点云数据的处理方法、装置、系统和边缘计算单元制造方法及图纸

本申请公开一种点云数据的处理方法、装置、系统和边缘计算单元，本申请借助辅助检测设备采集的路况数据，确定是否有移动目标进入路侧点云采集设备的感兴趣区域，在有的情况下，才触发对点云采集设备回传的点云数据的处理，或触发对云采集设备回传的点云数据及图像采集设备回传的图像的处理，通过该数据处理将点云数据或点云数据与图像传输至应用端，而在移动目标未处于点云采集设备感兴趣区域期间，则直接对应的采集设备采集的数据丢弃。从而，本申请滤除了在没有移动目标经过期间点云采集设备采集到的重复数据，可实现准确、高效地基于V2X路侧设备采集足够多的点云数据作为训练集，同时降低了路侧设备对存储容量和上传带宽的要求。宽的要求。宽的要求。

【技术实现步骤摘要】
点云数据的处理方法、装置、系统和边缘计算单元


[0001]本申请属于V2X(Vehicle to Eeverything/Vehicle to X，车用无线通信技术)路侧设备目标识别
，尤其涉及一种点云数据的方法、装置、系统和边缘计算单元。

技术介绍

[0002]随着传感器技术、人工智能技术和5G(5th Generation Mobile Communication Technology，第五代移动通信技术)的发展，智能驾驶技术也有了长足进步，但单车智能的感知能力有限，严重制约了智能驾驶技术的大规模应用，如果车辆能够提前收到其他车辆和行人信息，就能很大程度上减小事故的发生。V2X技术可以与单车智能实现检测和感知上的协同，进而大幅度提升车辆的感知能力，因此日益受到自动驾驶行业研究者的关注。
[0003]实现V2X的道路目标感知，首先需要通过V2X路侧设备上的传感器(如，激光雷达)进行数据获取，再由嵌入式计算单元对车辆、行人等目标进行识别，并将识别结果通过网络传输给正在行驶的车辆，以此扩展单车智能的感知能力。但是，申请人发现，安装在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，包括：获取预定的辅助检测设备在检测范围内采集的路况数据，其中，所述辅助检测设备与路侧的点云采集设备同步进行数据采集，或与路侧的点云采集设备和图像采集设备两者同步进行数据采集；对辅助检测设备采集的路况数据进行处理，并确定是否有移动目标进入所述点云采集设备的感兴趣区域，其中，所述辅助检测设备的检测范围至少覆盖所述感兴趣区域；在确定有移动目标进入所述感兴趣区域的情况下，当所述辅助检测设备与路侧的点云采集设备同步进行数据采集时，触发对点云采集设备回传的点云数据的数据处理，当所述辅助检测设备与路侧的点云采集设备和图像采集设备两者同步进行数据采集时，触发对点云采集设备回传的点云数据的数据处理和对图像采集设备回传的图像进行处理；在移动目标未处于所述感兴趣区域的情况下，当所述辅助检测设备与路侧的点云采集设备同步进行数据采集时，将点云采集设备回传的点云数据丢弃，当所述辅助检测设备与路侧的点云采集设备和图像采集设备两者同步进行数据采集时，将点云采集设备回传的点云数据和图像采集设备回传的图像丢弃。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：图像采集设备按照第一周期进行数据采集，其中，第一周期为点云采集设备采集的点云数据的点云帧的生成周期。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：在触发对点云采集设备回传的点云数据的数据处理，或触发对点云采集设备回传的点云数据的数据处理和对图像采集设备回传的图像进行处理时，更新计时器倒计时时长为第一时长，并在移动目标处于所述辅助检测设备的检测范围期间，持续更新计时器的倒计时时长为所述第一时长；其中，所述第一时长为预估移动目标通过所述感兴趣区域所需的时间；在检测到计时器倒计时为零时，判定移动目标处于所述感兴趣范围之外，将点云采集设备回传的点云数据丢弃，或将点云采集设备回传的点云数据和图像采集设备回传的图像丢弃。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对点云采集设备回传的点云数据的数据处理，包括：对每帧点云数据进行预定的解算、打时间戳、压缩和上传处理。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述辅助检测设备与所述点云采集设备及路侧的图像采集设...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙冬，刘旭，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：