本发明专利技术属于无人机装备技术领域，公开了一种无人机机库自适应锁止装置，其特征在于所述无人机机库自适应锁止装置分为夹紧装置和对中装置两大模块；所述无人机机库自适应锁止装置安装于停机平台上，所述夹紧装置用于固定无人机，防止无人机在机库内移动发生碰撞；所述对中装置用于调整停机平台上的无人机位置至所述夹紧装置的夹紧位置；本发明专利技术与现有技术相比，所述夹紧装置具有自适应夹紧功能，满足对不同机型的固定；所述对中装置的对中架内侧通过添加滚子增加了运动自由度，防止无人机位置调整过程中卡死，且所述对中架沿对角线双向移动，具有结构紧凑、智能检测、归中速度快等优点。点。点。
【技术实现步骤摘要】
一种无人机机库自适应锁止装置
[0001]本专利技术涉及无人机装备
，尤其涉及一种无人机机库自适应锁止装置。
技术介绍
[0002]无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机配合行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。
[0003]考虑到无人机停入到机库后会放到车等工具进行移动，移动过程中会发生倾斜，从而导致无人机在停机板上发生位置移动，甚至碰撞等造成损坏，因此必须对无人机进行位置纠正并夹紧固定。
[0004]专利CN212980024U公开了一种无人机固定装置，其装置过电机提供动力，曲柄、连杆、滑轨组件等相互配合完成固定式夹具与分离式夹具的夹紧动作，当夹紧时曲柄滑块机构处于死点位置，不仅能承受较大的冲击振动，而且能为电机提供充分的自锁力，对电机的自锁扭矩要求大大降低，在保证可靠固定无人机的前提下大大降低了成本；但是该装置只能对一种机型的机腿进行固定夹持，不具自适应性夹持功能，面对竖直机腿的机型不能实现夹紧，夹持方式较单一。
[0005]专利CN210618494U公开了一种无人机降落平台对中装置，包括起降平台，其特征在于，包括对中驱动装置，设置在起降平台上；对中工作端，位于所述起降平台的上方；所述对中驱动装置带动对中工作端在起降平台上方的水平面移动，使得降落的外部无人机被对中工作端推动至起降平台的中央的停机区；此装置提高了无人机降落的稳定性，实现了无人机在车载移动式机场着落以及固定运输等功能；但是，其装置整体结构复杂，对中杆件多，对中效率低。
[0006]专利CN112918698A公开了一种无人机自动归中装置及归中方法，其归中装置包括驱动件、直线导轨组件和卡板组件；所述卡板组件包括两块卡板，两块所述卡板位于所述直线导轨组件上，且在所述驱动件的驱动下在直线导轨组件上做相互靠近或相互远离的运动；在两块卡板相互靠近时，两块卡板与无人机的起落架接触并将起落架推至归中位置，其中归中位置位于两块卡板合拢形成的区域内，具有结构简单紧凑、体积小、归中速度快等优点；但是，其装置在对中过程中未考虑无人机受力平衡问题，当无人机的机腿与两卡板的夹角形成受力平衡时，对中机构被无人机卡死不再移动。
技术实现思路
[0007]本专利技术的目的在于提供一种无人机机库的自适应锁止装置，可以实现对不同类型机腿无人机的夹持，防止无人机在机库移动过程中发生移动、碰撞。
[0008]为达成此目的，本专利技术采用以下技术方案。
[0009]一种无人机机库自适应锁止装置，包括停机平台（1）、夹紧装置（2）、对中装置（3）、驱动装置（4）。
[0010]作为优选，所述停机平台（1）的所述槽孔（11）是通孔，便于所述连接件（327）在槽内拉动所述对中架（31）移动；所述槽口（13）是通孔，便于所述夹紧装置（2）在孔内上下移动；所述引导壁（14）焊接于所述停机平台（1）的下表面，与所述夹紧装置（2）构成移动副，引导所述夹紧装置（2）在规定位置上下移动；所述半圆槽（12）上装有第一压力传感（15），通过压力反馈确认无人机被对中到指定位置。
[0011]作为优选，所述夹紧装置（2）包括夹爪（21）、托架（22）、弹簧（23）、顶杆（24）、箱体（25）、第一上升架（26）和第二上升架（27）；初始时刻，所述夹爪（21）的夹持端顶部与所述停机平台（1）的上表面重合；所述箱体（25）与所述停机平台（1）的引导壁（14）内表面相互贴合，构成移动副，便于所述夹紧装置（2）在指定位置上下移动。
[0012]作为优选，所述夹爪（21）安装在所述箱体（25）上并绕轴转动，所述弹簧（23）安装在所述顶杆上（24）上，所述顶杆（24）与所述托架（22）通过螺栓固定连接，所述顶杆（24）与所述箱体（25）构成移动副。
[0013]作为优选，所述夹爪（21）的夹持端设有夹持凹槽（211），所述夹持凹槽（211）便于夹持常见的竖直四腿型无人机机腿。
[0014]作为优选，所述夹持凹槽（211）内和夹持端下部装有第二压力传感器（212）和第三压力传感器（213），通过压力的反馈进而控制所述第一驱动件（41）液压缸和所述第二驱动件（42）液压缸的伸缩。
[0015]作为优选，所述夹爪（21）下端通过销轴装有滚轮（214），所述滚轮（214）与所述顶杆（24）的梯形平面构成高副连接，以减少摩擦，使所述夹爪（21）运动更快速准确。
[0016]作为优选，所述箱体（25）的功能主要是与所述顶杆（24）形成移动副，且能被所述弹簧（23）带动，因此所述箱体（25）应选择坚硬且密度小的材料制作。
[0017]作为优选，所述弹簧（23）应根据所述夹紧装置（2）的总体质量，通过计算选择相应的弹性系数，以便在初始时刻支撑带动整个所述夹紧装置（2）上移。
[0018]作为优选，所述托架（22）上设有横凹槽（221）和竖凹槽（222），所述横凹槽（221）上便于水平机腿的放置；所述竖凹槽（222）适应竖直机腿的安放。
[0019]作为优选，所述横凹槽（221）上装有第四压力传感器（2211），所述竖凹槽（222）上装有第五压力传感器（2221），以确定所述对中装置（3）是否将无人机位置调整至正确位置。
[0020]作为优选，所述对中装置（3），安装于所述停机平台（1）上，用于调整所述停机平台（1）上的无人机至所述夹紧装置（2）的固定位置。
[0021]作为优选，所述对中装置（3）包括固设于所述停机平台（1）下方的所述对中运动机构（32)，与所述对中运动机构（32)相连且安装在所述停机平台（1）上面的所述对中架（31）。
[0022]作为优选，所述对中运动机构（32)包括固定在所述停机平台（1）底面的支座（326）、安装在所述支座（326）上的滑轨（325）、在所述滑轨（325）上滑动的滑块（324)、固接在所述滑块（324)上的连接件（327）、以及与所述滑块（324)铰接的第一联动杆（322)和第二联动杆（323)、与所述第三驱动件（43）液压缸以及第一联动杆（322)铰接的中心杆（321）。
[0023]作为优选，所述中心杆（321）由所述第一中心杆组件（3211）和所述第二中心杆组
件（3212）构成移动副配合使用，组成间隙长度可调的杆件，通过紧定螺钉固定相对位置以适应不同尺寸机型的对中动作。
[0024]作为优选，所述第一联动杆（322)由联动杆第一组件（3221）和联动杆第二组件（3222）构成移动副配合使用，组成间隙长度可调的杆件，通过紧定螺钉固定相对位置以适应本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机机库自适应锁止装置，其特征在于，包括停机平台（1）、夹紧装置（2）、对中装置（3）、驱动装置（4）；所述停机平台（1）上开有槽孔（11）、半圆槽（12）、槽口（13）、引导壁（14）和第一压力传感器（15）；所述夹紧装置（2）包括夹爪（21）、托架（22）、弹簧（23）、顶杆（24）、箱体（25）、第一上升架（26）、第二上升架（27）；所述夹爪（21）包括夹持凹槽（211）、第二压力传感器（212）、第三压力传感器（213）和滚轮（214）；所述托架（22）包括横凹槽（221）、竖凹槽（222）、第四压力传感器（2211）和第五压力传感器（2221）；所述对中装置（3）包括对中架（31）和对中运动机构（32）；所述对中架（31）包括杆架（311）、滚子（312）和销轴（313）；所述对中运动机构（32）包括中心杆（321）、第一联动杆（322)、第二联动杆（323)、滑块（324)、滑轨（325）和支座（326）以及连接件（327）；所述驱动装置（4）包括第一驱动件（41）、第二驱动件（42）和第三驱动件（43）和驱动支座（44）；所述夹紧装置（2）的箱体（25）与所述停机平台（1）的引导壁（14）内表面相互贴合，构成移动副；初始时刻，所述夹紧装置（2）的所述夹爪（21）夹持端顶部与所述停机平台（1）的上表面重合；所述对中装置（3）的所述对中架（31）和所述对中运动机构（32）分别处于所述停机平台（1）的上下两方，所述对中架（31）的下表面与所述停机平台（1）的上表面相互贴合，所述对中运动机构（32）的子部件支座（326）安装于所述停机平台（1）的下表面；所述驱动装置（4）的所述第一驱动件（41）固接于所述对中装置（3）的所述第一上升架（26）中心位置，所述第二驱动件（42）固接于所述第二上升架（27）的中心位置，所述第三驱动件（43）与所述对中运动机构（32）铰接；所述第一驱动件（41）和所述第二驱动件（42）通过螺钉固接于所述停机平台（1）的下表面；所述第三驱动件（43）与所述驱动支座（44）铰接；所述驱动支座（44）通过螺钉固接于所述停机平台（1）的下表面。2.根据权利要求1所述的一种无人机机库自适应锁止装置，其特征在于所述停机平台（1）的所述槽孔（11）和所述槽口（13）是通孔...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯世成，尹来容，冯文明，廖卓凡，肖泽亮，蔡金虎，余银红，黄静，莫秋元，赵柏程，刘洋，黄龙，周振华，
申请(专利权)人：长沙理工大学，
类型：发明
国别省市：
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