目标物体标注方法、处理器、装置及搅拌站制造方法及图纸

本申请实施例提供一种目标物体标注方法、处理器、装置及搅拌站。方法包括：通过图像采集设备得到目标物体的待标注图像；根据图像采集设备的安装位置建立对应的世界坐标系；将待标注图像在世界坐标系中进行空间投影；确定待标注图像中包含的每个像素在世界坐标系中对应的空间坐标；对空间坐标进行语义分割，确定每个空间坐标对应的第一语义标签；将空间坐标映射至待标注图像中，得到对应的平面坐标；根据第一语义标签确定平面坐标的第二语义标签；根据第二语义标签确定目标物体在待标注图像中所在的区域。通过这种方式实现了自动标注流程，大幅度地缩短了数据标注上的周期，有效地节省了时间与人力成本，同时也有效地提高了标注效率。注效率。注效率。

【技术实现步骤摘要】
目标物体标注方法、处理器、装置及搅拌站


[0001]本申请涉及计算机
，具体地涉及一种目标物体标注方法、处理器、装置及搅拌站。

技术介绍

[0002]在工程机械作业过程中，许多任务可以建模为深度学习语义分割的任务，通过利用算法进行自动作业以替代人工，从而提高生产力。在这一过程中，语义分割的标注是一个必要但是非常复杂且耗时的任务，标注人员需要将每一个像素所属的类型都标注出来。这种像素级别的标注，是一个非常费力费事的过程。但是在工程机械的语义分割任务中，标注任务是一项必须完成的工作。现有技术中，通常采用的是人工通过标注软件进行标注，其过程可以概括为：选择标注对象图片，将图片加载至标注软件，手工标注，标注完成后加入数据集，用于后续模型训练。然而，这种纯手工的标注方案不仅费时费力，而且投入产出比很低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的是提供一种节约时间和人力成本，且能够提高标注效率的目标物体标注方法、处理器、装置及搅拌站。
[0004]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种目标物体标注方法，包括：
[0005]通过图像采集设备得到目标物体的待标注图像；
[0006]根据图像采集设备的安装位置建立对应的世界坐标系；
[0007]将待标注图像在世界坐标系中进行空间投影；
[0008]确定待标注图像中包含的每个像素在世界坐标系中对应的空间坐标；
[0009]对空间坐标进行语义分割，确定每个空间坐标对应的第一语义标签；
[0010]将空间坐标映射至待标注图像中，得到对应的平面坐标；
[0011]根据第一语义标签确定平面坐标的第二语义标签；
[0012]根据第二语义标签确定目标物体在待标注图像中所在的区域。
[0013]在本申请的实施例中，对空间坐标进行语义分割，确定每个空间坐标对应的第一语义标签包括：从空间坐标中任意选择两个空间坐标，确定两个空间坐标的距离；根据距离对空间坐标进行分类，以确定每个空间坐标的第一语义标签。
[0014]在本申请的实施例中，根据第二语义标签确定目标物体在待标注图像中所在的区域包括：将第二语义标签相同的平面坐标组成的区域确定为目标物体在待标注图像中所在的区域。
[0015]在本申请的实施例中，还包括：在通过图像采集设备得到目标物体的待标注图像之前，对图像采集设备进行相机标定以确定相机参数，并进行帧对齐操作。
[0016]在本申请的实施例中，图像采集设备的数量有多个，以对目标物体进行多角度拍摄。
[0017]在本申请的实施例中，根据第二语义标签确定目标物体在待标注图像中所在的区域包括：确定每个图像采集设备的图像采集区域；根据图像采集区域确定图像采集设备的真空区域，真空区域为全部的图像采集设备均无法拍摄到的区域；确定真空区域所对应的第三语义标签；根据第二语义标签和第三语义标签确定目标物体在待标注图像中所在的区域。
[0018]在本申请的实施例中，在待标注图像中包含有多个目标物体的情况下，对空间坐标进行语义分割，确定每个空间坐标对应的第一语义标签包括：对空间坐标进行语义分割，确定每个目标物体的空间坐标所对应的第一语义标签，其中，每个目标物体对应空间坐标的第一语义标签是相同的。
[0019]在本申请的实施例中，目标物体标注方法应用于搅拌站，以对搅拌站的进料口进行识别。
[0020]本申请第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的目标物体标注方法。
[0021]本申请第三方面提供一种目标物体标注装置，包括上述的处理器。
[0022]本申请第四方面提供一种搅拌站，搅拌站包括：
[0023]图像采集设备，用于采集目标物体的待标注图像；
[0024]目标物体；以及
[0025]上述的目标物体标注装置。
[0026]上述目标物体标注方法，通过安装的图像采集设备采集到目标物体的待标注图像，利用视差估计将该图像投影到三维空间上，以确定出每个像素对应的空间坐标，然后在空间中用算法自动分割物点，再将带标签的空间坐标投影回原2D图像上，得到原2D图像的像素点标注，通过这种方式实现了自动标注流程，大幅度地缩短了数据标注上的周期，有效地节省了时间与人力成本，同时也有效地提高了标注效率。
[0027]本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0028]附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
[0029]图1示意性示出了根据本申请实施例的目标物体标注方法的应用环境图；
[0030]图2示意性示出了根据本申请实施例的目标物体标注方法的流程示意图；
[0031]图3示意性示出了根据本申请实施例的搅拌站的结构框图；
[0032]图4示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0033]以下结合附图对本申请实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。
[0034]本申请提供的目标物体标注方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，图像采集设备可以包括多个，如图像采集设备102、图像采集设备104等。图像采集设备可以通过网络与处理器106进行通信。可以通过图像采集设备102和104等采集到目标物体的待标
注图像，并将待标注图像传输至处理器106，以通过处理器106确定出目标物体在待标注图像中所在的区域。其中，图像采集设备102和104可以但不限于是各种具备图像采集功能的设备，如摄像机、摄影机、照相机、记录仪、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和具备照相功能的便携式可穿戴设备等，处理器106可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
[0035]图2示意性示出了根据本申请实施例的目标物体标注方法的流程示意图。如图2所示，在本申请一实施例中，提供了一种目标物体标注方法，包括以下步骤：
[0036]步骤201，通过图像采集设备得到目标物体的待标注图像。
[0037]步骤202，根据图像采集设备的安装位置建立对应的世界坐标系。
[0038]步骤203，将待标注图像在世界坐标系中进行空间投影。
[0039]步骤204，确定待标注图像中包含的每个像素在世界坐标系中对应的空间坐标。
[0040]步骤205，对空间坐标进行语义分割，确定每个空间坐标对应的第一语义标签。
[0041]步骤206，将空间坐标映射至待标注图像中，得到对应的平面坐标。
[0042]步骤207，根据第一语义标签确定平面坐标的第二语义标签。
[0043]步骤208，根据第二语义标签确定目标物体在待标注图像中所在的区域。
[0044]首先，可以安装图像采集设备，图像采集设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标物体标注方法，其特征在于，包括：通过图像采集设备得到目标物体的待标注图像；根据所述图像采集设备的安装位置建立对应的世界坐标系；将所述待标注图像在所述世界坐标系中进行空间投影；确定所述待标注图像中包含的每个像素在所述世界坐标系中对应的空间坐标；对所述空间坐标进行语义分割，确定每个空间坐标对应的第一语义标签；将所述空间坐标映射至所述待标注图像中，得到对应的平面坐标；根据所述第一语义标签确定所述平面坐标的第二语义标签；根据所述第二语义标签确定所述目标物体在所述待标注图像中所在的区域。2.根据权利要求1所述的目标物体标注方法，其特征在于，所述对所述空间坐标进行语义分割，确定每个空间坐标对应的第一语义标签包括：从所述空间坐标中任意选择两个空间坐标，确定所述两个空间坐标的距离；根据所述距离对所述空间坐标进行分类，以确定每个空间坐标的第一语义标签。3.根据权利要求1所述的目标物体标注方法，其特征在于，所述根据所述第二语义标签确定所述目标物体在所述待标注图像中所在的区域包括：将所述第二语义标签相同的平面坐标组成的区域确定为目标物体在所述待标注图像中所在的区域。4.根据权利要求1所述的目标物体标注方法，其特征在于，还包括：在所述通过图像采集设备得到目标物体的待标注图像之前，对所述图像采集设备进行相机标定以确定相机参数，并进行帧对齐操作。5.根据权利要求1所述的目标物体标注方法，其特征在于，所述图像采集设备的数量有多个，以对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄跃峰，杨军，虢彦，曹杰，王煜，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：