【技术实现步骤摘要】
一种多源数据同步处理方法、装置及系统
[0001]本专利技术涉及自动化控制
，更具体的，涉及一种多源数据同步处理方法、装置及系统。
技术介绍
[0002]为了基于外界环境信息实现智能控制，很多智能设备配置了大量的传感器感知外界环境信息，如在智能驾驶领域，车身安装了激光雷达、相机等传感器，以基于这些传感器数据感知路况信息从而实现智能驾驶。
[0003]由于不同传感器的数据发送周期不同，为了保证感知结果的准确性和有效性，需要对各个传感器的发送的数据进行同步处理。现有的多传感器数据同步需要采用一个额外的设备对中转设备进行授时，然后各个传感器以中转设备的时间为基准进行数据采集，增加了硬件成本。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种多源数据同步处理方法、装置及系统，在不增加硬件设备的基础上实现对多源数据的同步处理。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种多源数据同步处理方法，应用于数据采集设备，所述方法包括：
[0006]接收具有GPS模块的传感器发送的授时信...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多源数据同步处理方法，其特征在于，应用于数据采集模块的传感器，所述方法包括：接收具有GPS模块的传感器发送的授时信号，对本地时钟进行校准；接收多个传感器发送的传感器数据，其中，多个传感器包括主传感器，多个传感器中至少有一个传感器发送的传感器数据不包含时间戳；根据本地时钟为不包含时间戳的传感器数据添加时间戳；从已接收的传感器数据中筛选出与所述主传感器的传感器数据的时间戳在同一预设时间范围内的传感器数据，并将其打包发送到应用端。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收具有GPS模块的传感器发送的授时信号，对本地时钟进行校准，包括：接收所述具有GPS模块的传感器按照第一预设频率周期性发送的包含UTC时间的推荐定位信息；响应于所述具有GPS模块的传感器发送的脉冲信号，根据最新接收到的所述推荐定位信息中的UTC时间对本地时钟进行校准，所述脉冲信号是所述具有GPS模块的传感器按照第二预设频率周期性发送的，所述第一预设频率高于所述第二预设频率。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个传感器还包括第一传感器、第二传感器，其中，所述第一传感器和所述第二传感器的类型不同，所述根据本地时钟为不包含时间戳的传感器数据添加时间戳，包括：接收所述第一传感器发送的携带有数据采集角度和时间戳的数据包，所述数据包中的时间戳为所述第一传感器根据所述具有GPS模块的传感器发送的授时信号对本地时钟校准后，根据本地时钟生成；在所述数据采集角度与所述第二传感器的安装角度相同的情况下，触发所述第二传感器采集数据，并在该数据上添加时间戳。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个传感器还包括第一传感器、多个第二传感器，其中，每个所述第二传感器的安装角度不同，所述第一传感器和所述第二传感器的类型不同，所述根据本地时钟为不包含时间戳的传感器数据添加时间戳，包括：接收所述第一传感器发送的携带有数据采集角度和时间戳的数据包，所述数据包中的时间戳为所述第一传感器根据所述具有GPS模块的传感器发送的授时信号对本地时钟校准后，根据本地时钟生成；在所述数据采集角度与任意一个所述第二传感器的安装角度相同的情况下，触发相同角度的所述第二传感器采集数据，并在该数据上添加时间戳。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从已接收的传感器数据中筛选出与所述主传感器的传感器数据的时间戳在同一预设时间范围内的数据，并将其打包发送到应用端，包括：分别将每个传感器发送的传感器数据按照时间顺序存储到对应的存储空间中；获取所述主传感器对应的存储空间中的第一帧传感器数据的时间戳，所述第一帧传感器数据为所述主传感器对应的存储空间中时间戳距当前时间最远的传感器数据；从其他传感器对应的存储空间中筛选出与所述第一帧传感器数据的时间戳在同一预
设时间范围内的传感器数据，并将时...
【专利技术属性】
技术研发人员：王星芳，张军，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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