一种仓储标签定位方法和系统技术方案

本发明专利技术提供了一种仓储标签定位方法及系统，属于室内外精确定位领域。所述定位方法首先在二维定位区域内布署TDOA定位基站，在一维定位区域布署TOF定位基站；基于仓储标签周期性发送的区域识别数据包并根据TOF定位基站及TDOA定位基站的确认信号数据包内的测距值，判定当前仓储标签属于一维定位区域还是二维定位区域，并启动相应的定位模式，选择进入TDOA定位模式或TOF定位模式，且在定位进行时，继续周期性识别定位区域。本申请在标签定位中实时切换定位模式，实现了两种定位模式在仓储定位环境中的无缝切换，从而实现仓储标签的精确定位，提高定位的准确度和精度，提高仓储物流工作效率。作效率。作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种仓储标签定位方法和系统


[0001]本专利技术属于室内外精确定位领域，具体涉及一种仓储标签定位方法及系统。

技术介绍

[0002]在仓库管理中，需要对内部存储的物品、工作人员及车辆进行定位监管。室内外仓储精确定位系统中，一般通过人佩戴标签、车辆安装标签、物资粘贴标签的方式对人、车、物进行位置定位。
[0003]现有技术中，当对仓储内标签进行定位时，在一些特殊的区域，比如高位货架、巷道很窄等，由于高位货架的遮挡，基站需要布署于巷道正上方两侧，基站间距离很近；再加上巷道与巷道之间的距离也很近，导致整个高位货架定位区域，基站密度过大，布署难度很大，运维成本也很高。

技术实现思路

[0004]鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本专利技术旨在提供一种仓储标签定位方法和系统，在保证定位精度的前提下，减少基站设置，降低运维成本，同时，提高定位准确度和精度。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术实施例采用如下技术方案：
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种仓储标签定位方法，包括：
[0007]步骤S1，在仓库二维定位区域内基于UWB布署TDOA定位基站；在一维定位区域基于UWB布署TOF定位基站；
[0008]步骤S2，仓储标签周期性发送区域识别的数据包，接收到TDOA基站确认信号时，进入TDOA定位模式，执行步骤S3；接收到TOF基站确认信号时，进入TOF定位模式，转入步骤S4；同时接收到TDOA基站确认信号和TOF基站确认信号时，转入步骤S5；未接收到确认信号，保持目前状态，重复步骤S2；
[0009]步骤S3，仓储标签周期性发送TDOA数据包，同时周期性发送区域识别的数据包，定位系统实现二维定位，转到步骤S2；
[0010]步骤S4，仓储标签周期性发送TOF数据包，同时周期性发送区域识别的数据包，定位系统实现一维定位，转到步骤S2；
[0011]步骤S5，仓储标签接收到TDOA基站和TOF基站的确认信号数据包后，获取与TDOA基站及TOF基站的测距值，根据测距值判断当前位置是TOF一维定位区域还是TDOA二维定位区域，如果标签与TOF基站的测距值小于标签与TDOA基站的测距值，则判定为TOF一维定位区域，则进入TOF定位模式，转到步骤S4；如果标签与TOF基站的测距值大于等于标签与TDOA基站的测距值，则判定为TDOA二维定位区域，则进入TDOA定位模式，转到步骤S3。
[0012]上述方案中，所述一维定位区域包括能够遮挡下位标签的高位货架区域及巷道区域。
[0013]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种仓储标签定位系统，所述仓储标签定位系
统包括：TDOA定位基站、TOF定位基站、第一模式判断模块、第二模式判断模块、第一定位模块及第二定位模块；其中，
[0014]所述TDOA定位基站布署于仓库的二维定位区域，用于对二维区域内接收到的区域识别数据包发送确认信号；
[0015]所述TOF定位基站布署于仓库的一维定位区域，用于对一维区域内接收到的区域识别数据包发送确认信号；
[0016]所述第一模式判断模块，用于对接收到的确认信号进行判别，判断接收到的信号是TDOA基站确认信号、TOF基站确认信号还是两种确认信号；当为TDOA基站确认信号时，启动第一定位模块，采用TDOA模式对发送当前区域识别数据包的标签进行定位；当为TOF基站确认信号时，启动第二定位模块，采用TOF模式对发送当前区域识别数据包的标签进行定位；当接收到两种信号时，将两种信号发送给第二模式判断模块；
[0017]所述第二模式判断模块，用于接收当前仓储标签的TOF基站确认信号数据包和TDOA基站确认信号数据包，并分别从中获取与TOF基站和TDOA基站的测距值，根据所述测距值判断当前位置是一维定位区域还是二维定位区域；当标签与TOF基站的测距值小于标签与TDOA基站的测距值时，判定为TOF一维定位区域，启动第二定位模块，采用TOF定位模式对发送当前区域识别数据包的标签进行定位；当标签与TOF基站的测距值大于等于标签与TDOA基站的测距值时，判定为TDOA二维定位区域，启动第一定位模块，采用TDOA定位模式对发送当前区域识别数据包的标签进行定位；
[0018]所述第一定位模块用于采用TDOA模式对发送当前区域识别数据包的标签进行定位；
[0019]所述第二定位模块用于采用TOF模式对发送当前区域识别数据包的标签进行定位。
[0020]本专利技术具有如下有益效果：
[0021]本专利技术实施例所提供的仓储标签定位方法及系统，应用于混合型仓库物资、人员及车辆定位系统，通过仓库中二维区域和一维区域的区分，分别采用TDOA和TOF两种定位方法；在进行定位时，定位标签通过首先识别定位区域，选择进入TDOA定位模式或TOF定位模式，且在定位进行时，继续周期性识别定位区域，做到实时切换定位模式，实现了两种信号在该环境中的无缝切换，从而实现仓储标签的精确定位，提高定位的准确度和精度，提高仓储工作效率。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
[0023]图1是本专利技术实施例所述仓储标签定位方法流程图。
具体实施方式
[0024]本申请专利技术人在发现上述问题后，对现有的仓储标签定位方法进行了仔细研究。
研究发现，常用的仓储标签定位方法，包括到达时间差(Time Difference Of Arrival,TDOA)定位方法和飞行时间(Time Of Flight,TOF)定位方法。通过在仓库内设置基站，再通过基站与标签间的通信，完成对标签的定位。
[0025]其中，TDOA定位法是一种双曲线定位法，利用时间差进行定位，通过测量标签信号到达不同基站间的时间差，确定标签的位置；TOF定位法则通过双向测量确定标签信号到达基站所需的时间，再通过信号的传播速度确定标签信号的距离，再确定标签的位置。上述两种方法各有利敝，当单独使用时，无法实现仓储标签的高效、精确定位。
[0026]应注意的是，以上现有技术中的方案所存在的缺陷，均是专利技术人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本专利技术实施例针对上述问题所提出的解决方案，都应该是专利技术人在本专利技术过程中对本专利技术做出的贡献。
[0027]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征也可以相互组合。
[0028]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓储标签定位方法，其特征在于，包括：步骤S1，在仓库二维定位区域内基于UWB布署TDOA定位基站；在一维定位区域基于UWB布署TOF定位基站；步骤S2，仓储标签周期性发送区域识别的数据包，接收到TDOA基站确认信号时，进入TDOA定位模式，执行步骤S3；接收到TOF基站确认信号时，进入TOF定位模式，转入步骤S4；同时接收到TDOA基站确认信号和TOF基站确认信号时，转入步骤S5；未接收到确认信号，保持目前状态，重复步骤S2；步骤S3，仓储标签周期性发送TDOA数据包，同时周期性发送区域识别的数据包，定位系统实现二维定位，转到步骤S2；步骤S4，仓储标签周期性发送TOF数据包，同时周期性发送区域识别的数据包，定位系统实现一维定位，转到步骤S2；步骤S5，仓储标签接收到TDOA基站和TOF基站的确认信号数据包后，获取与TDOA基站及TOF基站的测距值，根据测距值判断当前位置是TOF一维定位区域还是TDOA二维定位区域，如果标签与TOF基站的测距值小于标签与TDOA基站的测距值，则判定为TOF一维定位区域，则进入TOF定位模式，转到步骤S4；如果标签与TOF基站的测距值大于等于标签与TDOA基站的测距值，则判定为TDOA二维定位区域，则进入TDOA定位模式，转到步骤S3。2.根据权利要求1所述的仓储标签定位方法，其特征在于，所述一维定位区域包括能够遮挡下位标签的高位货架区域及巷道区域。3.一种仓储标签定位系统，其特征在于，所述仓储标签定位系统包括：TDOA定位基站、TOF定位基站、第一模式判断模块、第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李柳滨，李磊，
申请(专利权)人：华清科盛北京信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：