自动化立体库中堆垛机与货格自适应定位系统及定位方法技术方案

本发明专利技术公开了一种自动化立体库中堆垛机与货格自适应定位系统及定位方法，解决了自动化立体库中堆垛机与货格初次定位标定工作量大，以及运行后需要反复重新进行标定的问题。在堆垛机（4）上分别设置有堆垛机立柱（6）、堆垛机载货台（5）和堆垛机电控器（7），在堆垛机载货台（5）上分别设置有数码相机（8）和垂直激光条码（9），在堆垛机立柱的内侧面上设置有条码带（12），在堆垛机立柱（6）底端外侧面上，设置有水平激光测距仪（10），在堆垛机行走地轨（2）的顶端，设置有激光反射板（11）；在货格（13）的横梁上设置有检测圆孔（14）；可以降低设备调试中的人力成本，堆垛机可实时自适应地对货格位置进行动态的重新标定。行动态的重新标定。行动态的重新标定。

【技术实现步骤摘要】
自动化立体库中堆垛机与货格自适应定位系统及定位方法


[0001]本专利技术涉及一种密集仓储系统，特别涉及一种堆垛机对于货架的自主适应调节定位方法及定位系统。

技术介绍

[0002]自动化立体库中的货架是货物的存放设备，堆垛机是立体货架中进行货物自动存取的核心设备；当自动化立体库中的货架系统、堆垛机及其行走轨道安装完毕后，需要对货架与存取货物的堆垛机之间的水平方向和垂直方向的位置进行标定。标定的具体过程如下：先在堆垛机载货台上安装激光条码定位装置，在堆垛机立柱表面沿着上下方向粘贴条码带，使条码带与激光条码定位装置对应放置；在堆垛机立柱下端外侧安装激光测距装置，在货架末端外侧轨道上方安装反射胶贴，使反射胶贴与激光测距装置对应放置；将堆垛机运行到货架的第一层第一列处的基准货格位置上，通过激光测距装置和激光条码定位装置，读出基准货格的水平位置值和垂直位置值，并将其记录在堆垛机的控制系统中，同时将该数据作为整个货架系统的基准坐标位置。堆垛机控制系统根据货架的设计数据以及基准货格的基准坐标位置值，自动生成其他所有货格的坐标位置数据，并以此数据作为堆垛机存取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动化立体库中堆垛机与货格自适应定位系统，包括立体货架（1），在立体货架（1）上设置有货格（13），在立体货架（1）一侧的地面上，设置有堆垛机行走地轨（2），在堆垛机行走地轨（2）的正上方，设置有堆垛机行走天轨（3），在堆垛机行走地轨（2）与堆垛机行走天轨（3）之间设置有堆垛机（4），在堆垛机（4）上分别设置有堆垛机立柱（6）、堆垛机载货台（5）和堆垛机电控器（7），其特征在于，在堆垛机载货台（5）上分别设置有相机（8）和垂直激光条码（9），在堆垛机立柱（6）的内侧面上设置有条码带（12），在堆垛机立柱（6）底端外侧面上，设置有水平激光测距仪（10），在堆垛机行走地轨（2）的顶端，设置有激光反射板（11）；在货格（13）的横梁上设置有检测圆孔（14）。2.如权利要求1所述的一种自动化立体库中堆垛机与货格自适应定位系统的自适应定位方法，包括以下步骤：第一步、在堆垛机电控器（7）中，将立体货架（1）上的第一层第一列的货格，定义为基准货格，将基准货格在水平方向上和垂直方向上的基准位置，定义为整个货架坐标系的基点，按照货架设计的尺寸，计算并标定出每个货格的水平方向和垂直方向的位置坐标值，并存储在堆垛机电控器（7）中；第二步、该步为低速自检和修正定位环节，对立体货架（1）上的每个货格（13）的位置坐标值，进行自检和修正：堆垛机（4）以额定速度的20%，运行到第一层第二列的货格位置处，通过水平激光测距仪（10）与激光反射板（11）之间的测量，通过数码相机（8）对该货格的横梁上设置的检测圆孔（14）的影像，以及垂直激光条码（9）与堆垛机立柱（6）的内侧面上设置的条码带（12），来确定出第一层第二列的货格位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝秀峰，陈鹏州，刘鹏，李洪昌，王振国，
申请(专利权)人：东杰智能科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：