【技术实现步骤摘要】
车道线的识别方法、装置及电子设备
[0001]本公开涉及人工智能
中的无人驾驶、高精地图技术，尤其涉及一种车道线的识别方法、装置及电子设备。
技术介绍
[0002]增强现实(Augmented Reality，AR)导航是一种将地图、摄像头与AR技术深度结合的导航模式，通过摄像头将真实世界中的道路图像呈现在用户界面上，同时将识别的车道线以及导航的指示箭头等信息叠加在图像上，以引导方向。
[0003]目前，车道线识别通常是采用图像识别的方法，对采集的道路图像进行边缘提取，并基于霍夫曼变换从中提取车道线，由于这种方法中车道线识别的先验知识通常是以直线为主，容易导致弯道区域的车道线识别不准确。
技术实现思路
[0004]本公开提供了一种提高了车道线识别准确性的车道线的识别方法、装置及电子设备。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种车道线的识别方法，包括：
[0006]判断车辆当前行驶的路线是否为弯道，若所述车辆当前行驶的路线为弯道，则根据从道路图像中提取的边缘候选集确定初始车道线...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车道线的识别方法，包括：判断车辆当前行驶的路线是否为弯道，若所述车辆当前行驶的路线为弯道，则根据从道路图像中提取的边缘候选集确定初始车道线中心线；根据车辆的规划路线的形状点确定规划路线中心线和规划路线车道线；根据所述初始车道线中心线和所述规划路线中心线，对所述规划路线车道线进行水平位移；根据所述边缘候选集和进行水平位移后的所述规划路线车道线，确定车道线识别结果。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述初始车道线中心线和所述规划路线中心线，对所述规划路线车道线进行水平位移，包括：将所述初始车道线中心线和所述规划路线中心线进行拟合，得到所述规划路线中心线的水平位移值，并按照所述水平位移值对所述规划路线车道线进行水平位移。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述根据所述边缘候选集和进行水平位移后的所述规划路线车道线，确定车道线识别结果，包括：将所述边缘候选集和进行水平位移后的所述规划路线车道线进行拟合，得到所述车道线识别结果。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其中，所述根据车辆的规划路线的形状点确定规划路线中心线，包括：将与所述车辆的距离在预设范围内的规划路线的形状点，转换至图像坐标系下，得到所述规划路线在所述道路图像上的规划路线中心线。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其中，根据车辆的规划路线的形状点确定规划路线车道线，包括：根据车辆的规划路线的形状点，确定所述规划路线中心线；根据所述道路图像确定车道宽度；根据所述车道宽度和所述规划路线中心线，确定所述规划路线车道线。6.根据权利要求1
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5任一项所述的方法，其中，所述根据从道路图像中提取的边缘候选集确定初始车道线中心线，包括：根据所述边缘候选集确定初始车道线；根据所述初始车道线确定所述初始车道线中心线。7.根据权利要求1
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6任一项所述的方法，其中，所述判断车辆当前行驶的路线是否为弯道，包括：根据所述车辆的当前定位点，获取与所述当前定位点的距离在预设范围内的规划路线的形状点；根据所述规划路线的形状点的位置判断所述车辆当前行驶的路线是否为弯道。8.根据权利要求1
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7任一项所述的方法，还包括：若所述车辆当前行驶的路线为直道，则根据所述边缘候选集确定第一车道线；若所述第一车道线的拟合置信度小于预设值，则采用所述边缘候选集中临近车辆的区域的部分候选集，重新确定第二车道线；若所述第二车道线的拟合置信度大于所述预设值，则将所述第二车道线确定为车道线
识别结果。9.根据权利要求1
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8任一项所述的方法，所述判断车辆当前行驶的路线是否为弯道之前，还包括：获取所述道路图像，并对所述道路图像进行预处理；对预处理后的所述道路图像进行边缘提取，得到所述边缘候选集。10.一种车道线的识别装置，包括：第一确定模块，用于判断车辆当前行驶的路线是否为弯道，若所述车辆当前行驶的路线为弯道，则根据从道路图像中提取的边缘候选集确定初始车道线中心线；第二确定模块，用于根据车辆的规划路线的形状点确定规划路线中心线和规划路线车道线；位移模块，用于根据所述初始车道线中心线和所...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴俊法，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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