一种用于夹纸的机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种用于夹纸的机械手，包括移动组件、上夹爪组件、下夹爪组件和挡纸结构。移动组件包括移动装置和移动架，移动装置与移动架相连。上夹爪组件包括上夹爪和第一驱动装置，第一驱动装置安装于移动架上且与上夹爪相连。下夹爪组件包括下夹爪和第二驱动装置，第二驱动装置安装于移动架上且与下夹爪相连。挡纸结构安装于移动架上，挡纸结构位于下夹爪的上侧且位于上夹爪的后侧。上夹爪、下夹爪和挡纸结构能够形成一个开口朝前的夹持部，夹持部在第一位置阻挡纸张并夹持纸张堆积形成的纸堆，在第二位置释放纸堆。相比于现有技术，本发明专利技术通过机械手夹持的方式，完成纸张在相邻的两个输送装置之间的输送，能够避免纸张受损。能够避免纸张受损。能够避免纸张受损。

【技术实现步骤摘要】
一种用于夹纸的机械手


[0001]本专利技术涉及纸张加工
，特别是涉及一种用于夹纸的机械手。

技术介绍

[0002]在瓦楞纸等纸张的加工过程中，通常使用输送带或输送辊等输送装置输送纸张。在相邻的两个输送装置之间，尤其是当相邻的两个输送装置的输送方向不同时，通常设置一定的高度差，使纸张由前一个输送装置下落至后一个输送装置。但是，这种方式容易使纸张受到损伤。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种用于夹纸的机械手，通过机械手夹持的方式，完成纸张在相邻的两个输送装置之间的输送，避免纸张受损。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0005]本专利技术公开了一种用于夹纸的机械手，包括：
[0006]移动组件，包括移动装置和移动架；所述移动装置与所述移动架相连，用于沿前后方向、左右方向和上下方向移动所述移动架；
[0007]上夹爪组件，包括上夹爪和第一驱动装置；所述第一驱动装置安装于所述移动架上且与所述上夹爪相连，用于沿上下方向移动所述上夹爪；
[0008]下夹爪组件，包括下夹爪和第二驱动装置；所述第二驱动装置安装于所述移动架上且与所述下夹爪相连，用于沿前后方向移动所述下夹爪；
[0009]挡纸结构，安装于所述移动架上；所述挡纸结构位于所述下夹爪的上侧且位于所述上夹爪的后侧；
[0010]其中，所述上夹爪、所述下夹爪和所述挡纸结构能够形成一个开口朝前的夹持部，所述夹持部用于在第一位置阻挡向后呈鱼鳞式输送的纸张并夹持所述纸张堆积形成的纸堆，在第二位置释放所述纸堆。
[0011]优选地，所述移动装置包括机架、前后驱动装置、基座、左右驱动装置和上下驱动装置；所述前后驱动装置安装于所述机架上且与所述基座相连，用于驱动所述基座沿前后方向运动；所述左右驱动装置安装于所述基座上且与所述上下驱动装置相连，用于驱动所述上下驱动装置沿左右方向运动；所述上下驱动装置与所述移动架相连，用于驱动所述移动架沿上下方向运动。
[0012]优选地，所述前后驱动装置包括第一导轨、第一滑块、第一传动带、第一主动带轮、第一从动带轮和第一电机，所述第一导轨安装于所述机架上，所述第一滑块沿前后方向滑动安装于所述第一导轨上，所述第一传动带与所述第一滑块相连，所述第一传动带与所述第一主动带轮、所述第一从动带轮相连，所述第一主动带轮、所述第一从动带轮转动安装于所述机架上，所述第一电机驱动所述第一主动带轮旋转。
[0013]优选地，所述左右驱动装置包括第二导轨、第二滑块、第一螺母、第一丝杠和第二
电机，所述第二导轨安装于所述基座上，所述第二滑块沿左右方向滑动安装于所述第二导轨上，所述第一螺母与所述第二滑块相连，所述第一螺母与所述第一丝杠螺纹连接，所述第二电机驱动所述第一丝杠旋转；所述上下驱动装置安装于所述第一螺母上。
[0014]优选地，所述上下驱动装置包括第一气缸、第三导轨和第三滑块；所述第一气缸安装于所述第一螺母上，所述第一气缸的活塞杆与所述移动架相连，以驱动移动架沿上下方向移动；所述第三导轨安装于所述第一螺母上，所述第三滑块安装于所述移动架上，所述第三滑块沿上下方向滑动安装于所述第三导轨上。
[0015]优选地，所述第一驱动装置包括第三电机、第二螺母、推力轴承、第二丝杠和导向柱，所述第三电机安装于所述移动架上且与所述第二螺母传动相连，所述第二螺母与所述第二丝杠螺纹连接，所述第二螺母位于所述移动架上侧，所述推力轴承安装于所述第二螺母与所述移动架之间，所述第二丝杠与所述导向柱竖直设置且均安装于所述上夹爪上，所述导向柱用于在上下运动时与所述移动架滑动接触。
[0016]优选地，所述第一驱动装置还包括第二传动带，所述第三电机的输出轴上安装有第二主动带轮，所述第二螺母为第二从动带轮，所述第二传动带与所述第二主动带轮、所述第二从动带轮相连。
[0017]优选地，所述第二驱动装置包括第二气缸、第四滑块和第四导轨，所述第二气缸安装于所述移动架上，所述第二气缸的活塞杆与所述第四滑块相连，以沿前后方向移动所述第四滑块，所述第四滑块滑动安装于所述第四导轨上，所述第四导轨安装于所述移动架上；所述下夹爪安装于所述第四滑块上。
[0018]优选地，还包括控制系统，所述控制系统包括控制器、第一光电传感器和第二光电传感器；所述第一光电传感器与所述控制器电连接，用于监测所述夹持部处形成的所述纸堆的高度；所述第二光电传感器与所述控制器电连接，用于监测所述移动架的位置；所述控制器与所述移动装置、第一驱动装置和所述第二驱动装置电连接，用以控制所述夹持部的夹紧和释放动作以及移动所述夹持部。
[0019]本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：
[0020]本专利技术的夹持部用于在第一位置阻挡向后呈鱼鳞式输送的纸张，并夹持纸张堆积形成的纸堆，之后在第二位置释放纸堆。由于纸张不再以抛物线的形式抛落，而是直接下落，能够避免纸张边角因碰撞而弯折。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本实施例用于夹纸的机械手工作状态的示意图；
[0023]图2为图1省略第一输送装置、第二输送装置后的左视图；
[0024]图3为图1省略第一输送装置、第二输送装置后的俯视图；
[0025]图4为夹持部夹持纸堆时的示意图；
[0026]图5为夹持部释放纸堆时的示意图；
[0027]图6为夹持部释放纸堆后的示意图；
[0028]图7为图4省略纸堆后的左视图；
[0029]附图标记说明：100用于夹纸的机械手；200第一输送装置；300第二输送装置；400纸堆；110移动架；120第一导轨；121第一滑块；122第一传动带；123第一主动带轮；124第一从动带轮；125第一电机；130第二导轨；131第二滑块；132第一螺母；133第一丝杠；140第一气缸；141第三导轨；142第三滑块；150第三电机；151第二螺母；152推力轴承；153第二丝杠；154导向柱；155第二传动带；156上夹爪；160第二气缸；161第四滑块；162第四导轨；163下夹爪；170机架；180基座；190挡纸结构；
具体实施方式
[0030]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0031]本专利技术的目的是提供一种用于夹纸的机械手，通过机械手夹持的方式，完成纸张在相邻的两个输送装置之间的输送，避免纸张受损。可以理解的是，纸张应具有一定硬度，例如瓦楞纸，以在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于夹纸的机械手，其特征在于，包括：移动组件，包括移动装置和移动架；所述移动装置与所述移动架相连，用于沿前后方向、左右方向和上下方向移动所述移动架；上夹爪组件，包括上夹爪和第一驱动装置；所述第一驱动装置安装于所述移动架上且与所述上夹爪相连，用于沿上下方向移动所述上夹爪；下夹爪组件，包括下夹爪和第二驱动装置；所述第二驱动装置安装于所述移动架上且与所述下夹爪相连，用于沿前后方向移动所述下夹爪；挡纸结构，安装于所述移动架上；所述挡纸结构位于所述下夹爪的上侧且位于所述上夹爪的后侧；其中，所述上夹爪、所述下夹爪和所述挡纸结构能够形成一个开口朝前的夹持部，所述夹持部用于在第一位置阻挡向后呈鱼鳞式输送的纸张并夹持所述纸张堆积形成的纸堆，在第二位置释放所述纸堆。2.根据权利要求1所述的用于夹纸的机械手，其特征在于，所述移动装置包括机架、前后驱动装置、基座、左右驱动装置和上下驱动装置；所述前后驱动装置安装于所述机架上且与所述基座相连，用于驱动所述基座沿前后方向运动；所述左右驱动装置安装于所述基座上且与所述上下驱动装置相连，用于驱动所述上下驱动装置沿左右方向运动；所述上下驱动装置与所述移动架相连，用于驱动所述移动架沿上下方向运动。3.根据权利要求2所述的用于夹纸的机械手，其特征在于，所述前后驱动装置包括第一导轨、第一滑块、第一传动带、第一主动带轮、第一从动带轮和第一电机，所述第一导轨安装于所述机架上，所述第一滑块沿前后方向滑动安装于所述第一导轨上，所述第一传动带与所述第一滑块相连，所述第一传动带与所述第一主动带轮、所述第一从动带轮相连，所述第一主动带轮、所述第一从动带轮转动安装于所述机架上，所述第一电机驱动所述第一主动带轮旋转。4.根据权利要求3所述的用于夹纸的机械手，其特征在于，所述左右驱动装置包括第二导轨、第二滑块、第一螺母、第一丝杠和第二电机，所述第二导轨安装于所述基座上，所述第二滑块沿左右方向滑动安装于所述第二导轨上，所述第一螺母与所述第二滑块相连，所述第一螺母与所述第一丝杠螺纹连接，所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：何田军，
申请(专利权)人：安徽振新孛辰机械制造有限公司，
类型：发明
国别省市：