶入驶出车道Link的连接曲线算法。该方法明利用Bezier曲线的特性，生成了同时与驶入驶出车道Link相切的曲率连续轨迹。通过获得的驶入车道和驶出车道Link信息获得车辆的行驶轨迹变化角度，进而确定车辆行驶轨迹模式，例如直行、转向、掉头等，不同的模式设置不同的Bezier阶次和控制点个数，分情况生成路口轨迹。
[0004]该方法用于转向时基于转向起点和终点生成2次曲线作为车辆行驶路径，不符合车辆跟踪特性，难以保证车辆能够完全沿生成的曲线行驶，且无法获得大量的可行轨迹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于路口的转向路径生成方法，其特征在于，包括如下步骤：1)根据在路口的转向方向，确定车辆进入路口的转向起点和离开路口的转向终点；2)以所述转向起点为起点，形成若干条进路口参考线；以所述转向终点为起点，形成若干条出路口参考线；所述进路口参考线与出路口参考线根据路口车道宽度、车身尺寸及车辆转弯能力确定；3)任选一条进路口参考线和一条出路口参考线，进路口参考线和出路口参考线相交于参考交点，得到进路口参考线段和出路口参考线段；进路口参考线段和出路口参考线段为以对应参考线的起点为起点，以参考交点为终点的线段；4)根据进路口参考线段和出路口参考线段确定最大转向半径；根据所述最大转向半径和车辆最小转向半径得到若干个转向半径值形成对应的转向半径簇，根据转向半径值所得到圆能够与进路口参考线段和出路口参考线段均相切；5)从转向半径簇中任意选出至少一个转向半径值，根据得到该转向半径簇的进路口参考线段和出路口参考线段以及选出的转向半径值、得到若干圆弧路径，圆弧路径配合得到该转向...

【专利技术属性】
技术研发人员：李兴佳，朱敏，宁勇峰，蔡礼松，左帅，
申请(专利权)人：郑州宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：