一种车位检测方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请提供一种车位检测方法、装置及设备，该方法包括：基于场景图像序列确定多个初始角点的角点特征，角点特征包括位置、形状和延伸方向，所述形状为T型或L型；基于T型角点的延伸方向或L型角点的延伸方向确定车道线目标方向和车位线目标方向，从多个初始角点中选取目标角点；针对每个初始角点，若初始角点对应的延伸方向与车道线目标方向匹配，且初始角点对应的延伸方向与车位线目标方向匹配，则将初始角点选取为目标角点；基于目标角点的角点特征确定所述停车位区域对应的目标车位。通过本申请的技术方案，可以实现车位自动检测，在路侧停车场景下，即使严重遮挡车位，也能够实现车位自动检测。车位自动检测。车位自动检测。

【技术实现步骤摘要】
一种车位检测方法、装置及设备


[0001]本申请涉及智能交通
，尤其涉及一种车位检测方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]随着人类社会的不断发展，未来城市将承载越来越多的人口，为了实现城市的可持续发展，提升城市的综合竞争力，建设智慧城市势在必行。智慧城市的理念就是，通过应用新一代信息技术使人类以更加精细和灵活的方式管理生产和生活的状态，将传感器嵌入或装备到供电系统、供水系统、交通系统等各种设施中，使其形成的物联网与互联网相关联，实现人类社会与物理系统的集成，而后通过计算机和云计算等将物联网集成起来，智慧城市即可实现。
[0003]智慧交通是智慧城市的重要组成部分，智慧交通的本质在于车辆管理，如行进中车辆的管理、停放中车辆的管理等。针对行进中车辆的管理，可以通过摄像头采集车辆的图像，基于图像对车辆行为进行分析，实现车辆管理。针对停放中车辆的管理，如停车位内车辆的管理，可以人工检测车辆何时进入停车位、车辆何时离开停车位，继而对车辆进行计费。但是，在上述方式中，需要工作人员的参与，工作人员不在现场时就无法对车辆进行计费。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车位检测方法，其特征在于，所述方法包括：基于停车位区域对应的场景图像序列，确定停车位区域的多个初始角点的角点特征，所述角点特征包括位置、形状和延伸方向，所述形状为T型或L型；基于T型角点的延伸方向或者L型角点的延伸方向，确定所述停车位区域对应的车道线目标方向和车位线目标方向，并从所述多个初始角点中选取目标角点；其中，针对每个初始角点，若该初始角点对应的延伸方向与所述车道线目标方向匹配，且该初始角点对应的延伸方向与所述车位线目标方向匹配，则将该初始角点选取为目标角点；基于所述目标角点的角点特征确定所述停车位区域对应的目标车位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于停车位区域对应的场景图像序列，确定停车位区域的多个初始角点的角点特征，包括：若所述场景图像序列包括M帧场景图像，针对每帧场景图像，将该场景图像输入给角点检测模型，得到预测角点的角点特征及该角点特征对应的置信度；基于M帧场景图像对应的预测角点的角点特征确定停车位区域的多个初始角点的角点特征；其中，针对每个预测角点，若该预测角点与至少N帧场景图像对应，N小于或者等于M，则将该预测角点确定为初始角点，并将该预测角点对应的最大置信度的角点特征确定为该初始角点的角点特征。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于T型角点的延伸方向或者L型角点的延伸方向，确定所述停车位区域对应的车道线目标方向和车位线目标方向，包括：若T型初始角点数量大于或者等于1，且所述T型初始角点数量大于或者等于L型初始角点数量的一半，则基于T型角点的延伸方向确定所述停车位区域对应的车道线目标方向和车位线目标方向；或，若T型初始角点数量小于1或T型初始角点数量小于L型初始角点数量的一半，且L型初始角点数量大于或等于2，则基于L型角点的延伸方向确定所述停车位区域对应的车道线目标方向和车位线目标方向。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标角点的角点特征确定所述停车位区域对应的目标车位，包括：基于所述目标角点的角点特征确定所述停车位区域对应的K个初始车位，所述K为正整数；针对每个初始车位，则：若确定该初始车位是正常车位，则将该初始车位确定为目标车位；若确定该初始车位是误检车位，则删除该初始车位；若基于该初始车位确定所述停车位区域存在漏检车位，则基于该初始车位生成至少两个目标车位；基于K个初始车位对应的所有目标车位确定停车位区域对应的目标车位。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若该初始车位包括相邻两个L型角点，且基于所述两个L型角点的延伸方向确定所述两个L型角点的车道线方向是背向，则确定该初始车位是误检车位；若该初始车位的车道线长度小于相邻车位的车道线长度与第一系数值的乘积，则确定该初始车位是误检车位，所述第一系数值大于0且小于1；若该初始车位的车道线长度大于相邻车位的车道线长度与第二系数值的乘积，则确定
所述停车位区域存在漏检车位，所述第二系数值大于1；若K为1，且该初始车位的车道线长度大于场景图像高度与第三系数值的乘积，则确定所述停车位区域存在漏检车位，所述第三系数值大于或等于0.5；若K为1，且该初始车位的车道线长度小于场景图像高度与第四系数值的乘积，且场景图像中该初始车位的上侧或下侧高度大于该初始车位的车道线长度，则确定所述停车位区域存在漏检车位，所述第四系数值小于或等于0.5。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：针对每个目标车位，采用如下方式确定该目标车位对应的车位线长度：若该目标车位已存在车辆，且获知所述车辆的宽度，则基于所述车辆的宽度和已配置的第一比例关系，确定该目标车位对应的车位线长度；其中，所述第一比例关系表示车辆宽度与车位线长度之间的比例关系；若该目标车位未存在车辆，或该目标车位已存在车辆，但未获知车辆宽度，则基于该目标车位的车道线长度和已配置的第二比例关系，确定该目标车位对应的车位线长度，第二比例关系表示车道线长度与车位线长度之间的比例关系。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于停车位区域对应的场景图像序列，确定停车位区域的多个初始角点的角点特征，包括：在接收到针对所述停车位区域的车位检测命令时，基于停车位区域对应的场景图像序列，确定停车位区域的多个初始角点的角点特征；或者，在检测到所述停车位区域有车辆进入时，基于停车位区域对应的场景图像序列，确定停车位区域的多个初始角点的角点特征；或者，在检测到所述停车位区域有车辆离开时，基于停车位区域对应的场景图像序列，确定停车位区域的多个初始角点的角点特征。8.一种车位检测装置，其特征在于，所述装置包括：确定模块，用于基于停车位区域对应的场...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛宜明，
申请(专利权)人：上海高德威智能交通系统有限公司，
类型：发明
国别省市：