用于人眼安全激光雷达的系统和方法技术方案

一种电光系统可以包括处理器，所述处理器被编程为控制光源以使得光通量能够在使用来自所述光源的光对视场进行的扫描内变化。所述FOV可以被划分为多个片段，所述多个片段可以包括第一组非连续片段，并且包括在所述第一组中的所述非连续片段中的每一个可以与所述第一组中的其他非连续片段相隔至少一个片段。所述视场的所述扫描可以包括顺序地照明所述非连续片段，所述照明可以进行，使得在所述第一组非连续片段中的特定非连续片段的照明期间，所述多个片段中的其他片段不被照明，并且使得所述多个片段中的其他片段在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段的所述照明之间不被照明。被照明。被照明。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于人眼安全激光雷达的系统和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2019年7月19日提交的美国临时专利申请号62/876,198的优先权。上述申请全文以引用方式并入本文。

技术介绍
I.

[0003]本公开大体上涉及激光雷达(LIDAR)技术。
[0004]II.背景信息
[0005]随着驾驶员辅助系统和自主车辆的出现，汽车需要配备有能够可靠地感测和解释其周围环境的系统，包括识别可能会影响车辆导航的障碍物、危险、物体和其他物理参数。为此，已经提出了多种不同的技术，包括单独或以冗余方式操作的雷达、LIDAR、基于相机的系统。
[0006]驾驶员辅助系统和自主车辆的一个考虑因素是系统在不同条件下(包括雨、雾、黑暗、强光和雪)确定周围环境的能力。光检测和测距系统(激光雷达(LIDAR)，也称为光雷达(LADAR))是可以在不同条件下很好地工作的技术的示例，该技术通过用光照明物体并用传感器测量反射脉冲，来测量到物体的距离。激光是可以用在激光雷达系统中的光源的一个示例。与任何感测系统一样，为了使基于激光雷达的感测系统完全被汽车行业采用，系统应当提供可靠的数据，以使得能够检测远处的物体。但是，目前激光雷达系统的最大照明功率受到使激光雷达系统对眼睛安全的需要的限制(即，使得它们将不会损伤人眼，这种损伤会在投射的光发射在眼睛的角膜和晶状体中吸收时发生，而对视网膜造成热损伤。)
[0007]本公开的系统和方法针对在遵守眼睛安全规定的同时改进激光雷达系统的性能。

技术实现思路
<br/>[0008]在一个实施例中，一种电光系统可以包括至少一个处理器，该处理器被编程为控制至少一个光源以使得光通量能够在使用来自至少一个光源的光对视场进行的扫描内变化。视场可以被划分为多个片段。多个片段可以包括第一组非连续片段，并且包括在第一组中的非连续片段中的每一个可以与第一组中的其他非连续片段相隔至少一个片段。视场的扫描可以包括顺序地照明包括在第一组非连续片段中的非连续片段。包括在第一组非连续片段中的非连续片段的顺序照明可以进行，使得在第一组非连续片段中的特定非连续片段的照明期间，多个片段中的其他片段不被照明，并且使得多个片段中的其他片段在第一组非连续片段中的非连续片段的照明之间不被照明。
[0009]在一个实施例中，一种用于控制电光系统的方法可以包括控制至少一个光源以使得光通量能够在使用来自至少一个光源的光对视场进行的扫描内变化。多个片段可以包括第一组非连续片段，并且包括在第一组中的非连续片段中的每一个可以与第一组中的其他非连续片段相隔至少一个片段。视场的扫描可以包括顺序地照明包括在第一组非连续片段
中的非连续片段。包括在第一组非连续片段中的非连续片段的顺序照明可以进行，使得在第一组非连续片段中的特定非连续片段的照明期间，多个片段中的其他片段不被照明，并且使得多个片段中的其他片段在第一组非连续片段中的非连续片段的照明之间不被照明。
[0010]在一个实施例中，一种电光系统可以包括至少一个处理器，该处理器被编程为控制至少一个光源以使得光通量能够在使用来自至少一个光源的光对视场进行的扫描内变化。视场可以包括第一部分和不同于第一部分的第二部分。第一部分可以包括第一分部和不同于第一分部的第二分部，并且第二部分可以包括第三分部和不同于第三分部的第四分部。视场的扫描可以包括按照以下顺序照明第一分部、第二分部、第三分部和第四分部：照明第一分部，但不照明第二分部、第三分部和第四分部；照明第三分部，但不照明第一分部、第二分部和第四分部；照明第二分部，但不照明第一分部、第三分部和第四分部；照明第四分部，但不照明第一分部、第二分部和第三分部。递送到第一分部、第二分部、第三分部和第四分部中的每一个的照明的照明水平低于阈值。递送到第一分部和第二分部中的每一个的照明的总照明水平超出阈值。
[0011]在一个实施例中，一种电光系统可以包括至少一个处理器，该处理器被编程为控制至少一个光源以使得光通量能够在使用来自至少一个光源的光对视场进行的扫描内变化。视场可以包括多个非连续片段。多个非连续片段中的每一个可以彼此不连续并且不重叠。视场的扫描可以包括照明多个非连续片段中的第一片段而不照明视场的任何其他部分，并且在照明多个非连续片段中的第一片段之后并且在照明视场的任何其他部分之前，照明多个非连续片段中的第二片段而不照明视场的任何其他部分。
[0012]前面的一般性描述和以下的详细描述仅仅是示例性和解释性的，并不是对权利要求的限制。
附图说明
[0013]合并到本公开中并构成本公开的一部分的附图图示了各种公开的实施例。在图中：
[0014]图1A是图示与所公开的实施例一致的示例性激光雷达系统的图。
[0015]图1B是示出与所公开的实施例一致的、安装在车辆上的激光雷达系统的单个扫描周期的示例性输出的图像。
[0016]图1C是示出从与所公开的实施例一致的激光雷达系统的输出而确定的点云模型的表示的另一个图像。
[0017]图2A、图2B、图2C、图2D、图2E、图2F和图2G是图示根据本公开的一些实施例的投射单元的不同配置的图。
[0018]图3A、图3B、图3C和图3D是图示根据本公开的一些实施例的扫描单元的不同配置的图。
[0019]图4A、图4B、图4C、图4D和图4E是图示根据本公开的一些实施例的感测单元的不同配置的图。
[0020]图5A包括图示对于视场的单个部分的单个帧时间中的发射模式的四个示例图。
[0021]图5B包括图示对于整个视场的单个帧时间中的发射方案的三个示例图。
[0022]图5C是图示对于整个视场的单个帧时间期间朝着投射的实际光发射和接收的反
射的图。
[0023]图6A、图6B和图6C是图示与本公开的一些实施例一致的第一示例性实现方式的图。
[0024]图6D是图示与本公开的一些实施例一致的第二示例实现方式的图。
[0025]图7是图示与所公开的实施例一致的示例性激光雷达系统的图。
[0026]图8是图示与所公开的实施例一致的激光雷达系统的示例性视场的一部分的图。
[0027]图9是图示与所公开的实施例一致的激光雷达系统的示例性视场的一部分的图。
[0028]图10是图示与所公开的实施例一致的用于检测激光雷达系统的环境中的物体的示例性过程的流程图。
[0029]图11是图示与所公开的实施例一致的用于检测激光雷达系统的环境中的物体的示例性过程的流程图。
[0030]图12是图示与所公开的实施例一致的用于检测激光雷达系统的环境中的物体的示例性过程的流程图。
具体实施方式
[0031]以下详细描述参考附图。只要有可能，在附图和以下描述中使用相同的标号表示相同或相似的部分。尽管本文描述了若干说明性实施例，但修改、改编和其他实现方式是可能的。例如，可以对附图中所图示的部件进行替换、添加或修改，并且可以通过对所公开的方法的步骤进行替换、重新本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种电光系统，其包括：至少一个处理器，所述至少一个处理器被编程为：控制至少一个光源以使得光通量能够在使用来自所述至少一个光源的光对视场进行的扫描内变化，其中：所述视场被划分为多个片段，其中所述多个片段包括第一组非连续片段，并且其中包括在所述第一组中的所述非连续片段中的每一个与所述第一组中的其他非连续片段相隔至少一个片段；并且其中所述视场的所述扫描包括：顺序地照明包括在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段，其中包括在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段的顺序照明进行，使得在所述第一组非连续片段中的特定非连续片段的照明期间，所述多个片段中的其他片段不被照明，并且其中包括在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段的所述顺序照明进行，使得所述多个片段中的其他片段在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段的所述照明之间不被照明。2.如权利要求1所述的电光系统，其中：顺序地照明包括在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段包括在多次扫描的每一次中顺序地照明包括在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段；并且所述至少一个处理器被进一步编程为部分地基于从包括在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段的所述多次扫描求和的反射来构建点云输出。3.如权利要求1所述的电光系统，其中：所述多个片段包括不同于所述第一组非连续片段的第二组非连续片段；包括在所述第二组中的所述非连续片段中的每一个与所述第二组中的其他非连续片段相隔至少一个片段；并且其中所述视场的所述扫描还包括：在所述第一组非连续片段的所述顺序照明之后，顺序地照明包括在所述第二组非连续片段中的所述非连续片段。4.如权利要求3所述的电光系统，其中：顺序地照明包括在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段包括在多次扫描的每一次中顺序地照明包括在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段；顺序地照明包括在所述第二组非连续片段中的所述非连续片段包括在多次扫描的每一次中重复地顺序地照明包括在所述第二组非连续片段中的所述非连续片段；并且所述至少一个处理器被进一步编程为部分地基于从包括在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段的所述多次扫描求和的反射以及从包括在所述第二组非连续片段中的所述非连续片段的所述多次扫描求和的反射来构建点云输出。5.如权利要求3所述的电光系统，其中：包括在所述第二组非连续片段中的所述非连续片段包括与包括在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段中的第一非连续片段相邻的片段。6.如权利要求5所述的电光系统，其中引导到包括在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段中的所述第一非连续片段以及与包括在所述第一组非连续片段中的所述非连
续片段中的所述第一非连续片段相邻的所述片段的所述照明中的每一者小于与预定阈值相关联的照明水平。7.如权利要求6所述的电光系统，其中引导到包括在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段中的所述第一非连续片段以及与包括在所所述第一组非连续片段中的所述非连续片段中的所述第一非连续片段相邻的所述片段的所述照明的总照明大于与所述预定阈值相关联的所述照明水平。8.如权利要求3所述的电光系统，其中包括在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段中的所述第一非连续片段以及与包括在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段中的所述第一非连续片段相邻的所述片段具有相同尺寸。9.如权利要求3所述的电光系统，其中包括在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段中的所述第一非连续片段以及与包括在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段中的所述第一非连续片段相邻的所述片段具有不同尺寸。10.如权利要求3所述的电光系统，其中包括在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段中的所述第一非连续片段以及与包括在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段中的所述第一非连续片段相邻的所述片段具有相同形状。11.如权利要求3所述的电光系统，其中包括在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段中的所述第一非连续片段以及与包括在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段中的所述第一非连续片段相邻的所述片段具有不同形状。12.如权利要求3所述的电光系统，其中：包括在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段中的所述第一非连续片段在第一扫描周期期间被照明；并且与包括在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段中的所述第一非连续片段相邻的所述片段在第二扫描周期期间被照明。13.如权利要求3所述的电光系统，其中：包括在所述第一组非连续片段中的所述非连续片段在第一扫描周期期间被照明；并且包括在所述第二组非连续片段中的所述非连续片段在第二扫描周期期间被照明。14.如权利要求1所述的电光系统，其中所述至...

【专利技术属性】
技术研发人员：R，
申请(专利权)人：创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：