【技术实现步骤摘要】
一种无人机机库自适应锁止方法
[0001]本专利技术涉及无人机装备
,尤其涉及一种无人机机库自适应锁止方法。
技术介绍
[0002]无人驾驶飞机简称“无人机”,英文缩写为“UAV”,是利用无线电遥控设备和程序控制装置操纵的不载人飞机,或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。无人机按应用领域,可分为军用与民用。军用方面,无人机分为侦察机和靶机。民用方面,无人机配合行业应用,是无人机真正的刚需;目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用,大大的拓展了无人机本身的用途,发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。
[0003]考虑到无人机停入到机库后会放到车等工具进行移动,移动过程中会发生倾斜,从而导致无人机在停机板上发生位置移动,甚至碰撞等造成损坏,因此必须对无人机进行位置纠正并夹紧固定。
[0004]专利CN212980024U公开了一种无人机固定装置,其装置过电机提供动力,曲柄、连杆、滑轨组件等相互配合完成固定式夹具与分离式夹具的夹紧动作,当夹紧时曲柄滑块机构处于死点位置,不仅能承受较大的冲击振动,而且能为电机提供充分的自锁力,对电机的自锁扭矩要求大大降低,在保证可靠固定无人机的前提下大大降低了成本;但是该装置只能对一种机型的机腿进行固定夹持,不具自适应性夹持功能,面对竖直机腿的机型不能实现夹紧,夹持方式较单一。
[0005]专利CN210618494U公开了一种无人机降落平台对中装 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机机库自适应锁止方法,其特征在于:包括停机平台(1)、夹紧装置(2)、对中装置(3)、驱动装置(4);所述停机平台(1)上开有槽孔(11)、半圆槽(12)、槽口(13)、引导壁(14)和第一压力传感器(15);所述夹紧装置(2)包括夹爪(21)、托架(22)、弹簧(23)、顶杆(24)、箱体(25)、第一上升架(26)、第二上升架(27);所述夹爪(21)包括夹持凹槽(211)、第二压力传感器(212)、第三压力传感器(213)和滚轮(214);所述托架(22)包括横凹槽(221)、竖凹槽(222)、第四压力传感器(2211)和第五压力传感器(2221);所述对中装置(3)包括对中架(31)和对中运动机构(32);所述对中架(31)包括杆架(311)、滚子(312)和销轴(313);所述对中运动机构(32)包括中心杆(321)、第一联动杆(322)、第二联动杆(323)、滑块(324)、滑轨(325)和支座(326)以及连接件(327);所述驱动装置(4)包括第一驱动件(41)、第二驱动件(42)和第三驱动件(43)和驱动支座(44);当用于无人机降落后对中时:步骤1:所述无人机机库自适应锁止装置恢复初始位置;步骤2:无人机降落到所述停机平台(1)上,所述第三驱动件(43)液压缸收缩带动所述中心杆(321)和所述第一联动杆(322)运动;步骤3:所述滑块(324)在所述第一联动杆(322)和所述第二联动杆(323)的带动下在所述滑轨(325)上移动,并带动所述连接(327)件运动;步骤4:两所述对中架(31)通过所述连接件(327)沿所述停机平台(1)的对角线相向合拢;步骤5:两所述对中架(31)带动无人机移动到所述停机平台(1)的指定锁止位置;步骤6:所述第一压力传感器(15)和所述第五压力传感器(2221)受力反馈控制所述第三驱动件(43)带动所述对中架(31)回归初始位置;当用于无人机对中后锁止时:步骤1:所述夹紧装置(2)恢复初始位置;步骤2:所述第一压力传感器(15)或所述第五压力传感器(2221)受力,所述第一驱动件(41)和所述第二驱动件(42)的活塞杆收缩;步骤3:所述夹紧装置(2)整体上移至所述箱体(25)顶部与所述停机平台(1)的下表面接触;步骤4:所述第一驱动件(41)和所述第二驱动件(42)的活塞杆继续收缩,所述顶杆(24)与所述箱体(25)构成移动副继续上移;步骤5:所述夹爪(21)随所述顶杆(24)的移动相向夹持;步骤6:所述夹爪(21)夹持住机腿后,通过所述第二压力传感器(212)或所述第三压力传感器(213)反馈控制所述第一驱动件(41)和所述第二驱动件(42)收缩;当用于无人机起飞时:步骤1:收到起飞命令,所述第一驱动件(41)和所述第二驱动件(42)两液压缸伸出;步骤2:所述顶杆(24)在所述箱体(25)内下移,两所述夹爪(21)相背运动松开无人机机腿;步骤3:所述第一驱动件(41)和所述第二驱动件(42)两液压缸继续伸出,所述夹紧装置(2)恢复至初始时刻原位。2.根据权利要求1所述的无人机机库自适应锁止方法,其特征在于所述夹紧装置(2)的
箱体(25)与所述停机平台(1)的引导壁(14)内表面相互贴合,构成移动副;初始时刻,所述夹紧装置...
【专利技术属性】
技术研发人员:冯世成,汪红兵,冯文明,蔡烁,廖卓凡,余银红,黄静,莫秋元,崔化刚,尹来容,王金行,胡波,刘洋,周振华,
申请(专利权)人:长沙理工大学,
类型:发明
国别省市:
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