线卷全自动套袋机器人装备及套袋方法技术

本发明专利技术揭示了一种线卷全自动套袋机器人装备及方法，包括机架，所述机架上设有用以将水平的套袋夹取并翻转的翻转组件，用以将所述套袋的侧壁吸附并件所述套袋的袋口拉开的吸附组件，用以将所述套袋的袋口继续撑开的撑开组件，用以夹取所述线卷的夹取组件，所述夹取组件可移动至所述撑开组件的轴线位置并将所述线卷置于所述套袋内。本发明专利技术的有益效果主要体现在：该装置实现套袋的自动翻转、张开以及线卷的自动套袋，全程自动化，无需人工操作，降低工作强度，极大地提高工作效率；同时，拨片可在线卷的作用力下发生形变，从而将套袋撑开，以确保线卷可精准的放置至套袋内，提高精准度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
线卷全自动套袋机器人装备及套袋方法


[0001]本专利技术涉及机械自动化
，具体而言，尤其涉及一种线卷全自动套袋机器人装备及套袋方法。

技术介绍

[0002]线卷在加工完成后，需要在其上套袋以完成密封，防止灰尘等杂质进入其内，对线卷性能造成影响。现有的套袋作业基本由人工操作完成，劳动强度大，效率低；并且由于套袋自身的结构特性，导致人一手拿套袋，一手拿线卷时，套袋的袋口往往不能充分打开，从而增加了线卷进入到套袋的难度，降低了工作效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是克服现有技术存在的不足，提供一种线卷全自动套袋机器人装备及套袋方法。
[0004]本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：一种线卷全自动套袋机器人装备，包括机架，所述机架上设有用以将水平的套袋夹取并翻转
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使所述套袋的袋口向上竖直设置的翻转组件，所述翻转组件的一侧设有用以将竖直设置的所述套袋的侧壁吸附并将其袋口拉开的吸附组件，所述吸附组件的上方设有用以将竖直设置所述套袋的袋口继续撑开的撑开组件；所述机架上还可移动地设有用以夹取线卷的夹取组件，所述夹取组件可移动至所述撑开组件的轴线位置并将所述线卷置于所述套袋内，所述撑开组件为等距设置的一组具有弹性的拨片，每一所述拨片均包括一体成型的倾斜端和竖直端，所述倾斜端配置界定成圆台状，其顶端的直径大于所述线卷的直径，其底端的直径小于所述线卷的直径。
[0005]优选的，所述翻转组件包括水平设置在所述机架上的驱动气缸Ⅰ，所述驱动气缸Ⅰ的活塞上竖直设有一驱动气缸Ⅱ，所述驱动气缸Ⅱ的活塞上固设有一支撑板，所述支撑板上固设有一驱动电机，所述驱动电机的电机轴上固设有一转轴，所述转轴的另一端固设有一支撑杆，所述支撑杆的两端固设有夹取气缸，所述夹取气缸的气缸轴上固设有夹爪。
[0006]优选的，所述吸附组件包括固设在所述机架上的基座，所述基座上固设有一伺服电机，所述伺服电机的电机轴上固设有一齿轮；所述基座上还固设有导向块，所述导向块内设有与其相适配的导向轨，所述导向轨上设有两根齿条，所述齿条位于所述齿轮的两侧，且与之啮合；两个所述齿条的运动方向相反，每一所述齿条的端侧均固设有一气杆，所述气杆上固设有用以将所述套袋吸附的吸头。
[0007]优选的，所述撑开组件包括固设在所述机架上的滑轨，所述滑轨上设有与其相适配的滑块，所述滑块上固设有基板，所述基板上固设有一圆环，所述圆环上等距固设有所述拨片；所述机架上还固设有一伸缩气缸，所述伸缩气缸的气缸轴与所述基板固接。
[0008]优选的，所述夹取组件包括水平设置在所述机架上的传动架，所述传动架上设有可自转地传动丝杆，所述传动丝杆上设有与其为丝杆传动的传动螺母，所述传动螺母上固
设有一滑动板；所述传动丝杆的两侧设有固设在所述机架上的滑动轨，所述滑动轨上设有与其相适配的滑动块，所述滑动板固设在所述滑动块上；所述滑动板上固设有一伺服气缸，所述伺服气缸的气缸轴上固设有一承接板，所述承接板上固设有一夹持气缸，所述夹持气缸的气缸轴上固设有用以将线卷夹持的夹持件。
[0009]优选的，所述夹持件包括通过立柱固设在所述承接板的底板，所述底板的四周枢轴设有一组传动臂Ⅰ，所述底板的下方设有一可相对其轴向滑动的驱动轴，所述驱动轴的外圆周面上均布有固定条，所述固定条上间隔地枢轴设有两个传动臂Ⅱ，分别为第一传动臂Ⅱ和第二传动臂Ⅱ，所述第一传动臂Ⅱ的另一端枢轴连接于仿形板的中部，所述第二传动臂Ⅱ的另一端枢轴连接于仿形板的下部，所述传动臂Ⅰ的另一端枢轴连接于所述仿形板的顶部，所述第一传动臂Ⅱ和第二传动臂Ⅱ、仿形板和固定条形成四杆机构。
[0010]优选的，所述机架上设有位于所述翻转组件下方用以承载所述套袋的承载组件，所述承载组件包括固设在所述机架上的承载板，所述承载板上固设有固定杆，所述固定杆的两端设有可在其上滑动的移动块，所述移动块上固设有固定板，所述固定板上固设有限位板，所述限位板上还设有用以承载套袋的托盘。
[0011]优选的，所述承载组件还包括枢轴在所述承载板上的转轮，所述转轮之间绕设有传动皮带，所述传动皮带与所述固定板固接；所述承载板上还固设有一推送气缸，所述推送气缸的气缸轴与所述固定板固接。
[0012]优选的，所述承载组件的上方还设有设置在所述机架上用以将套袋逐个拨开的拨开组件，所述拨开组件至少包括固设在所述机架上的传动轨，所述传动轨上设有与其相适配的传动块，所述传动块上固设有一支架，所述支架上固设有一拨板；所述机架上还固设有一下压气缸，所述下压气缸的气缸轴上固设有一吸板，所述吸板上固设有一组吸嘴。
[0013]一种线卷全自动套袋机器人装备的套袋方法，包括如下步骤：S1、下压气缸启动，通过吸板驱动吸嘴向下移动，直至所述吸嘴将所述套袋吸附；待吸附完成后，传动块在传动轨上滑动，所述传动块通过支架驱动拨板移动，完成套袋之间的分离；S2、驱动气缸Ⅰ启动，驱动驱动气缸Ⅱ移动至相应位置后，所述驱动气缸Ⅱ启动，驱动支撑板移动至预定位置，夹取气缸启动，通过夹爪将套袋夹持；驱动电机启动，通过转轴和支撑杆驱动所述夹取气缸旋转
°
；S3、伺服电机正转，驱动与其电机轴连接的齿轮转动，所述齿轮转动可驱动位于其两侧的齿条移动，所述齿条移动可驱动气杆相向移动，直至吸头将所述套袋吸附；待吸附完成后，所述伺服电机反转，所述吸头吸附所述套袋的侧壁相背移动，此时，所述套袋处于张开状态；S4、伸缩气缸启动，通过滑块驱动圆环及拨片向下移动，直至所述拨片至少部分延伸置于所述套袋内；S5、所述夹持气缸启动，驱动驱动轴向下移动，此时，第一传动臂Ⅱ和第二传动臂Ⅱ绕与所述驱动轴连接的枢轴点转动，驱动仿形板将线卷夹持；S6、传动丝杆转动，驱动与其为丝杆传动的传动螺母以及设置在所述传动螺母上的滑动板移动至所述拨片的正上方，此时，所述伺服气缸启动，驱动承接板以及经所述仿形板夹持的线卷向下移动至所述套袋内，线卷与拨片抵接，可驱动竖直端将套袋撑开，直至线
卷掉落至所述套袋内。
[0014]本专利技术的有益效果主要体现在：1、该装置实现套袋的自动翻转、张开以及线卷的自动套袋，全程自动化，无需人工操作，降低工作强度，极大地提高工作效率；2、拨片可在线卷的作用力下发生形变，从而将套袋撑开，以确保线卷可精准的放置至套袋内，提高精准度；3、驱动轴上下移动可通过传动臂Ⅰ带动传动臂Ⅱ驱动仿形板运动，所有仿形板在运动的过程中其外周的外径同时扩大，从而完成对产品的夹持，该装置可根据型材实际尺寸做相应的调整，可自适应不同规格的型材，具有较广的适用性；3、齿轮和齿条相配合驱动气杆移动，是利用齿轮齿条传递动力大、寿命长，工作平稳，可靠性高的特性，另外，可同步驱动气缸相向或相背移动，操作简单可靠，具有较广的适用性。
附图说明
[0015]下面结合附图对本专利技术技术方案作进一步说明：图1：本专利技术优选实施例的立体图；图2：本专利技术优选实施例中翻转组件的立体图；图3：本专利技术优选实施例中吸附组件的立体图；图4：本专利技术优选实施例中撑开组件的立体图；图5：本专利技术优选实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.线卷全自动套袋机器人装备，包括机架（1），其特征在于：所述机架（1）上设有用以将水平的套袋（100）夹取并翻转90
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使所述套袋（100）的袋口向上竖直设置的翻转组件（2），所述翻转组件（2）的一侧设有用以将竖直设置的所述套袋（100）的侧壁吸附并将其袋口拉开的吸附组件（3），所述吸附组件（3）的上方设有用以将竖直设置所述套袋（100）的袋口继续撑开的撑开组件（4）；所述机架（1）上还可移动地设有用以夹取线卷的夹取组件（5），所述夹取组件（5）可移动至所述撑开组件（4）的轴线位置并将所述线卷置于所述套袋（100）内，所述撑开组件（4）为等距设置的一组具有弹性的拨片（43），每一所述拨片（43）均包括一体成型的倾斜端（431）和竖直端（432），所述倾斜端（431）配置界定成圆台状，其顶端的直径大于所述线卷的直径，其底端的直径小于所述线卷的直径。2.根据权利要求1所述的线卷全自动套袋机器人装备，其特征在于：所述翻转组件（2）包括水平设置在所述机架（1）上的驱动气缸Ⅰ（21），所述驱动气缸Ⅰ（21）的活塞上竖直设有一驱动气缸Ⅱ（22），所述驱动气缸Ⅱ（22）的活塞上固设有一支撑板（23），所述支撑板（23）上固设有一驱动电机（24），所述驱动电机（24）的电机轴上固设有一转轴（25），所述转轴（25）的另一端固设有一支撑杆（26），所述支撑杆（26）的两端固设有夹取气缸（27），所述夹取气缸（27）的气缸轴上固设有夹爪（28）。3.根据权利要求1所述的线卷全自动套袋机器人装备，其特征在于：所述吸附组件（3）包括固设在所述机架（1）上的基座（32），所述基座（32）上固设有一伺服电机（33），所述伺服电机（33）的电机轴上固设有一齿轮（34）；所述基座（32）上还固设有导向块（35），所述导向块（35）内设有与其相适配的导向轨（36），所述导向轨（36）上设有齿条（37），所述齿条（37）位于所述齿轮（34）的两侧，且与之啮合；两个所述齿条（37）的运动方向相反，每一所述齿条（37）的端侧均固设有一气杆（38），所述气杆（38）上固设有用以将所述套袋（100）吸附的吸头（39）。4.根据权利要求1所述的线卷全自动套袋机器人装备，其特征在于：所述撑开组件（4）包括固设在所述机架（1）上的滑轨（44），所述滑轨（44）上设有与其相适配的滑块（45），所述滑块（45）上固设有基板（41），所述基板（41）上固设有一圆环（42），所述圆环（42）上等距固设有所述拨片（43）；所述机架（1）上还固设有一伸缩气缸（46），所述伸缩气缸（46）的气缸轴与所述基板（41）固接。5.根据权利要求1至4任一所述的线卷全自动套袋机器人装备，其特征在于：所述夹取组件（5）包括水平设置在所述机架（1）上的传动架（51），所述传动架（51）上设有可自转地传动丝杆（52），所述传动丝杆（52）上设有与其为丝杆传动的传动螺母（53），所述传动螺母（53）上固设有一滑动板（54）；所述传动丝杆（52）的两侧设有固设在所述机架（1）上的滑动轨（55），所述滑动轨（55）上设有与其相适配的滑动块（56），所述滑动板（54）固设在所述滑动块（56）上；所述滑动板（54）上固设有一伺服气缸（57），所述伺服气缸（57）的气缸轴上固设有一承接板（58），所述承接板（58）上固设有一夹持气缸（59），所述夹持气缸（59）的气缸轴上固设有用以将线卷夹持的夹持件（50）。6.根据权利要求5所述的线卷全自动套袋机器人装备，其特征在于：所述夹持件（50）包括通过立柱（503）固设在所述承接板（58）的底板（502），所述底板（502）的四周枢轴设有一组传动臂Ⅰ（504），所述底板（502）的下方设有一可相对其轴向滑动的驱动轴（505），所述驱动轴（505）的外圆周面上均布有固定条（506），所述固定条（506）上间隔地枢轴设有两个传
动臂Ⅱ（507），分别为第一传动臂Ⅱ（511）...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴社竹，王永光，黄冬梅，苏硕，许春，
申请(专利权)人：江锦海宁微电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：