一种基于手势操控的危险区域作业机器人制造技术

本发明专利技术涉及作业机器人的技术领域，特别是涉及一种基于手势操控的危险区域作业机器人，其通过采用手势控制机器人进行作业，提高机器人动作灵活性，通过第一支撑板支撑，将侧翻力抵消，使机器人双履带均与地面贴合，保证机器人正常移动，避免机器人发生侧翻，提高使用稳定性；包括机器人本体和操控手套组件，机器人本体包括履带移动机构、电源组件、第一单片机处理模块、蓝牙信号接收模块、手臂动作模块和稳定机构，操控手套组件包括手套本体和指套本体，手套本体内设置有第二单片机处理模块、电源模块、蓝牙信号发送模块和位移传感器模块，指套本体内设置有动作传感器模块。指套本体内设置有动作传感器模块。指套本体内设置有动作传感器模块。

【技术实现步骤摘要】
一种基于手势操控的危险区域作业机器人


[0001]本专利技术涉及作业机器人的
，特别是涉及一种基于手势操控的危险区域作业机器人。

技术介绍

[0002]在火灾等特殊危险作业中，需要使用到作业机器人，能够避免工作人员进入到特殊环境进行工作，从而能够避免工作人员被伤害到，进而能够降低伤亡率，因此特殊作业机器人在危险环境作业中得到了广泛的使用，同时危险作业机器人是通过远程控制进入到特殊环境中作业的，因此需要在危险作业机器人的顶部安装摄像头，使得远程操作人员能够通过摄像头进行观察危险环境的内部情况，方便危险作业机器人在危险环境中的移动和操作。
[0003]然而现有的危险作业机器人大都是通过手柄遥控操作，导致机器人动作灵活性较差，很多作业机器人无法完成，并且机器人在移动过程中，由于环境路面不平整，因此机器人会出现侧翻的风险，导致使用稳定性较差。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种通过采用手势控制机器人进行作业，提高机器人动作灵活性，通过第一支撑板支撑，将侧翻力抵消，使机器人双履带均与地面贴合，保证机器人正常移动，避免机器人发生侧翻，提高使用稳定性的基于手势操控的危险区域作业机器人。
[0005]本专利技术的一种基于手势操控的危险区域作业机器人，包括机器人本体和操控手套组件，机器人本体包括履带移动机构、电源组件、第一单片机处理模块、蓝牙信号接收模块、手臂动作模块和稳定机构，操控手套组件包括手套本体和指套本体，手套本体内设置有第二单片机处理模块、电源模块、蓝牙信号发送模块和位移传感器模块，指套本体内设置有动作传感器模块，动作传感器模块和位移传感器模块以及蓝牙信号发送模块均与第二单片机处理模块连接，第一单片机处理模块与履带移动机构、电源组件、蓝牙信号接收模块以及手臂动作模块连接，稳定机构安装在机器人本体的侧壁上。
[0006]本专利技术的一种基于手势操控的危险区域作业机器人，所述稳定机构包括两组侧稳定机构和两组前后稳定机构，两组所述侧稳定机构对称固定安装在机器人本体两侧，两组所述前后稳定机构对称固定安装在机器人本体前后两端；
[0007]所述侧稳定机构包括机器人主体、履带、辅助轮、固定导滑板、开关控制滑杆、控制轮、弹簧推板、弹力弹簧、开关顶块、开关座、控制开关、第一气缸座板、第一气缸和第一支撑板，所述履带辊动安装在机器人主体上，所述机器人主体上排列固定安装有若干组辅助轮，所述辅助轮与履带内端贴紧，所述固定导滑板固定安装在机器人主体上，所述开关控制滑杆滑动插装在固定导滑板上，所述控制轮转动安装在开关控制滑杆上，所述弹簧推板紧固套装在开关控制滑杆上，所述弹力弹簧套装在开关控制滑杆上，并且所述弹力弹簧顶端与
固定导滑板底端贴紧，所述弹力弹簧底端与弹簧推板顶端贴紧，所述开关顶块固定安装在开关控制滑杆顶端，所述开关座固定安装在机器人主体上，所述控制开关固定安装在开关座上，所述第一气缸座板固定安装在机器人主体上，所述第一气缸固定安装在第一气缸座板顶端，所述第一支撑板顶端与第一气缸输出端紧固连接。
[0008]本专利技术的一种基于手势操控的危险区域作业机器人，所述前后稳定机构包括接近开关底座、接近开关、第二气缸座板、第二气缸和第二支撑板，所述机器人主体底端四角排列固定安装有四组接近开关底座，每组所述接近开关底座上均固定安装有一组接近开关，所述第二气缸座板固定安装在机器人主体上，所述第二气缸固定安装在第二气缸座板上，所述第二支撑板顶端与第二气缸输出端紧固连接。
[0009]本专利技术的一种基于手势操控的危险区域作业机器人，还包括限位板，所述限位板固定套装在开关控制滑杆上。
[0010]本专利技术的一种基于手势操控的危险区域作业机器人，还包括防滑机构，所述第一支撑板底端对称固定安装有两组防滑机构，所述第二支撑板底端对称固定安装有两组防滑机构，所述防滑机构包括防护支腿和防滑套，所述防护支腿固定安装在第一支撑板与第二支撑板上，所述防滑套紧固套装在防护支腿上，所述防滑套上设置有防滑齿牙。
[0011]本专利技术的一种基于手势操控的危险区域作业机器人，还包括第一导向杆和第一行程板，所述第一支撑板上对称固定安装有两组第一导向杆，所述第一行程板固定安装在第一导向杆上。
[0012]本专利技术的一种基于手势操控的危险区域作业机器人，还包括第二导向杆和第二行程板，所述第二支撑板上对称固定安装有两组第二导向杆，所述第二导向杆上固定安装有第二行程板。
[0013]本专利技术的一种基于手势操控的危险区域作业机器人，所述开关顶块采用橡胶材质制成。
[0014]与现有技术相比本专利技术的有益效果为：
[0015]工作人员将消防水带在作业机器人上固定好，工作人员穿戴好手套本体和指套本体，这是手掌带动手套本体移动，则位移传感器模块则会感应到工作人员动作意图，然后将移动信号发送至第二单片机处理模块，然后第二单片机处理模块对信号分析并作出处理，通过蓝牙信号发送模块将动作信号发送至机器人本体的蓝牙信号接收模块，这是蓝牙信号接收模块接收信号并且将信号发送至第一单片机处理模块，第一单片机处理模块接收数据并分析信号种类，然后对机器人本体的履带移动机构发送动作信号，使得机器人本体按照工作人员意图进行移动，指套本体则用于操控机器人本体的手臂动作模块动作，通过采用手势控制机器人进行作业，提高机器人动作灵活性。
附图说明
[0016]下面结合附图对本专利技术作进一步说明。
[0017]图1是本专利技术的侧视结构示意图；
[0018]图2是本专利技术的正视结构示意图；
[0019]图3是控制开关控制组件连接结构示意图；
[0020]图4是侧稳定机构放大结构示意图；
[0021]图5是图1中A部放大结构示意图；
[0022]图6是防滑机构放大结构示意图；
[0023]附图中标记：1、机器人主体；2、履带；3、辅助轮；4、固定导滑板；5、开关控制滑杆；6、控制轮；7、弹簧推板；8、弹力弹簧；9、开关顶块；10、开关座；11、控制开关；12、第一气缸座板；13、第一气缸；14、第一支撑板；15、接近开关底座；16、接近开关；17、第二气缸座板；18、第二气缸；19、第二支撑板；20、限位板；21、防护支腿；22、防滑套；23、防滑齿牙；24、第一导向杆；25、第一行程板；26、第二导向杆；27、第二行程板。
具体实施方式
[0024]下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。
[0025]如图1至图6所示，本专利技术的一种基于手势操控的危险区域作业机器人，包括机器人本体和操控手套组件，机器人本体包括履带移动机构、电源组件、第一单片机处理模块、蓝牙信号接收模块、手臂动作模块和稳定机构，操控手套组件包括手套本体和指套本体，手套本体内设置有第二单片机处理模块、电源模块、蓝牙信号发送模块和位移传感器模块，指套本体内设置有动作传感器模块，动作传感器模块和位移传感器模块以及蓝牙信号发送模块均本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于手势操控的危险区域作业机器人，其特征在于，包括机器人本体和操控手套组件，机器人本体包括履带移动机构、电源组件、第一单片机处理模块、蓝牙信号接收模块、手臂动作模块和稳定机构，操控手套组件包括手套本体和指套本体，手套本体内设置有第二单片机处理模块、电源模块、蓝牙信号发送模块和位移传感器模块，指套本体内设置有动作传感器模块，动作传感器模块和位移传感器模块以及蓝牙信号发送模块均与第二单片机处理模块连接，第一单片机处理模块与履带移动机构、电源组件、蓝牙信号接收模块以及手臂动作模块连接，稳定机构安装在机器人本体的侧壁上。2.如权利要求1所述的一种基于手势操控的危险区域作业机器人，其特征在于，所述稳定机构包括两组侧稳定机构和两组前后稳定机构，两组所述侧稳定机构对称固定安装在机器人本体两侧，两组所述前后稳定机构对称固定安装在机器人本体前后两端；所述侧稳定机构包括机器人主体(1)、履带(2)、辅助轮(3)、固定导滑板(4)、开关控制滑杆(5)、控制轮(6)、弹簧推板(7)、弹力弹簧(8)、开关顶块(9)、开关座(10)、控制开关(11)、第一气缸座板(12)、第一气缸(13)和第一支撑板(14)，所述履带(2)辊动安装在机器人主体(1)上，所述机器人主体(1)上排列固定安装有若干组辅助轮(3)，所述辅助轮(3)与履带(2)内端贴紧，所述固定导滑板(4)固定安装在机器人主体(1)上，所述开关控制滑杆(5)滑动插装在固定导滑板(4)上，所述控制轮(6)转动安装在开关控制滑杆(5)上，所述弹簧推板(7)紧固套装在开关控制滑杆(5)上，所述弹力弹簧(8)套装在开关控制滑杆(5)上，并且所述弹力弹簧(8)顶端与固定导滑板(4)底端贴紧，所述弹力弹簧(8)底端与弹簧推板(7)顶端贴紧，所述开关顶块(9)固定安装在开关控制滑杆(5)顶端，所述开关座(10)固定安装在机器人主体(1)上，所述控制开关(11)固定安装在开关座(10)上，所述第一气缸座板(12)固定安装在机器人主体(1)上，所述第一气缸(13)固定安装在第一气...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁铭亮，
申请(专利权)人：浙江原心网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：