一种光视一体机时间同步控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种光视一体机时间同步控制系统，光视一体机包括激光雷达和摄像头模组，光视一体机时间同步控制系统包括主控制器、激光雷达、摄像头模组和传感器数据融合装置。本发明专利技术基于主控制器维护的时间信息产生秒脉冲信号及时间计数器的多传感融合中的高精度时间同步方法，实现了可靠的帧同步方法。实现了可靠的帧同步方法。实现了可靠的帧同步方法。

【技术实现步骤摘要】
一种光视一体机时间同步控制系统


[0001]本申请属于智能感知领域，具体涉及一种光视一体机时间同步控制系统。

技术介绍

[0002]随着半导体技术的发展，带动图像传感器的飞速发展提供了更高分辨率和更高帧率的二维图像数据，激光雷达技术的普及则实现了更高精度的三维测距。可靠的感知来源于多种传感器针对同一被测空间的同时探测。因此实现多种传感器的时间同步成为多传感器融合技术中的基本技术及目标。
[0003]现有多传感融合技术中，主要的实现形式为各传感器在完成初始化之后各自独立工作，GPS模块同时分别提供给各传感器同步的时间信息，各传感器依据GPS所提供的时间信息，将感知数据加上时间戳。例如ROS的多传感器时间同步机制Time Synchronizer：通过时间同步器统一接收所有的传感器数据，只有当所有的传感器的时间戳相同时，才产生一个同步结果，因此该机制大大降低了具有时间同步感知结果的可能性。
[0004]现有激光雷达多采用机械旋转扫描型或MEMS的微振镜扫描型，扫描型的激光雷达由于机械部件自身旋转特性，无法实现类似于半导体器件一样的精本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光视一体机时间同步控制系统，所述光视一体机包括激光雷达和摄像头模组，其特征在于，所述光视一体机时间同步控制系统包括主控制器、所述激光雷达、所述摄像头模组和传感器数据融合装置，其中：所述主控制器，用于维护自身的时间信息，根据自身的时间信息同步产生秒脉冲信号以及时间计数器，并向所述激光雷达输出时间信息和时间计数器，向所述摄像头模组输出秒脉冲信号；所述激光雷达，用于接收主控制器输出的时间信息和时间计数器，基于时间信息和时间计数器维护的时间为采集的每帧点云数据加上时间戳，并将加上时间戳后的点云数据发送至所述传感器数据融合装置；所述摄像头模组，用于根据主控制器发送的秒脉冲信号进行图像采集，并将采集的每帧图像数据反馈至所述主控制器；所述主控制器，还用于基于自身维护的时间信息为所述摄像头模组反馈的每帧图像数据加上时间戳，并将加上时间戳后的图像数据发送至所述传感器数据融合装置；所述传感器数据融合装置，用于接收激光雷达发送的点云数据和摄像头模组发送的图像数据，并对具有相同时间戳的点云数据和图像数据进行数据融合。2.如权利要求1所述的光视一体机时间同步控制系统，其特征在于，所述传感器数据融合装置，对具有相同时间戳的点云数据和图像数据进行数据融合，包括：基于曝光时区跨度，判断具有相同时间戳的点云数据和图像数据是否时间同步，若时间不同步则结束本次数据融合；否则进一步基于激光雷达的体素点和摄像头模组的像素点，判断具有相同时间戳的点云数据和图像数据是否时间同步，若时间不同步则结束本次数据融合；否则进行数据融合。3.如权利要求2所述的光视一体机时间同步控制系统，其特征在于，所述光视一体机为全局曝光型光视一体机，则所述摄像头模组为全局摄像头模组，所述激光雷达为扫描型激光雷达；所述基于曝光时区跨度，判断具有相同时间戳的点云数据和图像数据是否时间同步，包括：令一帧图像数据的曝光时间跨度为令一帧点云数据的曝光时间跨度为若在范围之内，则当前具有相同时间戳的点云数据和图像数据时间同步；反之当前具有相同时间戳的点云数据和图像数据时间不同步。4.如权利要求3所述的光视一体机时间同步控制系统，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：程坤，
申请(专利权)人：中电海康集团有限公司，
类型：发明
国别省市：