【技术实现步骤摘要】
闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床
[0001]本专利技术涉及医疗床领域，具体地涉及一种闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床。
技术介绍
[0002]康复训练是针对脑瘫、脊髓损伤等原因引起机体功能障碍的患者，进行康复治疗的基本手段。患者在采取康复训练时，往往需要医疗康复床作为身体的支撑和依靠。通过与康复床固定，患者可跟随康复床运动到坐、躺、站等不同姿态，在训练师或上下肢康复机器人的辅助下，完成不同姿态下的康复训练。
[0003]现有医疗康复床种类颇多，大部分床体能实现除躺姿外单一的站姿或坐姿功能，少数能实现坐躺站三姿态的功能，而且康复床工作位姿只有站姿，缺少坐姿状态下的康复训练功能，训练功能单一。
[0004]特别的，专利CN111588565B坐躺站三姿态医用康复床存在刚度差、座高不可调以及床身结构脆弱的缺点。
[0005]综上所述，设计一种高刚度、结构坚固、具有多位姿、可适应上下肢康复机器人工作的康复床是非常重要的，且具有非常大的使用价值和研究意义。
技术实现思路
[0006]为了解...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其特征在于：其包括底座、立柱、升降筒、升降筒顶升装置、外层背梁、内层背梁、背梁伸缩驱动装置、背梁俯仰驱动装置、座板、座板直线驱动装置、腿板和腿板直线驱动装置；所述立柱垂直设置在所述底座上并与所述底座固定连接，所述升降筒套设在所述立柱的外部，所述升降筒与所述立柱之间借助于多组直线导向装置连接并构成第一移动副，第一移动副的方向垂直于底座平面；所述升降筒为带直角梯形悬臂且纵截面后部更宽的矩形筒；所述升降筒上半部分两侧向前延伸构成侧面呈倒梯形的槽形铰座，所述升降筒中部设有中间安装平面，所述升降筒设置有顶升装置；所述顶升装置设置在所述立柱的内部，所述顶升装置的底部与所述底座固定连接，所述顶升装置的顶部与所述升降筒的中间安装平面固定连接；所述外层背梁为U形槽状结构，所述外层背梁的前部嵌套在所述升降筒的槽型绞座的内部，外层背梁前部两侧与槽形铰座通过第一转动副连接，第一转动副平行于底座平面并与第一移动副移动方向垂直；所述内层背梁为前端上部开口且底部开设有槽的矩形筒状结构，所述内层背梁嵌套在所述外层背梁内部；内层背梁外部两侧安装有与外层背梁内部配套使用的直线运动装置，所述内层背梁与外层背梁之间构成第二移动副，第二移动副的方向与两层背梁的上表面平行；所述背梁伸缩驱动装置安装在内层背梁内部，所述背梁伸缩驱动装置的第一端穿过内层背梁底部的槽口与外层背梁内部底面通过转动副连接，所述背梁伸缩驱动装置的第二端与内层背梁内部底面通过转动副连接；所述背梁俯仰驱动装置安装在所述升降筒前部，所述背梁俯仰驱动装置的第一端与升降筒前部筒壁通过转动副连接，所述背梁俯仰驱动装置的第二端与外层背梁底面通过转动副连接；所述座板为底部后端具有向下延伸梁的板状结构，所述座板的延伸梁上部与内层背梁通过第二转动副连接，第二转动副轴线平行于第一转动副的轴线；所述座板直线驱动装置安装在内层背梁内部，所述座板直线驱动装置的第一端与内层背梁内部底面通过转动副连接，所述座板直线驱动装置的第二端与座板延伸梁末端通过转动副连接；所述腿板为一端的底部具有向外延伸梁的板状结构，所述腿板的延伸梁末端与座板前端通过第三转动副连接，第三转动副的轴线平行第一转动副轴线；所述腿板直线驱动装置安装在内层背梁的前端，所述腿板直线驱动装置的第一端与内层背梁前端底面通过转动副连接，所述腿板直线驱动装置的第二端与所述腿板另一端的底面通过转动副连接；座板直线驱动装置、座板、腿板、腿板直线驱动装置和内层背梁构成闭环的平面五杆机构，所述平面五杆机构中的所有转动副的轴线均平行于第一转动副的轴线。2.根据权利要求1所述的闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其特征在于：所述顶升装置、所述背梁伸缩驱动装置以及所述背梁俯仰驱动装置均为直线驱动装置。3.根据权利要求1所述的闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其特征在于：所述底座底...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵铁石，张烨，尹波康，刘忠英，崔劲松，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：
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