一种消防机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种消防机器人，包括轮式底盘、设置于所述轮式底盘上的机械臂总成以及安装于所述机械臂总成末端的灭火器；所述机械臂总成包括设置于轮式底盘上的旋转平台和设置于所述旋转平台上的机械臂；所述机械臂包括前臂、后臂、前臂驱动液压缸和后臂驱动液压缸；所述灭火器固定安装于前臂的前端；本发明专利技术的消防机器人采用旋转平台和可俯仰的机械臂带动灭火器喷头朝向任意方向，能够实现大范围的、360度全方位的火灾扑救，以最少的机身移动实现最大范围内的高效率灭火。大范围内的高效率灭火。大范围内的高效率灭火。

【技术实现步骤摘要】
一种消防机器人


[0001]本专利技术专利涉及机器人研究领域，具体涉及一种消防机器人。

技术介绍

[0002]消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈。
[0003]现有的消防机器人在工作时，需要根据需要调节灭火器喷嘴的方向，对喷射范围进行调整。然而现有的消防机器人水炮旋转和俯仰摆动的驱动机构较为复杂，导致消防机器人整体成本较高，且可靠性低，因此，需要对现有技术进行改进。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的是提出一种能够携带灭火器进入到火场内，检测燃烧位置并对燃烧位置喷洒灭火剂的消防机器人。
[0005]本专利技术的一种消防机器人，包括轮式底盘、设置于所述轮式底盘上的机械臂总成以及安装于所述机械臂总成末端的灭火器；所述机械臂总成包括设置于轮式底盘上的旋转平台和设置于所述旋转平台上的机械臂；所述机械臂包括前臂、后臂、前臂驱动液压缸和后臂驱动液压缸；所述后臂一端铰接于旋转平台，另一端铰接于前臂；所述后臂驱动液压缸的缸体底部铰接于旋转平台，其活塞杆端部铰接于后臂；所述前臂驱动液压缸的缸体底部铰接于旋转平台，其活塞杆端部铰接于前臂；所述灭火器固定安装于前臂的前端；进一步，所述旋转平台通过推力轴承支承于轮式底盘的车架顶部；所述旋转平台通过旋转驱动装置驱动；所述旋转驱动装置包括驱动电机、蜗轮蜗杆机构、旋转驱动齿轮和齿圈；所述齿圈固定于旋转平台的底部；所述旋转驱动齿轮同轴固定于蜗轮并与齿圈相互啮合；所述驱动电机用于驱动蜗杆转动。
[0006]进一步，所述旋转驱动电机通过锥齿轮副将动力传递至蜗杆；进一步，所述前臂安装有摄像头和红外热像仪；进一步，所述轮式底盘的车架的前部和后部各安装有照明灯。
[0007]进一步，所述后臂和后臂驱动液压缸相互平行设置有两个，所述前臂驱动液压缸位于两后臂驱动液压缸之间。
[0008]本专利技术的有益效果：本专利技术的消防机器人，由于其采用可旋转平台和可以俯仰动作的机械臂带动灭火器喷头朝向任意方向，能够实现大范围的、360度全方位的火灾扑救，以最少的机身移动实现最大范围内的高效率灭火。该消防机器人整体结构简单，采用六轮式底盘，易于深入火灾不同部位，若搭载现有的远程通讯系统，则可对该消防机器人进行远程遥控，同时由于其搭
载有红外热像仪，可以准确的寻找燃烧火点具有很强的实用性。
附图说明
[0009]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步描述：图1为本专利技术的主视图；图2为本专利技术的右视图；图3为本专利技术的旋转驱动装置的结构示意图。
[0010]附图说明：1
‑
轮式底盘；2
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机械臂总成；3
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灭火器；4
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摄像头；5
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红外热像仪；6
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照明灯；21
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后臂；22
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前臂；23
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后臂驱动液压缸；24
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前臂驱动液压缸；25
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旋转平台；71
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驱动电机；72
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齿圈；73
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旋转驱动齿轮；74
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蜗轮；75
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蜗杆；76
‑
锥齿轮副。
具体实施方式
[0011]如图1、2所示，本实施例的一种消防机器人，包括轮式底盘1、设置于所述轮式底盘1上的机械臂总成2以及安装于所述机械臂总成2末端的灭火器3；所述轮式底盘1为六轮式结构，包括车架和设置于车架两侧的共六个驱动轮，该底盘的驱动、转向控制等系统可采用现有技术方案实现，在此不赘述。
[0012]轮式底盘1的车架顶部设有旋转平台25，所述旋转平台25通过推力轴承支承于轮式底盘1的车架顶部；所述旋转平台25通过旋转驱动装置驱动；如图3所示，所述旋转驱动装置包括驱动电机71、蜗轮蜗杆机构、旋转驱动齿轮73和齿圈72；所述驱动电机71固定安装于车架内部，驱动电机71通过锥齿轮副76将动力传递至蜗杆75，锥齿轮副76包括固定于驱动电机71转轴的主动锥齿轮和固定于蜗杆的从动锥齿轮；车架上固定有安装板，蜗杆75和蜗轮74均安装在该安装板上；所述齿圈72固定于旋转平台25的底部；所述旋转驱动齿轮73同轴固定于蜗轮74并与齿圈72相互啮合；因此，驱动电机71的动力依次通过锥齿轮副76
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蜗杆75
‑
蜗轮74
‑
旋转驱动齿轮73
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齿圈72传递至旋转平台25，从而驱动旋转平台25转动，通过蜗轮蜗杆结构和齿轮齿圈72副可实现驱动电机71动力的减速增矩，同时，由于蜗轮蜗杆机构的反向自锁特性，可以提高旋转平台25工作时的稳定性。
[0013]所述机械臂总成2包括旋转平台25和设置于所述旋转平台25上的机械臂；所述机械臂包括前臂22、后臂21、前臂驱动液压缸24和后臂驱动液压缸23；所述后臂21为两个且相互平行设置，两个后臂21的下端铰接于旋转平台25，前臂22的后端铰接于两前臂22之间；所述后臂驱动液压缸23的缸体底部铰接于旋转平台25，其活塞杆端部铰接于后臂21；因此，通过两个后臂驱动液压缸23同步伸缩可以推动两个后臂21同步摆动；所述前臂驱动液压缸24的缸体底部铰接于旋转平台25，其活塞杆端部铰接于前臂22；因此，通过前臂驱动液压缸24的伸缩可以驱动前臂22俯仰摆动；所述灭火器3固定安装于前臂22的前端；因此，通过旋转平台25和机械臂相结合，可以带动灭火器3喷头朝向任意方向，实现大范围的、360度全方位的火灾扑救，以最少的机身移动实现最大范围内的高效率灭火。本专利技术所采用的灭火器3为可自动触发或者远程控制触发的灭火装置。
[0014]本实施例中，所述前臂22安装有摄像头4和红外热像仪5，摄像头4可以采集周围图像，通过周围的障碍物图像便于实现远程操控；而通过红外热像仪5可以准确的识别火点。
所述轮式底盘1的车架的前部和后部各安装有一个照明灯6，当环境光线不足时，可开启照明灯6，以提高摄像头4拍摄的清晰度。
[0015]以上仅为本专利技术的优选实施例而已，并不用于限制本专利技术，对于本领域的技术人员来说，本专利技术可以有各种更改和变化；凡在本专利技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本专利技术的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消防机器人，其特征在于：包括轮式底盘、设置于所述轮式底盘上的机械臂总成以及安装于所述机械臂总成末端的灭火器；所述机械臂总成包括设置于轮式底盘上的旋转平台和设置于所述旋转平台上的机械臂；所述机械臂包括前臂、后臂、前臂驱动液压缸和后臂驱动液压缸；所述后臂一端铰接于旋转平台，另一端铰接于前臂；所述后臂驱动液压缸的缸体底部铰接于旋转平台，其活塞杆端部铰接于后臂；所述前臂驱动液压缸的缸体底部铰接于旋转平台，其活塞杆端部铰接于前臂；所述灭火器固定安装于前臂的前端。2.根据权利要求1所述的一种消防机器人，其特征在于：所述旋转平台通过推力轴承支承于轮式底盘的车架顶部；所述旋转平台通过旋转驱动装置驱动；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵阳，郑宏亮，张晶，陈杰，邢婷婷，
申请(专利权)人：唐山工业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：