【技术实现步骤摘要】
高精地图点云位姿优化方法、装置、设备及介质
[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及高精地图
，具体涉及一种高精地图点云位姿优化方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]高精地图也称高精度地图，是自动驾驶汽车使用。高精地图，拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。大规模的室外场景建图，一般需要依赖于GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)获得初始的全局位姿，然后进行回环检测、点云配准融合等。但在立交桥、林荫路等场景GNSS信号容易丢失或者信号较弱，导致初始的位姿轨迹漂移、不平滑，导致后续的点云融合失败率较高。
技术实现思路
[0003]本公开提供了一种高精地图点云位姿优化方法、装置、设备及介质。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种点云位姿优化方法，包括：
[0005]获取目标环境对应的至少一个点云对中每帧点云的第一位姿；所述点云...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种点云位姿优化方法，包括：获取目标环境的至少一个点云对中每帧点云的第一位姿；所述点云对包括所述目标环境对应的多帧点云中相邻的两帧点云；获取每个点云对中两帧点云之间的相对位姿；所述相对位姿是里程计模块估计出的；根据所述第一位姿和所述相对位姿，对所述至少一个点云对的位姿轨迹进行优化，得到所述每帧点云的第二位姿。2.根据权利要求1所述的点云位姿优化方法，其中，所述根据所述第一位姿和所述相对位姿，对所述至少一个点云对的位姿轨迹进行优化，得到所述每帧点云的第二位姿，包括：对每个点云对中的第一帧点云和第二帧点云执行以下操作：根据所述第一帧点云和所述第二帧点云之间的相对位姿、以及所述第二帧点云的第一位姿，构建当前点云对的第一位姿残差；对所述第一位姿残差进行优化，得到优化后的所述第一帧点云和所述第二帧点云的第二位姿。3.根据权利要求2所述的点云位姿优化方法，其中，所述根据所述第一帧点云和所述第二帧点云之间的相对位姿、以及所述第二帧点云的第一位姿，构建当前点云对的第一位姿残差，包括：根据所述第一帧点云和所述第二帧点云之间的相对位姿，构建当前点云对的第一位姿残差中的第一残差项；根据所述第二帧点云的第一位姿，构建当前点云对的第一位姿残差中的第二残差项。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的点云位姿优化方法，还包括：根据所述第二位姿和所述相对位姿，对所述位姿轨迹进行优化，得到所述每帧点云的第三位姿。5.根据权利要求4所述的点云位姿优化方法，其中，所述根据所述第二位姿和所述相对位姿，对所述位姿轨迹进行优化，得到所述每帧点云的第三位姿，包括：对每个点云对中的第一帧点云和第二帧点云执行以下操作：在所述第二帧点云的第二位姿和第一位姿的距离差的绝对值大于预设距离阈值的情况下，根据所述第一帧点云和所述第二帧点云的第二位姿、所述第一帧点云和所述第二帧点云之间的相对位姿、以及所述第二帧点云的第一位姿，构建当前点云对的第二位姿残差；对所述第二位姿残差进行优化，得到优化后的所述第一帧点云和所述第二帧点云的第三位姿。6.根据权利要求5所述的点云位姿优化方法，其中，所述第一帧点云和所述第二帧点云的第二位姿、所述第一帧点云和所述第二帧点云之间的相对位姿、以及所述第二帧点云的第一位姿，构建当前点云对的第二位姿残差，包括：根据所述第一帧点云和所述第二帧点云的第二位姿、以及所述第一帧点云和所述第二帧点云之间的相对位姿，构建当前点云对的第二位姿残差中的第一残差项；根据所述第二帧点云的第一位姿和第二位姿，构建当前点云对的第二位姿残差中的第二残差项。7.根据权利要求4所述的点云位姿优化方法，还包括：确定所述第三位姿形成的位姿轨迹的平滑度是否满足预设的平滑度条件；
在所述平滑度不满足所述平滑度条件的情况下，对所述第三位姿形成的位姿轨迹继续进行至少一次优化，直至优化后的位姿轨迹的平滑度满足所述平滑度条件。8.一种点云位姿优化装置，包括：初始位姿获取模块，用于获取目标环境对应的至少一个点云对中每帧点云的第一位姿；所述点云对包括所述目标环境对应的多帧点云中相邻的两帧点云；相对位姿获...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨瀚，丁文东，秦莹莹，代洋洋，彭亮，万国伟，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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