用于识别和确定对象的几何特性的方法和驾驶员辅助系统技术方案

本发明专利技术提出一种使用超声波识别和确定对象(2)几何特性的方法，其中，发射超声波脉冲(20)并接收在对象(2)处反射的超声回波(31，43)。为每个对象类型创建n维栅格地图。每个单元代表具有配属于该单元的几何参数的参数对象并具有计数器。在接收到直接回波(31)时使代表以下参数对象的单元的计数器递增：所述参数对象的表面与由配属于直接回波的距离所定义的圆弧(51)或者球体表面相切，在接收到交叉回波(43)时使代表以下参数对象的单元的计数器递增：所述参数对象的表面与由配属于交叉回波(43)的距离和所参与的超声波传感器(11，12，13，14)的相对位态所定义的椭圆弧(63)或者椭圆体表面相切。为每个对象类型确定候选对象。本发明专利技术还涉及一种计算机程序以及一种驾驶员辅助系统。辅助系统。辅助系统。

【技术实现步骤摘要】
用于识别和确定对象的几何特性的方法和驾驶员辅助系统


[0001]本专利技术涉及一种用于在使用超声波的情况下识别和确定对象的几何特性的方法，其中，发射超声波脉冲，并且由至少两个彼此间隔开地布置的超声波传感器再次接收在对象处所反射的超声回波。本专利技术的其他方面涉及一种计算机程序以及一种驾驶员辅助系统，所述计算机程序和驾驶员辅助系统设置用于实施该方法。

技术介绍

[0002]已知如下不同的驾驶员辅助系统：所述驾驶员辅助系统能够在实施不同的行驶操作时，辅助车辆的驾驶员，预先向驾驶员警告危险，和/或至少暂时地自动引导车辆。为了实现其功能，所述驾驶员辅助系统依赖关于周围环境中的对象(如其他交通参与者，和例如像树木或者支柱那样的障碍物)的精确数据。在此，准确确定对象相对于车辆的位置尤其重要。
[0003]可以将最小二乘法用于对象位置的确定，在最小二乘法中，通过多个在空间上彼此间隔开的传感器，确定各个传感器与对象之间的距离。例如可以将基于超声波的距离传感器用于基于最小二乘法的位置确定。
[0004]若周围环境中存在多个对象，则存在这样的挑战：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于在使用超声波的情况下识别和确定对象(2)的几何特性的方法，其中，发射超声波脉冲(20)，并且由至少两个彼此间隔开地布置的超声波传感器(11，12，13，14)再接收在对象(2)处所反射的超声回波(31，43)，其特征在于，以分别定义的几何参数组定义对象类型，其中，所述几何参数包括所述对象(2)的位置，为每个对象类型创建n维栅格地图(200)，其中，n是配属于所述对象类型的所述参数的数量，其中，所述单元(210)中的每个代表一个具有配属于对应的单元(210)的几何参数的参数对象，并且所述栅格地图(200)的每个单元(210)具有计数器，在接收到直接回波(31)的情况下，在每个栅格地图(200)中，针对代表以下参数对象的那些单元(210)使所述计数器递增：所述参数对象的表面与圆弧(51)或球体表面相切，所述圆弧或球体表面由配属于所述直接回波(31)的距离所定义，而在接收到交叉回波(43)的情况下，针对代表以下参数对象的那些单元(210)使所述计数器递增：所述参数对象的表面与椭圆弧(63)或椭圆体表面相切，所述椭圆弧或椭圆体表面由配属于所述交叉回波(43)的距离和所参与的超声波传感器(11，12，13，14)的相对位态所定义，和为每个对象类型确定候选对象，对于所述候选对象，相应的栅格地图(200)的单元(210)具有高于预给定边界值的计数器，其中，在确定是否存在相切时，为测量误差、散射和/或配属于所述单元的参数区间考虑公差。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在使所述计数器递增时，给单元(210)配属对应的、所接收到的超声回波(31，43)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据分类参数确定所述候选对象的顺序，其中，从以下参数中选择所述排序参数：对象类型、候选对象到所述超声波传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：F，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：