一种伺服稳定平台速度预测控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种伺服稳定平台变结构速度预测控制方法及装置，所述方法包括：获取伺服稳定平台的速度、加速度，并分别与预设的速度、加速度进行比较；若小于预设的速度，并且加速度大于预设的加速度，则采用增益补偿、速度滞后补偿及加速度滞后补偿相结合的方式，对伺服稳定平台的控制量进行补偿；若所述获取到的速度大于预设的速度，并且获取到的加速度小于预设的加速度，则采用增益补偿及速度滞后补偿相结合的方式，对伺服稳定平台的控制量进行补偿；将补偿后得到的速度预测控制量作为控制变量；将偏差较正为零，获取当偏差较正为零时对应的控制量，以该控制量控制被控对象。该方法能够动态调整伺服稳定平台的移动速率，同时获得较高的跟踪精度。得较高的跟踪精度。得较高的跟踪精度。

【技术实现步骤摘要】
一种伺服稳定平台速度预测控制方法及装置


[0001]本专利技术属于伺服系统控制领域，尤其涉及一种伺服稳定平台速度预测控制方法及装置。

技术介绍

[0002]伺服控制系统，又称随动系统，是用来精确的跟随或复现某个过程的反馈控制系统，伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便，在很多情况下，伺服系统专指被控制量(系统的输出量)是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移(或转角)准确的跟踪输入的位移(或转角)，其结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。
[0003]速度预测控制算法是一种具有明显优势的控制算法，速度预测控制在过程控制中最明显的优势为能够较好的适应过程增益变化。可以直观的看出，速度预测控制固有的自适应过程增益的变化，例如，过程增益变大，则过程响应将更大，预测向量将进一步延伸，并且移动将逐渐减小并相应的更快地停止，速度预测控制本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种伺服稳定平台速度预测控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤S101：获取伺服控制系统中陀螺组件的输出，获取若干时刻的伺服稳定平台运动过程中的速度值，计算伺服稳定平台的加速度，对陀螺组件采集的伺服稳定平台的运动速度进行预处理；步骤S102：将获取到的速度、加速度分别与预设的速度、加速度进行比较；若所述获取到的速度小于预设的速度，并且获取到的加速度大于预设的加速度，则采用增益补偿、速度滞后补偿及加速度滞后补偿相结合的方式，对伺服稳定平台的控制量进行补偿；若所述获取到的速度大于预设的速度，并且获取到的加速度小于预设的加速度，则采用增益补偿及速度滞后补偿相结合的方式，对伺服稳定平台的控制量进行补偿；步骤S103：将补偿后得到的速度预测控制量进行预处理，将预处理后的速度预测控制量发送给伺服系统，作为控制变量；步骤S104：获取陀螺组件的当前输出值，将所述当前输出值与所述控制变量相比较，将偏差较正为零，获取当偏差较正为零时对应的控制量，以该控制量控制被控对象。2.如权利要求1所述的伺服稳定平台速度预测控制方法，其特征在于，所述步骤S104之后，还具有步骤S105：将速度、加速度置为零。3.如权利要求2所述的伺服稳定平台速度预测控制方法，其特征在于，所述步骤S104，将所述当前输出值与所述控制变量相比较，将偏差较正为零，包括：步骤S1041：将当前伺服稳定平台的运动速度与伺服控制器设定的速度相比较，当偏差不为零时，将所述控制变量乘以一个偏差系数，将新的控制变量作为控制变量，所述偏差系数为0.3～0.8；步骤S1042：将所述控制变量输入伺服稳定平台，使其运动，再读取陀螺输出的伺服稳定平台的运动速度，将该运动速度再与设定的运...

【专利技术属性】
技术研发人员：周腊梅，崔雪兵，耿亚光，
申请(专利权)人：河北汉光重工有限责任公司，
类型：发明
国别省市：