一种人机相容的双级并联式手腕外骨骼康复机器人制造技术

本发明专利技术属于医疗器械技术领域，具体涉及一种人机相容的双级并联式手腕外骨骼康复机器人。本发明专利技术包括小臂支撑组件、球心调正组件、手腕训练组件以及握杆；球心调正组件包括：两个第一调正支链、第二调正支链以及一级动平台；第一调正支链包括：第一驱动模块、滑动块、第一连杆、第二连杆；第二调正支链包括：第二驱动模块、第三连杆、U形块、第四连杆；手腕训练组件包括：二级动平台以及呈圆周阵列安装在一级动平台和二级动平台之间三条主动支链。本发明专利技术的球心调正组件采用运动解耦设计，球心调正组件能够实现球心在空间中的位置调正，以适应手腕在康复过程中瞬时转动中心的变化过程，具有良好的人机相容性，有效地提高了运动精度。有效地提高了运动精度。有效地提高了运动精度。

【技术实现步骤摘要】
一种人机相容的双级并联式手腕外骨骼康复机器人


[0001]本专利技术属于医疗器械
，具体涉及一种人机相容的双级并联式手腕外骨骼康复机器人。

技术介绍

[0002]腕关节作为连接手部和小臂的环节，在人体完成日常行为中使用最频繁的关节之一，手腕关节的运动功能障碍将直接影响患者的日常生活。在我国，心脑血管疾病一直以来都是国民健康的一大威胁，每年因为心脑血管疾病导致肢体出现运动障碍的病患数量居高不下，各种运动障碍问题给病患们的正常生活造成了极大障碍。患有帕金森和中风的患者经常会出现手腕运动功能障碍现象以及手部不自主运动，尤其会对患者的抓握动作造成极大干扰。近年来，随着机器人研究从理论研究向转化为产品开发，机器人技术逐步落地，产生了许多可改善民生、提高生产实践效率的结合产物。在机器人技术与康复医学相结合的背景下，康复机器人应运而生，为提高老年人和运动功能障碍患者运动能力，改善其生活能力和生活品质，发挥了重要的作用。
[0003]目前出现的手腕康复机器人主要可分为串联式和并联式两类，串联式腕关节康复机器人具有工作空间大的优点，然而由于串联机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种人机相容的双级并联式手腕外骨骼康复机器人，其特征在于：包括小臂支撑组件(2)、固定在所述小臂支撑组件(2)上的球心调正组件(3)、安装在所述球心调正组件(3)上的手腕训练组件(4)以及两端固定在所述手腕训练组件(4)上的握杆(1)；所述球心调正组件(3)包括：一级动平台(32)以及安装在所述小臂支撑组件(2)和所述一级动平台(32)之间的第二调正支链(31)和两个第一调正支链(30)；所述第一调正支链(30)包括：第一驱动模块(301)、滑动块(302)、第一连杆(303)以及第二连杆(304)；所述第一驱动模块(301)固定在所述小臂支撑组件(2)上，所述滑动块(302)的一端与所述第一驱动模块(301)的输出轴同轴连接，所述滑动块(302)的另一端与所述第一连杆(303)的一端转动连接，所述第一连杆(303)的另一端与所述第二连杆(304)的一端转动连接，所述第二连杆(304)的另一端与所述一级动平台(32)同轴转动连接；所述第一驱动模块(301)输出轴的运动方向与所述小臂支撑组件(2)的上表面平行；所述第二调正支链(31)包括：第二驱动模块(311)、第三连杆(312)、U形块(313)以及第四连杆(314)；所述第二驱动模块(311)固定在所述小臂支撑组件(2)上，所述第三连杆(312)的一端与所述第二驱动模块(311)的输出轴同轴连接，所述第三连杆(312)的另一端与所述U形块(313)的底端固定连接，所述U形块(313)的开口端与所述第四连杆(314)的一端同轴滑动连接，所述第四连杆(314)的另一端与所述一级动平台(32)同轴滑动连接；所述第二驱动模块(311)输出轴的运动方向与所述小臂支撑组件(2)的上表面垂直。2.根据权利要求1所述的一种人机相容的双级并联式手腕外骨骼康复机器人，其特征在于：所述手腕训练组件(4)包括：二级动平台(44)以及呈圆周阵列安装在所述一级动平台(32)和所述二级动平台(44)之间的三条主动支链；所述主动支链包括：驱动电机(41)、第一圆弧杆(42)以及第二圆弧杆(43)；所述第一圆弧杆(42)的一端与所述驱动电机(41)的输出轴同轴连接，所述第一圆弧杆(42)的另一端与第二圆弧杆(43)的一端转动连接，所述第二圆弧杆(43)的另一端与所述二级动平台(44)转动连接。3.根据权利要求1所述的一种人机...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洪波，陆海霞，田俊杰，王立鹏，田宇，张学泽，蒋金磊，周昊宇，
申请(专利权)人：复旦大学，
类型：发明
国别省市：