一种制芯机器人自动化取芯系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及一种制芯机器人自动化取芯系统及方法，其中系统包括：计算机以及与计算机通讯连接的深度相机以及夹撑取机器人；所述深度相机用于采集制芯机制成的砂芯的深度图像并传输至所述计算机；所述夹撑取机器人包括机械臂以及设置于机械臂末端的执行机构，所述执行机构用于拾取砂芯和砂芯垫板，所述机械臂用于带动执行机构移动；所述计算机包括目标识别单元和取芯控制单元和机器人执行单元；所述目标识别单元根据深度图像识别当前制成的砂芯的信息；所述取芯控制单元根据砂芯的信息生成对应的取芯控制程序并传递给所述机器人执行单元；所述机器人执行单元用于控制夹撑取机器人根据对应的取芯控制程序执行对应的取芯动作。作。作。

【技术实现步骤摘要】
一种制芯机器人自动化取芯系统及方法


[0001]本专利技术涉及一种制芯机器人自动化取芯系统及方法，属于智能制造和机器人领域。

技术介绍

[0002]当前，汽车零部件的制动盘行业，机器人装备使用率极低，在铸造工部的制芯工艺、下芯工艺几乎完全是人工；加工工部的粗加工、精加工、动平衡、检测、涂装等人工率几乎100％，故在该行业机器人具有良好的机遇，潜能巨大。对于制动盘行业，铸造工部的人工制芯率高于99％。由于制芯过程采用三乙胺，损害工人的视力、呼吸和生育机能，导致制芯工部环境最恶劣，严重损害工人身心健康，违背劳动法与职业健康相关政策。制芯工部的工资水平较高，与此相对应的是制芯工人的缺少，行业内中大型企业迫切需要实现制芯的自动化。改造现有制芯设备，开发制芯机器人装备实现机器换人，迫在眉睫。

技术实现思路

[0003]为了解决上述现有技术中存在的问题，本专利技术提出了一种制芯机器人自动化取芯系统和方法，可以实现制芯机器人的自动化运行、砂芯的视觉检测和定位、砂芯的自动化夹取和撑取操作。
[0004]本专利技术的技术方案如下：
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种制芯机器人自动化取芯系统，其特征在于，包括：计算机(1)以及与计算机(1)通讯连接的深度相机(2)以及夹撑取机器人；所述深度相机(2)和夹撑取机器人设置于制芯机(4)的砂芯出口处；所述深度相机(2)用于采集制芯机(4)制成的砂芯的深度图像并传输至所述计算机(1)；所述夹撑取机器人包括机械臂(31)以及设置于机械臂(31)末端的执行机构(32)，所述执行机构(32)用于拾取砂芯和砂芯垫板(5)，所述机械臂(31)用于带动执行机构(32)移动；所述计算机(1)包括目标识别单元和取芯控制单元和机器人执行单元；所述目标识别单元根据深度图像识别当前制成的砂芯的信息；所述取芯控制单元根据砂芯的信息生成对应的取芯控制程序并传递给所述机器人执行单元；所述机器人执行单元用于控制夹撑取机器人根据对应的取芯控制程序执行对应的取芯动作。2.根据权利要求1所述的一种制芯机器人自动化取芯系统，其特征在于：所述执行机构(32)包括连接装置(321)、砂芯垫板拾取装置(322)和取芯装置(323)；所述连接装置(321)一端与所述机械臂(31)的末端连接，另一端与所述砂芯垫板拾取装置(322)和取芯装置(323)连接；所述砂芯垫板拾取装置(322)包括用于吸附砂芯垫板(5)的真空吸盘组(3222)；所述取芯装置(323)包括夹撑取装置(3233)，通过所述夹撑取装置(3233)夹取或撑取砂芯。3.根据权利要求2所述的一种制芯机器人自动化取芯系统，其特征在于：所述连接装置(321)包括法兰盘(3211)、气缸(3212)以及延长杆(3213)，所述法兰盘(3211)一端与机械臂(31)末端固定连接，另一端与气缸(3212)固定连接；所述延长杆(3213)的一端与所述气缸(3212)的输出杆固定连接，另一端与所述砂芯垫板拾取装置(322)和取芯装置(323)固定连接。4.根据权利要求2所述的一种制芯机器人自动化取芯系统，其特征在于：所述砂芯垫板拾取装置(322)包括结构框架(3221)、真空吸盘组(3222)、垫板识别红外传感器(3223)、位置传感器(3224)以及连接块(3225)；所述真空吸盘组(3222)固定设置于所述结构框架(3221)的一端面；所述垫板识别红外传感器(3223)固定设置于所述结构框架(3221)的侧部，用于检测砂芯垫板(5)是否被有效拾取；所述位置传感器(3224)固定设置于所述结构框架(3221)的侧部，用于检测真空吸盘组(3222)的压缩位移信息；所述连接块(3225)固定设置于所述结构框架(3221)的侧部...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹剑，陈成军，张超，张浩，
申请(专利权)人：青岛理工大学，
类型：发明
国别省市：